4.6 C99 BasScript 构造器

概述

C99 BasScript 使用 ArmBasScriptHandle* 和 ArmBasExtraParamHandle* 表示构造器句柄。它们是本地脚本文本构造对象，只有执行脚本时才需要传入 ArmHandle* 。

对应头文件：

include/c_arm_bas_script.h

基础接口

`Arm_BasScript_Create`

int Arm_BasScript_Create(ArmBasScriptHandle** outScript);

项	说明
描述	创建空 BAS 脚本构造器。
请求参数	`outScript` : `ArmBasScriptHandle**` ，输出脚本构造器句柄，成功时写入非空指针
返回值	STATUS_CODE 整数值； `0` 表示成功，其他值按状态码处理

`Arm_BasScript_CreateWithName`

int Arm_BasScript_CreateWithName(const char* scriptName, ArmBasScriptHandle** outScript);

项	说明
描述	创建带脚本名的 BAS 脚本构造器。
请求参数	`scriptName` : `const char` ，脚本名称字符串 `outScript` : `ArmBasScriptHandle*` ，输出脚本构造器句柄，成功时写入非空指针
返回值	STATUS_CODE 整数值； `0` 表示成功，其他值按状态码处理

`Arm_BasScript_Destroy`

void Arm_BasScript_Destroy(ArmBasScriptHandle* script);

项	说明
描述	销毁 BAS 脚本构造器。
请求参数	`script` : `ArmBasScriptHandle*` ，BasScript 脚本构造器句柄
返回值	无返回值

`Arm_BasScript_Reset`

int Arm_BasScript_Reset(ArmBasScriptHandle* script);

项	说明
描述	重置 BAS 脚本构造器。
请求参数	`script` : `ArmBasScriptHandle*` ，BasScript 脚本构造器句柄
返回值	STATUS_CODE 整数值； `0` 表示成功，其他值按状态码处理

`Arm_BasScript_SetName`

int Arm_BasScript_SetName(ArmBasScriptHandle* script, const char* scriptName);

项	说明
描述	设置 BAS 脚本名称。
请求参数	`script` : `ArmBasScriptHandle` ，BasScript 脚本构造器句柄 `scriptName` : `const char` ，脚本名称字符串
返回值	STATUS_CODE 整数值； `0` 表示成功，其他值按状态码处理

`Arm_BasScript_GetName`

int Arm_BasScript_GetName(ArmBasScriptHandle* script, char* outBuf, size_t bufSize);

项	说明
描述	读取 BAS 脚本名称。
请求参数	`script` : `ArmBasScriptHandle` ，BasScript 脚本构造器句柄 `outBuf` : `char` ，输出字符串缓冲区，由调用方分配 `bufSize` : `size_t` ，输出缓冲区大小，包含结尾 `\0` 的空间
返回值	STATUS_CODE 整数值； `0` 表示成功，其他值按状态码处理
备注	字符串输出使用调用方提供的缓冲区，缓冲区不足时按状态码返回。

`Arm_BasScript_AppendLine`

int Arm_BasScript_AppendLine(ArmBasScriptHandle* script, const char* line);

项	说明
描述	追加单行 BAS 脚本文本。
请求参数	`script` : `ArmBasScriptHandle` ，BasScript 脚本构造器句柄 `line` : `const char` ，单行 BAS 脚本文本
返回值	STATUS_CODE 整数值； `0` 表示成功，其他值按状态码处理

`Arm_BasScript_AppendLines`

int Arm_BasScript_AppendLines(ArmBasScriptHandle* script, const char* const* lines, size_t lineCount);

项	说明
描述	追加多行 BAS 脚本文本。
请求参数	`script` : `ArmBasScriptHandle` ，BasScript 脚本构造器句柄 `lines` : `const char const*` ，BAS 脚本文本行数组 `lineCount` : `size_t` ，脚本文本行数量
返回值	STATUS_CODE 整数值； `0` 表示成功，其他值按状态码处理

`Arm_BasScript_GetText`

int Arm_BasScript_GetText(ArmBasScriptHandle* script, char* outBuf, size_t bufSize);

项	说明
描述	导出当前构造器生成的 BAS 脚本文本。
请求参数	`script` : `ArmBasScriptHandle` ，BasScript 脚本构造器句柄 `outBuf` : `char` ，输出字符串缓冲区，由调用方分配 `bufSize` : `size_t` ，输出缓冲区大小，包含结尾 `\0` 的空间
返回值	STATUS_CODE 整数值； `0` 表示成功，其他值按状态码处理
备注	字符串输出使用调用方提供的缓冲区，缓冲区不足时按状态码返回。

`Arm_BasScript_GetLineCount`

int Arm_BasScript_GetLineCount(ArmBasScriptHandle* script, size_t* outCount);

项	说明
描述	读取当前脚本文本行数。
请求参数	`script` : `ArmBasScriptHandle` ，BasScript 脚本构造器句柄 `outCount` : `size_t` ，输出数量指针，成功时写入实际数量
返回值	STATUS_CODE 整数值； `0` 表示成功，其他值按状态码处理

`Arm_BasScript_Execute`

int Arm_BasScript_Execute(ArmHandle* h, ArmBasScriptHandle* script);

