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外观

4.7 C99 Signals IO 接口 ​

概述 ​

C99 Signals 提供单点读、单点写、批量读、批量写和按时间间隔触发 IO 脉冲。端口号按控制器侧编号传入。

对应头文件：

  • include/c_arm_signals.h

接口签名 ​

Arm_Signals_Read ​

c
int Arm_Signals_Read(ArmHandle* h, int signalType, int index, double* outValue);
项说明
描述读取单路 IO 信号。
请求参数h : ArmHandle* ，C99 会话句柄，通常来自 Arm_Create() ，业务接口需要先连接成功
signalType : int ，信号类型，取值见支持范围表
index : int ，IO 端口编号
outValue : double* ，输出信号值指针
返回值STATUS_CODE 整数值； 0 表示成功，其他值按状态码处理

Arm_Signals_WriteInt ​

c
int Arm_Signals_WriteInt(ArmHandle* h, int signalType, int index, int value);
项说明
描述写入整型 IO 信号。
请求参数h : ArmHandle* ，C99 会话句柄，通常来自 Arm_Create() ，业务接口需要先连接成功
signalType : int ，信号类型，仅支持 DO 、 RO 、 GO 、 TDO 对应取值
index : int ，IO 端口编号
value : int ，整型 IO 写入值
返回值STATUS_CODE 整数值； 0 表示成功，其他值按状态码处理

Arm_Signals_WriteFloat ​

c
int Arm_Signals_WriteFloat(ArmHandle* h, int signalType, int index, double value);
项说明
描述写入浮点 IO 信号。
请求参数h : ArmHandle* ，C99 会话句柄，通常来自 Arm_Create() ，业务接口需要先连接成功
signalType : int ，信号类型，仅支持 AO 对应取值
index : int ，IO 端口编号
value : double ，浮点 IO 写入值
返回值STATUS_CODE 整数值； 0 表示成功，其他值按状态码处理

Arm_Signals_MultiRead ​

c
int Arm_Signals_MultiRead(ArmHandle* h, int signalType, const int* portList, size_t portCount, int* outValues, size_t maxCount, size_t* outCount);
项说明
描述批量读取 IO 信号。
请求参数h : ArmHandle* ，C99 会话句柄，通常来自 Arm_Create() ，业务接口需要先连接成功
signalType : int ，信号类型，仅支持 DO 对应取值
portList : const int* ，端口编号数组
portCount : size_t ，端口编号数量
outValues : int* ，批量输出数组，由调用方分配
maxCount : size_t ，输出数组容量，表示调用方最多可接收多少个元素
outCount : size_t* ，输出数量指针，成功时写入实际数量
返回值STATUS_CODE 整数值； 0 表示成功，其他值按状态码处理

Arm_Signals_MultiWrite ​

c
int Arm_Signals_MultiWrite(ArmHandle* h, int signalType, const int* ioList, size_t ioCount);
项说明
描述批量写入 IO 信号。
请求参数h : ArmHandle* ，C99 会话句柄，通常来自 Arm_Create() ，业务接口需要先连接成功
signalType : int ，信号类型，仅支持 DO 对应取值
ioList : const int* ，扁平 IO 写入数组，按 [port, value, port, value] 组织
ioCount : size_t ，扁平 IO 数组元素数量
返回值STATUS_CODE 整数值； 0 表示成功，其他值按状态码处理

Arm_Signals_TriggerIOWithIntervals ​

c
int Arm_Signals_TriggerIOWithIntervals(ArmHandle* h, int inPort, const int* intervals, size_t intervalCount, const int* outPorts, size_t outPortCount, int pulseDuration);
项说明
描述按时间间隔触发 IO 输出脉冲。
请求参数h : ArmHandle* ，C99 会话句柄，通常来自 Arm_Create() ，业务接口需要先连接成功
inPort : int ，输入端口编号
intervals : const int* ，触发间隔数组
intervalCount : size_t ，触发间隔数量
outPorts : const int* ，输出端口编号数组
outPortCount : size_t ，输出端口数量
pulseDuration : int ，输出脉冲持续时间
返回值STATUS_CODE 整数值； 0 表示成功，其他值按状态码处理

