3 方法

本章按 C++17 公开接口模块组织，每一页覆盖以下内容：

1. 方法签名。
2. 参数和返回值。
3. 前置条件、限制行为和失败口径。
4. 相关数据结构和 Example。

接口说明以公开头文件、SDK 行为和 Example 为准。

模块概览

页面	模块	重点	常用类型
3.1 Arm	Arm	连接、生命周期、线程模型入口	RobotType 、 STATUS_CODE
3.2 ControllerInfo	ControllerInfo	状态查询、模式切换、保活	CtrlStatusEnum 、 SoftModeEnum 、 OpModeEnum
3.3 AlarmClient	AlarmClient	报警查询与复位	RobotAlarm 、 LanguageType
3.4 MotionControl	MotionControl	运动、位姿、负载	MotionPose 、 PayloadInfo
3.5 ProgramManager	ProgramManager	程序执行与程序点位	RunningProgramInfo 、 ProgramPose
3.6 BasScript	BasScript	结构化脚本构造	BasScript 相关枚举与 variant
3.7 IoSignals	IoSignals	IO 读写与当前支持范围	SignalType 、 SignalValue
3.8 RegisterBank	RegisterBank	R/PR/SR/MR/MH/MI	PoseRegister 、 Register
3.9 TrajectoryManager	TrajectoryManager	离线轨迹、路径、实时轨迹	TrajectorySegment 、 TransformStatusEnum
3.10 ControllerFileManager	ControllerFileManager	上传、下载、搜索	FileType 、 FileInfo
3.11 JoggingControl	JoggingControl	步进示教与连续点动	MoveMode
3.12 ExtensionClient	ExtensionClient	插件查询、切换、服务调用	ExtensionInfo 、 ExtensionState
3.13 TopicPubSub	TopicPubSub	WebSocket 订阅、回调、阻塞接收	ROBOT_TOPIC_TYPE 、 IO_TOPIC_TYPE
3.14 ModbusClient	ModbusClient	主站参数、从站句柄与读写	MODBUS_CHANNEL 、 SerialParams
3.15 CoordinateSystemManager	CoordinateSystemManager	用户 / 工具坐标系管理	COORDINATE_SYS_TYPE 、 Coordinate