项	说明
描述	执行当前构造器生成的 BAS 脚本。
请求参数	`h` : `ArmHandle` ，C99 会话句柄，通常来自 `Arm_Create()` ，业务接口需要先连接成功 `script` : `ArmBasScriptHandle` ，BasScript 脚本构造器句柄
返回值	STATUS_CODE 整数值； `0` 表示成功，其他值按状态码处理

值构造接口

`Arm_BasValue_Int32`

ArmBasValue Arm_BasValue_Int32(int32_t value);

项	说明
描述	构造 `int32_t` 类型的 BAS 参数值。
请求参数	`value` : `int32_t` ，整数字面量
返回值	`ArmBasValue` ；返回可继续传给 BasScript 构造接口的值对象

`Arm_BasValue_Float64`

ArmBasValue Arm_BasValue_Float64(double value);

项	说明
描述	构造 `double` 类型的 BAS 参数值。
请求参数	`value` : `double` ，浮点字面量
返回值	`ArmBasValue` ；返回可继续传给 BasScript 构造接口的值对象

`Arm_BasValue_String`

ArmBasValue Arm_BasValue_String(const char* value);

项	说明
描述	构造字符串类型的 BAS 参数值。
请求参数	`value` : `const char*` ，字符串字面量，不能为 `NULL`
返回值	`ArmBasValue` ；返回可继续传给 BasScript 构造接口的值对象

`Arm_BasValue_TaggedInt`

ArmBasValue Arm_BasValue_TaggedInt(int32_t tag, int32_t value);

项	说明
描述	构造带标签的整型 BAS 参数值，用于枚举类参数。
请求参数	`tag` : `int32_t` ，值标签，指明 `ArmBasValue` 当前字段含义 `value` : `int32_t` ，与标签对应的枚举值或索引值
返回值	`ArmBasValue` ；返回可继续传给 BasScript 构造接口的值对象

指令构造接口

`Arm_BasScript_SetParam`

int Arm_BasScript_SetParam(ArmBasScriptHandle* script, int32_t type, int32_t valueType, ArmBasValue value);

项	说明
描述	生成设置脚本参数的 BAS 语句。
请求参数	`script` : `ArmBasScriptHandle*` ，BasScript 脚本构造器句柄 `type` : `int32_t` ，脚本参数类型，取值见 `ArmBasParamType` `valueType` : `int32_t` ，值来源类型，取值见 `ArmBasValueType` `value` : `ArmBasValue` ，当 `valueType` 为直接值时表示参数值；为 R 寄存器时表示 R 编号
返回值	STATUS_CODE 整数值； `0` 表示成功，其他值按状态码处理

`Arm_BasScript_AssignValue`

int Arm_BasScript_AssignValue(ArmBasScriptHandle* script, int32_t param1, int32_t index, ArmBasValue param2, ArmBasValue value, int32_t optIndex, int32_t optValue);

项	说明
描述	生成赋值 BAS 语句。
请求参数	`script` : `ArmBasScriptHandle*` ，BasScript 脚本构造器句柄 `param1` : `int32_t` ，赋值左侧类型，取值见 `ArmBasAssignType` `index` : `int32_t` ，赋值左侧编号，例如 R、PR、SR 或 IO 编号 `param2` : `ArmBasValue` ，赋值右侧来源类型，可用寄存器、IO、字面量、字符串或当前位姿 `value` : `ArmBasValue` ，赋值右侧值或来源编号 `optIndex` : `int32_t` ，PR 元素、IO 组或附加索引 `optValue` : `int32_t` ，PR 元素、IO 状态或附加值
返回值	STATUS_CODE 整数值； `0` 表示成功，其他值按状态码处理

`Arm_BasScript_Motion_MoveJoint`

int Arm_BasScript_Motion_MoveJoint(ArmBasScriptHandle* script, int32_t poseType, int32_t poseIndex, int32_t speedType, double speedValue, int32_t smoothType, double smoothDistance, const ArmBasExtraParamHandle* extraParam);

项	说明
描述	执行或生成关节运动。
请求参数	`script` : `ArmBasScriptHandle` ，BasScript 脚本构造器句柄 `poseType` : `int32_t` ，位姿类型，关节或笛卡尔 `poseIndex` : `int32_t` ，PR 点位索引 `speedType` : `int32_t` ，速度类型，直接值或寄存器 `speedValue` : `double` ，速度值或速度寄存器索引 `smoothType` : `int32_t` ，平滑类型 `smoothDistance` : `double` ，平滑距离 `extraParam` : `const ArmBasExtraParamHandle` ，BasScript 附加参数构造器句柄，可为 `NULL` 表示不追加附加参数
返回值	STATUS_CODE 整数值； `0` 表示成功，其他值按状态码处理

`Arm_BasScript_Motion_MoveLine`

int Arm_BasScript_Motion_MoveLine(ArmBasScriptHandle* script, int32_t poseType, int32_t poseIndex, int32_t speedType, double speedValue, int32_t smoothType, double smoothDistance, const ArmBasExtraParamHandle* extraParam);