参数与规则 ​

支持范围 ​

接口支持范围
Arm_Signals_ReadDI 、 DO 、 UI 、 UO 、 RI 、 RO 、 GI 、 GO 、 TAI 、 TDI 、 TDO 、 AI 、 AO
Arm_Signals_WriteIntDO 、 RO 、 GO 、 TDO
Arm_Signals_WriteFloatAO
Arm_Signals_MultiReadDO
Arm_Signals_MultiWriteDO

信号类型取值 ​

C 常量值说明
ARM_SIGNAL_DI1数字输入
ARM_SIGNAL_DO2数字输出
ARM_SIGNAL_UI3专用输入
ARM_SIGNAL_UO4专用输出
ARM_SIGNAL_RI5远程输入
ARM_SIGNAL_RO6远程输出
ARM_SIGNAL_GI7组输入
ARM_SIGNAL_GO8组输出
ARM_SIGNAL_TAI9手腕模拟输入
ARM_SIGNAL_TDI10手腕数字输入
ARM_SIGNAL_TDO11手腕数字输出
ARM_SIGNAL_AI12模拟输入
ARM_SIGNAL_AO13模拟输出
项规则
signalType使用信号类型取值，例如 ARM_SIGNAL_DI 、 ARM_SIGNAL_DO 、 ARM_SIGNAL_AI 、 ARM_SIGNAL_AO
index控制器侧端口编号，按控制器实际编号传入
WriteInt用于整型输出；不支持的信号类型返回 UNSUPPORTED_SIGNAL_TYPE
WriteFloat用于模拟输出；不支持的信号类型返回 UNSUPPORTED_SIGNAL_TYPE
MultiReadoutValues + maxCount + outCount 返回批量值；当前仅支持 DO
MultiWriteioList 是扁平数组，按 [port, value, port, value] 传入
TriggerIOWithIntervals根据输入端口和时间间隔触发输出端口脉冲， pulseDuration 单位为毫秒

失败口径：

场景返回
信号类型不在支持范围内UNSUPPORTED_SIGNAL_TYPE
portList 为空或 portCount 为 0INVALID_PARAMETER
Arm_Signals_MultiRead() 输出容量不足BUFFER_TOO_SMALL
ioList 为空、元素个数为奇数或 ioCount 为 0INVALID_PARAMETER
intervals / outPorts 为空或数量为 0INVALID_PARAMETER

Arm_Signals_TriggerIOWithIntervals() 会按 intervals 指定的时间间隔触发 outPorts 输出脉冲； pulseDuration 表示每次输出脉冲持续时间。

最小调用示例 ​

c
#include <stdio.h>  // 引入 printf，用于打印 DI 值
#include "c_arm_api.h"  // 引入 C99 SDK 总头文件
int main(void)  // 示例程序入口
{  // 进入示例主函数
    ArmHandle* h = Arm_Create();  // 创建 C99 会话句柄
    double value = 0.0;  // 准备单点读取输出变量
    if (h == NULL) {  // 判断句柄是否创建失败
        return 1;  // 创建失败时退出
    }  // 结束句柄判断
    if (Arm_Connect(h, "10.27.1.2", "10.27.1.102") != 0) {  // 连接控制器
        Arm_Destroy(h);  // 连接失败时释放句柄
        return 1;  // 返回错误
    }  // 结束连接判断
    int ret = Arm_Signals_Read(h, ARM_SIGNAL_DI, 0, &value);  // 读取 DI0
    printf("di0=%f\n", value);  // 打印 DI0 值
    Arm_Disconnect(h);  // 断开连接
    Arm_Destroy(h);  // 销毁句柄
    return ret == 0 ? 0 : 1;  // 根据读取结果返回
}  // 结束示例主函数

场景化示例 ​

单点与批量读取 ​

c
double diValue = 0.0;  // 准备单点 DI 输出变量
int ports[2] = {0, 1};  // 准备 DO 读取端口列表
int values[2] = {0};  // 准备批量读取输出数组
size_t outCount = 0U;  // 准备接收实际输出数量
int readRet = Arm_Signals_Read(h, ARM_SIGNAL_DI, 0, &diValue);  // 读取单点 DI
int multiRet = Arm_Signals_MultiRead(h, ARM_SIGNAL_DO, ports, 2, values, 2, &outCount);  // 批量读取 DO
(void)readRet;  // 示例中保留单点读取状态码
(void)multiRet;  // 示例中保留批量读取状态码

