4 C99 接口
本章按 C99 公开头文件组织，每一页都直接对应一个模块。
模块概览
| 页面 | 模块 | 重点 |
|---|---|---|
| 4.1-arm.md | Arm | 创建句柄、连接、断开与根入口 |
| 4.2-info.md | Info | 版本、状态、模式、伺服与保活 |
| 4.3-alarm.md | Alarm | 报警查询与复位 |
| 4.4-motion.md | Motion | 运动参数、位姿、DH、拖动与负载 |
| 4.5-program.md | Program | 程序执行、BasScript 与点位读写 |
| 4.6-bas-script.md | BasScript | 结构化脚本构造器 |
| 4.7-signals.md | Signals | IO 读写与脉冲触发 |
| 4.8-registers.md | Registers | R / PR / SR / MR / MH / MI |
| 4.9-trajectory.md | Trajectory | 轨迹文件、记录、回放与实时轨迹 |
| 4.10-file-manager.md | FileManager | 文件上传、下载、删除、搜索 |
| 4.11-jogging.md | Jogging | 步进示教与连续点动 |
| 4.12-extension.md | Extension | 插件查询、切换与服务调用 |
| 4.13-sub-pub.md | SubPub | 订阅发布、回调与同步接收 |
| 4.14-modbus.md | Modbus | 主站参数、从站句柄与读写 |
| 4.15-coordinate-system.md | CoordinateSystem | 用户 / 工具坐标系管理 |