项	说明
描述	执行或生成直线运动。
请求参数	`script` : `ArmBasScriptHandle` ，BasScript 脚本构造器句柄 `poseType` : `int32_t` ，位姿类型，关节或笛卡尔 `poseIndex` : `int32_t` ，PR 点位索引 `speedType` : `int32_t` ，速度类型，直接值或寄存器 `speedValue` : `double` ，速度值或速度寄存器索引 `smoothType` : `int32_t` ，平滑类型 `smoothDistance` : `double` ，平滑距离 `extraParam` : `const ArmBasExtraParamHandle` ，BasScript 附加参数构造器句柄，可为 `NULL` 表示不追加附加参数
返回值	STATUS_CODE 整数值； `0` 表示成功，其他值按状态码处理

`Arm_BasScript_Motion_MoveCircle`

int Arm_BasScript_Motion_MoveCircle(ArmBasScriptHandle* script, int32_t poseType1, int32_t poseIndex1, int32_t poseType2, int32_t poseIndex2, int32_t speedType, double speedValue, int32_t smoothType, double smoothDistance, const ArmBasExtraParamHandle* extraParam);

项	说明
描述	执行或生成圆弧运动。
请求参数	`script` : `ArmBasScriptHandle` ，BasScript 脚本构造器句柄 `poseType1` : `int32_t` ，途经点来源类型，当前公开取值为 `ARM_BAS_MOVE_POSE_PR` `poseIndex1` : `int32_t` ，途经点 PR 索引 `poseType2` : `int32_t` ，终点来源类型，当前公开取值为 `ARM_BAS_MOVE_POSE_PR` `poseIndex2` : `int32_t` ，终点 PR 索引 `speedType` : `int32_t` ，速度类型，直接值或寄存器 `speedValue` : `double` ，速度值或速度寄存器索引 `smoothType` : `int32_t` ，平滑类型 `smoothDistance` : `double` ，平滑距离 `extraParam` : `const ArmBasExtraParamHandle` ，BasScript 附加参数构造器句柄，可为 `NULL` 表示不追加附加参数
返回值	STATUS_CODE 整数值； `0` 表示成功，其他值按状态码处理

`Arm_BasScript_Motion_MoveJump`

int Arm_BasScript_Motion_MoveJump(ArmBasScriptHandle* script, int32_t poseType, int32_t poseIndex, double speedValue, double speedRatio, int32_t limZType, double limZValue, int32_t smoothType, double smoothDistance, const ArmBasExtraParamHandle* extraParam);

项	说明
描述	执行 `BasScript Motion MoveJump` 对应的 C99 接口能力。
请求参数	`script` : `ArmBasScriptHandle` ，BasScript 脚本构造器句柄 `poseType` : `int32_t` ，位姿类型，关节或笛卡尔 `poseIndex` : `int32_t` ，PR 点位索引 `speedValue` : `double` ，速度值或速度寄存器索引 `speedRatio` : `double` ，速度比例 `limZType` : `int32_t` ，Jump 限高参数类型 `limZValue` : `double` ，Jump 限高值 `smoothType` : `int32_t` ，平滑类型 `smoothDistance` : `double` ，平滑距离 `extraParam` : `const ArmBasExtraParamHandle` ，BasScript 附加参数构造器句柄，可为 `NULL` 表示不追加附加参数
返回值	STATUS_CODE 整数值； `0` 表示成功，其他值按状态码处理

`Arm_BasScript_Motion_MoveJump3`

int Arm_BasScript_Motion_MoveJump3(ArmBasScriptHandle* script, int32_t poseType, const int32_t* poseIndexList, size_t poseIndexCount, double speedValue, double speedRatio, int32_t smoothType, double smoothDistance, const ArmBasExtraParamHandle* extraParam);

项	说明
描述	执行 `BasScript Motion MoveJump3` 对应的 C99 接口能力。
请求参数	`script` : `ArmBasScriptHandle` ，BasScript 脚本构造器句柄 `poseType` : `int32_t` ，位姿类型，关节或笛卡尔 `poseIndexList` : `const int32_t` ，PR 点位索引数组 `poseIndexCount` : `size_t` ，PR 点位索引数量 `speedValue` : `double` ，速度值或速度寄存器索引 `speedRatio` : `double` ，速度比例 `smoothType` : `int32_t` ，平滑类型 `smoothDistance` : `double` ，平滑距离 `extraParam` : `const ArmBasExtraParamHandle*` ，BasScript 附加参数构造器句柄，可为 `NULL` 表示不追加附加参数
返回值	STATUS_CODE 整数值； `0` 表示成功，其他值按状态码处理

`Arm_BasScript_Motion_MoveJump3cp`

int Arm_BasScript_Motion_MoveJump3cp(ArmBasScriptHandle* script, int32_t poseType, const int32_t* poseIndexList, size_t poseIndexCount, double speedValue, int32_t smoothType, double smoothDistance, const ArmBasExtraParamHandle* extraParam);

项	说明
描述	执行 `BasScript Motion MoveJump3cp` 对应的 C99 接口能力。
请求参数	`script` : `ArmBasScriptHandle` ，BasScript 脚本构造器句柄 `poseType` : `int32_t` ，位姿类型，关节或笛卡尔 `poseIndexList` : `const int32_t` ，PR 点位索引数组 `poseIndexCount` : `size_t` ，PR 点位索引数量 `speedValue` : `double` ，速度值或速度寄存器索引 `smoothType` : `int32_t` ，平滑类型 `smoothDistance` : `double` ，平滑距离 `extraParam` : `const ArmBasExtraParamHandle*` ，BasScript 附加参数构造器句柄，可为 `NULL` 表示不追加附加参数
返回值	STATUS_CODE 整数值； `0` 表示成功，其他值按状态码处理