写入和触发 ​

c
int ioList[4] = {1, 1, 2, 0};  // 准备批量写入扁平数组：DO1=1，DO2=0
int intervals[2] = {100, 200};  // 准备触发间隔，单位按控制器接口定义
int outPorts[2] = {1, 2};  // 准备输出端口列表
/* int writeIntRet = Arm_Signals_WriteInt(h, ARM_SIGNAL_DO, 1, 1); */  // 写 DO 会改变输出状态，确认后再执行
/* int writeFloatRet = Arm_Signals_WriteFloat(h, ARM_SIGNAL_AO, 1, 1.5); */  // 写 AO 会改变模拟输出，确认后再执行
/* int multiWriteRet = Arm_Signals_MultiWrite(h, ARM_SIGNAL_DO, ioList, 4); */  // 批量写 DO，确认后再执行
/* int triggerRet = Arm_Signals_TriggerIOWithIntervals(h, 0, intervals, 2, outPorts, 2, 50); */  // 触发 IO 脉冲，确认后再执行

示例代码

c99/signals_basic/src/main.cpp
cpp
#include <stdio.h>

extern "C" {
#include "c_arm_api.h"
}

int main(void)
{
    // [ZH] 本示例直接在源码中写死连接地址，不解析命令行参数。
    // [EN] This example hard-codes the connection addresses in the source code and does not parse command-line arguments.
    // [ZH] 创建并连接 SDK 句柄。
    // [EN] Create the SDK handle and connect to the robot.
    ArmHandle* handle = Arm_Create();
    if (handle == NULL) {
        printf("[c99_signals] 创建句柄失败 / Failed to create the handle\n");
        return 1;
    }
    int ret = Arm_Connect(handle, "10.27.1.2", "10.27.1.102");
    if (ret != 0) {
        printf("[c99_signals] 连接失败 / Connect failed, 状态码 / Status code: %d\n", ret);
        Arm_Destroy(handle);
        return 1;
    }
    printf("[c99_signals] 机器人连接成功 / Robot connected successfully\n");

    // [ZH] 读取单路信号与批量信号。
    // [EN] Read a single signal and a batch of signals.
    double diValue = 0.0;
    int ports[2] = {0, 1};
    int values[2] = {0, 0};
    size_t outCount = 0U;
    ret = Arm_Signals_Read(handle, ARM_SIGNAL_DI, 0, &diValue);
    printf("[c99_signals] Read 状态码 / Read status code: %d, DI[0]=%.6f\n", ret, diValue);
    ret = Arm_Signals_MultiRead(handle, ARM_SIGNAL_DI, ports, 2U, values, 2U, &outCount);
    printf("[c99_signals] MultiRead 状态码 / MultiRead status code: %d, 数量 / Count: %zu, 值 / Values: [%d, %d]\n",
        ret,
        outCount,
        values[0],
        values[1]);

    // [ZH] 顺序执行全部写接口。
    // [EN] Execute all write APIs in sequence.
    ret = Arm_Signals_WriteInt(handle, ARM_SIGNAL_DO, 1, 1);
    printf("[c99_signals] WriteInt 状态码 / WriteInt status code: %d\n", ret);
    ret = Arm_Signals_WriteFloat(handle, ARM_SIGNAL_AO, 1, 1.5);
    printf("[c99_signals] WriteFloat 状态码 / WriteFloat status code: %d\n", ret);
    int ioList[4] = {4, 1, 6, 0};
    ret = Arm_Signals_MultiWrite(handle, ARM_SIGNAL_DO, ioList, 4U);
    printf("[c99_signals] MultiWrite 状态码 / MultiWrite status code: %d\n", ret);
    int intervals[2] = {100, 200};
    int outPorts[2] = {4, 5};
    ret = Arm_Signals_TriggerIOWithIntervals(handle, 1, intervals, 2U, outPorts, 2U, 60);
    printf("[c99_signals] TriggerIOWithIntervals 状态码 / TriggerIOWithIntervals status code: %d\n", ret);

    // [ZH] 断开连接并销毁句柄。
    // [EN] Disconnect and destroy the handle.
    Arm_Disconnect(handle);
    Arm_Destroy(handle);
    printf("[c99_signals] 示例结束 / Example finished\n");
    return 0;
}

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