`Arm_BasScript_Logical_If`

int Arm_BasScript_Logical_If(ArmBasScriptHandle* script, ArmBasValue param1, int32_t index, ArmBasValue param2, ArmBasValue value, int32_t op);

项	说明
描述	生成 IF 条件语句。
请求参数	`script` : `ArmBasScriptHandle*` ，BasScript 脚本构造器句柄 `param1` : `ArmBasValue` ，条件左侧来源类型，可用寄存器、IO、字面量或字符串 `index` : `int32_t` ，条件左侧编号，例如 R、SR 或 IO 编号 `param2` : `ArmBasValue` ，条件右侧来源类型 `value` : `ArmBasValue` ，条件右侧值或来源编号 `op` : `int32_t` ，比较或逻辑操作符，取值见 `ArmBasBooleanOperator`
返回值	STATUS_CODE 整数值； `0` 表示成功，其他值按状态码处理

`Arm_BasScript_Logical_ElseIf`

int Arm_BasScript_Logical_ElseIf(ArmBasScriptHandle* script, ArmBasValue param1, int32_t index, ArmBasValue param2, ArmBasValue value, int32_t op);

项	说明
描述	生成 ELSE IF 条件语句。
请求参数	`script` : `ArmBasScriptHandle*` ，BasScript 脚本构造器句柄 `param1` : `ArmBasValue` ，条件左侧来源类型，可用寄存器、IO、字面量或字符串 `index` : `int32_t` ，条件左侧编号，例如 R、SR 或 IO 编号 `param2` : `ArmBasValue` ，条件右侧来源类型 `value` : `ArmBasValue` ，条件右侧值或来源编号 `op` : `int32_t` ，比较或逻辑操作符，取值见 `ArmBasBooleanOperator`
返回值	STATUS_CODE 整数值； `0` 表示成功，其他值按状态码处理

`Arm_BasScript_Logical_Else`

int Arm_BasScript_Logical_Else(ArmBasScriptHandle* script);

项	说明
描述	生成 ELSE 语句。
请求参数	`script` : `ArmBasScriptHandle*` ，BasScript 脚本构造器句柄
返回值	STATUS_CODE 整数值； `0` 表示成功，其他值按状态码处理

`Arm_BasScript_Logical_EndIf`

int Arm_BasScript_Logical_EndIf(ArmBasScriptHandle* script);

项	说明
描述	生成 ENDIF 语句。
请求参数	`script` : `ArmBasScriptHandle*` ，BasScript 脚本构造器句柄
返回值	STATUS_CODE 整数值； `0` 表示成功，其他值按状态码处理

`Arm_BasScript_Logical_Switch`

int Arm_BasScript_Logical_Switch(ArmBasScriptHandle* script, ArmBasValue param, int32_t index);

项	说明
描述	生成 SWITCH / SELECT 语句。
请求参数	`script` : `ArmBasScriptHandle*` ，BasScript 脚本构造器句柄 `param` : `ArmBasValue` ，SELECT 表达式来源类型 `index` : `int32_t` ，SELECT 表达式编号，例如 R、SR 或 IO 编号
返回值	STATUS_CODE 整数值； `0` 表示成功，其他值按状态码处理

`Arm_BasScript_Logical_Case`

int Arm_BasScript_Logical_Case(ArmBasScriptHandle* script, ArmBasValue param, ArmBasValue value);

项	说明
描述	生成 CASE 语句。
请求参数	`script` : `ArmBasScriptHandle*` ，BasScript 脚本构造器句柄 `param` : `ArmBasValue` ，CASE 值来源类型 `value` : `ArmBasValue` ，CASE 匹配值或来源编号
返回值	STATUS_CODE 整数值； `0` 表示成功，其他值按状态码处理

`Arm_BasScript_Logical_Default`

int Arm_BasScript_Logical_Default(ArmBasScriptHandle* script);

项	说明
描述	生成 DEFAULT 语句。
请求参数	`script` : `ArmBasScriptHandle*` ，BasScript 脚本构造器句柄
返回值	STATUS_CODE 整数值； `0` 表示成功，其他值按状态码处理

`Arm_BasScript_Logical_EndSwitch`

int Arm_BasScript_Logical_EndSwitch(ArmBasScriptHandle* script);

项	说明
描述	生成 END SWITCH / ENDSELECT 语句。
请求参数	`script` : `ArmBasScriptHandle*` ，BasScript 脚本构造器句柄
返回值	STATUS_CODE 整数值； `0` 表示成功，其他值按状态码处理

`Arm_BasScript_Logical_While`

int Arm_BasScript_Logical_While(ArmBasScriptHandle* script, ArmBasValue param1, int32_t index, ArmBasValue param2, ArmBasValue value, int32_t op);

项	说明
描述	生成 WHILE 语句。
请求参数	`script` : `ArmBasScriptHandle*` ，BasScript 脚本构造器句柄 `param1` : `ArmBasValue` ，条件左侧来源类型，可用寄存器、IO、字面量或字符串 `index` : `int32_t` ，条件左侧编号，例如 R、SR 或 IO 编号 `param2` : `ArmBasValue` ，条件右侧来源类型 `value` : `ArmBasValue` ，条件右侧值或来源编号 `op` : `int32_t` ，比较或逻辑操作符，取值见 `ArmBasBooleanOperator`
返回值	STATUS_CODE 整数值； `0` 表示成功，其他值按状态码处理

`Arm_BasScript_Logical_EndWhile`

int Arm_BasScript_Logical_EndWhile(ArmBasScriptHandle* script);

项	说明
描述	生成 WHILE 结束语句。
请求参数	`script` : `ArmBasScriptHandle*` ，BasScript 脚本构造器句柄
返回值	STATUS_CODE 整数值； `0` 表示成功，其他值按状态码处理

`Arm_BasScript_Logical_Goto`

int Arm_BasScript_Logical_Goto(ArmBasScriptHandle* script, int32_t index);

项	说明
描述	生成 GOTO 语句。
请求参数	`script` : `ArmBasScriptHandle*` ，BasScript 脚本构造器句柄 `index` : `int32_t` ，目标 `LABEL` 编号
返回值	STATUS_CODE 整数值； `0` 表示成功，其他值按状态码处理

`Arm_BasScript_Logical_Label`

int Arm_BasScript_Logical_Label(ArmBasScriptHandle* script, int32_t index);

项	说明
描述	生成 LABEL 语句。
请求参数	`script` : `ArmBasScriptHandle*` ，BasScript 脚本构造器句柄 `index` : `int32_t` ，当前 `LABEL` 编号
返回值	STATUS_CODE 整数值； `0` 表示成功，其他值按状态码处理

`Arm_BasScript_Logical_SkipCondition`

int Arm_BasScript_Logical_SkipCondition(ArmBasScriptHandle* script, ArmBasValue param1, int32_t index, ArmBasValue param2, ArmBasValue value, int32_t op);

项	说明
描述	生成 SKIP CONDITION 语句。
请求参数	`script` : `ArmBasScriptHandle*` ，BasScript 脚本构造器句柄 `param1` : `ArmBasValue` ，条件左侧来源类型，可用寄存器、IO、字面量或字符串 `index` : `int32_t` ，条件左侧编号，例如 R、SR 或 IO 编号 `param2` : `ArmBasValue` ，条件右侧来源类型 `value` : `ArmBasValue` ，条件右侧值或来源编号 `op` : `int32_t` ，比较或逻辑操作符，取值见 `ArmBasBooleanOperator`
返回值	STATUS_CODE 整数值； `0` 表示成功，其他值按状态码处理

`Arm_BasScript_Logical_Break`

int Arm_BasScript_Logical_Break(ArmBasScriptHandle* script);

项	说明
描述	生成 BREAK 语句。
请求参数	`script` : `ArmBasScriptHandle*` ，BasScript 脚本构造器句柄
返回值	STATUS_CODE 整数值； `0` 表示成功，其他值按状态码处理

`Arm_BasScript_Logical_Continue`

int Arm_BasScript_Logical_Continue(ArmBasScriptHandle* script);

项	说明
描述	生成 CONTINUE 语句。
请求参数	`script` : `ArmBasScriptHandle*` ，BasScript 脚本构造器句柄
返回值	STATUS_CODE 整数值； `0` 表示成功，其他值按状态码处理

`Arm_BasScript_Structure_Wait`

int Arm_BasScript_Structure_Wait(ArmBasScriptHandle* script, ArmBasValue param1, int32_t index, ArmBasValue param2, ArmBasValue value, int32_t op);

项	说明
描述	生成条件等待语句。
请求参数	`script` : `ArmBasScriptHandle*` ，BasScript 脚本构造器句柄 `param1` : `ArmBasValue` ，等待条件左侧来源类型 `index` : `int32_t` ，等待条件左侧编号，例如 R、SR 或 IO 编号 `param2` : `ArmBasValue` ，等待条件右侧来源类型 `value` : `ArmBasValue` ，等待条件右侧值或来源编号 `op` : `int32_t` ，比较或逻辑操作符，取值见 `ArmBasBooleanOperator`
返回值	STATUS_CODE 整数值； `0` 表示成功，其他值按状态码处理

`Arm_BasScript_Structure_WaitTime`

int Arm_BasScript_Structure_WaitTime(ArmBasScriptHandle* script, int32_t valueType, ArmBasValue value);

项	说明
描述	生成按时间等待语句。
请求参数	`script` : `ArmBasScriptHandle*` ，BasScript 脚本构造器句柄 `valueType` : `int32_t` ，时间来源类型，取值见 `ArmBasValueType` `value` : `ArmBasValue` ，等待时间秒数或 R 寄存器编号
返回值	STATUS_CODE 整数值； `0` 表示成功，其他值按状态码处理

`Arm_BasScript_Structure_Pause`

int Arm_BasScript_Structure_Pause(ArmBasScriptHandle* script);

项	说明
描述	生成暂停语句。
请求参数	`script` : `ArmBasScriptHandle*` ，BasScript 脚本构造器句柄
返回值	STATUS_CODE 整数值； `0` 表示成功，其他值按状态码处理

`Arm_BasScript_Structure_Abort`

int Arm_BasScript_Structure_Abort(ArmBasScriptHandle* script);

项	说明
描述	生成中止语句。
请求参数	`script` : `ArmBasScriptHandle*` ，BasScript 脚本构造器句柄
返回值	STATUS_CODE 整数值； `0` 表示成功，其他值按状态码处理

`Arm_BasScript_Structure_Call`

int Arm_BasScript_Structure_Call(ArmBasScriptHandle* script, const char* name);

项	说明
描述	生成同步调用脚本语句。
请求参数	`script` : `ArmBasScriptHandle` ，BasScript 脚本构造器句柄 `name` : `const char` ，被同步调用的脚本名，不能为 `NULL`
返回值	STATUS_CODE 整数值； `0` 表示成功，其他值按状态码处理

`Arm_BasScript_Structure_Run`

int Arm_BasScript_Structure_Run(ArmBasScriptHandle* script, const char* name);

项	说明
描述	生成异步运行脚本语句。
请求参数	`script` : `ArmBasScriptHandle` ，BasScript 脚本构造器句柄 `name` : `const char` ，被异步运行的脚本名，不能为 `NULL`
返回值	STATUS_CODE 整数值； `0` 表示成功，其他值按状态码处理

`Arm_BasScript_Structure_Load`

int Arm_BasScript_Structure_Load(ArmBasScriptHandle* script, int32_t loadType, ArmBasValue value);

项	说明
描述	生成 LOAD 语句。
请求参数	`script` : `ArmBasScriptHandle*` ，BasScript 脚本构造器句柄 `loadType` : `int32_t` ，程序标识来源，取值见 `ArmBasLoadType` `value` : `ArmBasValue` ，脚本名、R/SR 编号或直接值
返回值	STATUS_CODE 整数值； `0` 表示成功，其他值按状态码处理

`Arm_BasScript_Structure_Unload`

int Arm_BasScript_Structure_Unload(ArmBasScriptHandle* script, int32_t loadType, ArmBasValue value);

项	说明
描述	生成 UNLOAD 语句。
请求参数	`script` : `ArmBasScriptHandle*` ，BasScript 脚本构造器句柄 `loadType` : `int32_t` ，程序标识来源，取值见 `ArmBasLoadType` `value` : `ArmBasValue` ，脚本名、R/SR 编号或直接值
返回值	STATUS_CODE 整数值； `0` 表示成功，其他值按状态码处理

`Arm_BasScript_Structure_Exec`

int Arm_BasScript_Structure_Exec(ArmBasScriptHandle* script, int32_t loadType, ArmBasValue value);

项	说明
描述	生成 EXEC 语句。
请求参数	`script` : `ArmBasScriptHandle*` ，BasScript 脚本构造器句柄 `loadType` : `int32_t` ，程序标识来源，取值见 `ArmBasLoadType` `value` : `ArmBasValue` ，脚本名、R/SR 编号或直接值
返回值	STATUS_CODE 整数值； `0` 表示成功，其他值按状态码处理

`Arm_BasScript_Socket_Open`

int Arm_BasScript_Socket_Open(ArmBasScriptHandle* script, int32_t index);

项	说明
描述	生成 Socket 打开语句。
请求参数	`script` : `ArmBasScriptHandle*` ，BasScript 脚本构造器句柄 `index` : `int32_t` ，Socket 通道编号
返回值	STATUS_CODE 整数值； `0` 表示成功，其他值按状态码处理

`Arm_BasScript_Socket_Close`

int Arm_BasScript_Socket_Close(ArmBasScriptHandle* script, int32_t index);

项	说明
描述	生成 Socket 关闭语句。
请求参数	`script` : `ArmBasScriptHandle*` ，BasScript 脚本构造器句柄 `index` : `int32_t` ，Socket 通道编号
返回值	STATUS_CODE 整数值； `0` 表示成功，其他值按状态码处理

`Arm_BasScript_Socket_Connect`

int Arm_BasScript_Socket_Connect(ArmBasScriptHandle* script, int32_t index);

项	说明
描述	生成 Socket 建连语句。
请求参数	`script` : `ArmBasScriptHandle*` ，BasScript 脚本构造器句柄 `index` : `int32_t` ，Socket 通道编号
返回值	STATUS_CODE 整数值； `0` 表示成功，其他值按状态码处理

`Arm_BasScript_Socket_Send`

int Arm_BasScript_Socket_Send(ArmBasScriptHandle* script, int32_t index, int32_t msgType, ArmBasValue value);

项	说明
描述	生成 Socket 发送语句。
请求参数	`script` : `ArmBasScriptHandle*` ，BasScript 脚本构造器句柄 `index` : `int32_t` ，Socket 通道编号 `msgType` : `int32_t` ，Socket 消息类型，取值见 `ArmBasStrType` `value` : `ArmBasValue` ， `ARM_BAS_STR_STRING` 时为字符串， `ARM_BAS_STR_SR` 时为 SR 编号
返回值	STATUS_CODE 整数值； `0` 表示成功，其他值按状态码处理

`Arm_BasScript_Socket_Recv`

int Arm_BasScript_Socket_Recv(ArmBasScriptHandle* script, int32_t index, int32_t msgLength, int32_t msgType, ArmBasValue value);

项	说明
描述	生成 Socket 接收语句。
请求参数	`script` : `ArmBasScriptHandle*` ，BasScript 脚本构造器句柄 `index` : `int32_t` ，Socket 通道编号 `msgLength` : `int32_t` ，接收消息长度 `msgType` : `int32_t` ，Socket 消息类型，取值见 `ArmBasStrType` `value` : `ArmBasValue` ， `ARM_BAS_STR_STRING` 时为字符串变量名， `ARM_BAS_STR_SR` 时为 SR 编号
返回值	STATUS_CODE 整数值； `0` 表示成功，其他值按状态码处理

`Arm_BasScript_Modbus_ReadMH`

int Arm_BasScript_Modbus_ReadMH(ArmBasScriptHandle* script, int32_t index, int32_t id, int32_t address, int32_t length, int32_t rIndex);

项	说明
描述	生成读取 MH 的 Modbus 脚本语句。
请求参数	`script` : `ArmBasScriptHandle*` ，BasScript 脚本构造器句柄 `index` : `int32_t` ，Modbus 语句索引 `id` : `int32_t` ，Modbus 从站 ID `address` : `int32_t` ，MH 起始地址 `length` : `int32_t` ，读取长度 `rIndex` : `int32_t` ，结果写入的 R 寄存器编号
返回值	STATUS_CODE 整数值； `0` 表示成功，其他值按状态码处理

`Arm_BasScript_Modbus_ReadMI`

int Arm_BasScript_Modbus_ReadMI(ArmBasScriptHandle* script, int32_t index, int32_t id, int32_t address, int32_t length, int32_t rIndex);

项	说明
描述	生成读取 MI 的 Modbus 脚本语句。
请求参数	`script` : `ArmBasScriptHandle*` ，BasScript 脚本构造器句柄 `index` : `int32_t` ，Modbus 语句索引 `id` : `int32_t` ，Modbus 从站 ID `address` : `int32_t` ，MI 起始地址 `length` : `int32_t` ，读取长度 `rIndex` : `int32_t` ，结果写入的 R 寄存器编号
返回值	STATUS_CODE 整数值； `0` 表示成功，其他值按状态码处理

`Arm_BasScript_Modbus_WriteMH`

int Arm_BasScript_Modbus_WriteMH(ArmBasScriptHandle* script, int32_t index, int32_t id, int32_t address, int32_t length, int32_t valueType, int32_t value);

项	说明
描述	生成写入 MH 的 Modbus 脚本语句。
请求参数	`script` : `ArmBasScriptHandle*` ，BasScript 脚本构造器句柄 `index` : `int32_t` ，Modbus 语句索引 `id` : `int32_t` ，Modbus 从站 ID `address` : `int32_t` ，MH 起始地址 `length` : `int32_t` ，写入长度 `valueType` : `int32_t` ，写入值来源，取值见 `ArmBasValueType` `value` : `int32_t` ，直接写入值或 R 寄存器编号
返回值	STATUS_CODE 整数值； `0` 表示成功，其他值按状态码处理

`Arm_BasScript_Vision_Find`

int Arm_BasScript_Vision_Find(ArmBasScriptHandle* script, const char* name);

项	说明
描述	生成视觉查找语句。
请求参数	`script` : `ArmBasScriptHandle` ，BasScript 脚本构造器句柄 `name` : `const char` ，视觉任务名称，不能为 `NULL`
返回值	STATUS_CODE 整数值； `0` 表示成功，其他值按状态码处理

`Arm_BasScript_Vision_GetOffset`

int Arm_BasScript_Vision_GetOffset(ArmBasScriptHandle* script, const char* name, int32_t index, int32_t labelIndex);

项	说明
描述	生成获取视觉偏移语句。
请求参数	`script` : `ArmBasScriptHandle` ，BasScript 脚本构造器句柄 `name` : `const char` ，视觉任务名称，不能为 `NULL` `index` : `int32_t` ，视觉偏移结果编号 `labelIndex` : `int32_t` ，偏移失败时跳转的标签编号
返回值	STATUS_CODE 整数值； `0` 表示成功，其他值按状态码处理

`Arm_BasScript_Vision_GetQuantity`

int Arm_BasScript_Vision_GetQuantity(ArmBasScriptHandle* script, const char* name, int32_t index);

项	说明
描述	生成获取视觉数量语句。
请求参数	`script` : `ArmBasScriptHandle` ，BasScript 脚本构造器句柄 `name` : `const char` ，视觉任务名称，不能为 `NULL` `index` : `int32_t` ，数量结果写入编号
返回值	STATUS_CODE 整数值； `0` 表示成功，其他值按状态码处理

附加参数接口

`Arm_BasExtraParam_Create`

int Arm_BasExtraParam_Create(ArmBasExtraParamHandle** outExtraParam);

项	说明
描述	创建 BAS 附加参数构造器。
请求参数	`outExtraParam` : `ArmBasExtraParamHandle**` ，输出附加参数构造器句柄，成功时写入非空指针
返回值	STATUS_CODE 整数值； `0` 表示成功，其他值按状态码处理

`Arm_BasExtraParam_Destroy`

void Arm_BasExtraParam_Destroy(ArmBasExtraParamHandle* extraParam);

项	说明
描述	销毁 BAS 附加参数构造器。
请求参数	`extraParam` : `ArmBasExtraParamHandle*` ，需要销毁的附加参数构造器；可为 `NULL`
返回值	无返回值

`Arm_BasExtraParam_Reset`

int Arm_BasExtraParam_Reset(ArmBasExtraParamHandle* extraParam);

项	说明
描述	重置 BAS 附加参数构造器。
请求参数	`extraParam` : `ArmBasExtraParamHandle*` ，需要重置的附加参数构造器
返回值	STATUS_CODE 整数值； `0` 表示成功，其他值按状态码处理

`Arm_BasExtraParam_GetText`

int Arm_BasExtraParam_GetText(ArmBasExtraParamHandle* extraParam, char* outBuf, size_t bufSize);

项	说明
描述	导出当前附加参数文本。
请求参数	`extraParam` : `ArmBasExtraParamHandle` ，附加参数构造器 `outBuf` : `char` ，输出字符串缓冲区，由调用方分配 `bufSize` : `size_t` ，输出缓冲区大小，包含结尾 `\0` 的空间
返回值	STATUS_CODE 整数值； `0` 表示成功，其他值按状态码处理
备注	字符串输出使用调用方提供的缓冲区，缓冲区不足时按状态码返回。

`Arm_BasExtraParam_Acceleration`

int Arm_BasExtraParam_Acceleration(ArmBasExtraParamHandle* extraParam, double value);

项	说明
描述	追加加速度附加参数。
请求参数	`extraParam` : `ArmBasExtraParamHandle*` ，附加参数构造器 `value` : `double` ，附加加速度，超出 `1~120` 时按 `100.0` 输出
返回值	STATUS_CODE 整数值； `0` 表示成功，其他值按状态码处理

`Arm_BasExtraParam_Rctp`

int Arm_BasExtraParam_Rctp(ArmBasExtraParamHandle* extraParam);

项	说明
描述	追加 RTCP 附加参数。
请求参数	`extraParam` : `ArmBasExtraParamHandle*` ，附加参数构造器
返回值	STATUS_CODE 整数值； `0` 表示成功，其他值按状态码处理

`Arm_BasExtraParam_Offset`

int Arm_BasExtraParam_Offset(ArmBasExtraParamHandle* extraParam, int32_t index);

项	说明
描述	追加坐标偏移附加参数。
请求参数	`extraParam` : `ArmBasExtraParamHandle*` ，附加参数构造器 `index` : `int32_t` ，偏移使用的 PR 编号
返回值	STATUS_CODE 整数值； `0` 表示成功，其他值按状态码处理

`Arm_BasExtraParam_Tb`

int Arm_BasExtraParam_Tb(ArmBasExtraParamHandle* extraParam, double second, const char* type, const char* name, int32_t index, const char* status);

项	说明
描述	追加 TB 附加参数。
请求参数	`extraParam` : `ArmBasExtraParamHandle` ，附加参数构造器 `second` : `double` ，时间参数，单位秒 `type` : `const char` ，TB 类型，例如 `RUN` 或 `ASSIGN` `name` : `const char` ， `RUN` 类型使用的脚本名，可按 TB 类型传空 `index` : `int32_t` ， `ASSIGN` 类型使用的索引 `status` : `const char` ， `ASSIGN` 类型使用的状态字符串
返回值	STATUS_CODE 整数值； `0` 表示成功，其他值按状态码处理

`Arm_BasExtraParam_Skip`

int Arm_BasExtraParam_Skip(ArmBasExtraParamHandle* extraParam, int32_t index);

项	说明
描述	追加 Skip 附加参数。
请求参数	`extraParam` : `ArmBasExtraParamHandle*` ，附加参数构造器 `index` : `int32_t` ，跳转的 `LABEL` 编号
返回值	STATUS_CODE 整数值； `0` 表示成功，其他值按状态码处理

`Arm_BasExtraParam_Approach`

int Arm_BasExtraParam_Approach(ArmBasExtraParamHandle* extraParam, double departureDist, double approachingDist);

项	说明
描述	追加 Jump 接近 / 离开距离参数。
请求参数	`extraParam` : `ArmBasExtraParamHandle*` ，附加参数构造器 `departureDist` : `double` ，Jump 离开距离 `approachingDist` : `double` ，Jump 接近距离
返回值	STATUS_CODE 整数值； `0` 表示成功，其他值按状态码处理

枚举与值

枚举	说明
`ArmBasMovePoseType`	运动点位来源，公开 `ARM_BAS_MOVE_POSE_PR`
`ArmBasSmoothType`	精确到点或按距离平滑
`ArmBasSpeedType`	速度来自直接数值或 MR
`ArmBasRegisterType`	R / SR / MH / MI
`ArmBasIOType`	DI / DO / AI / AO / RI / RO / UI / UO / GI / GO / TAI / TAO / TDI / TDO
`ArmBasIOStatus`	ON / OFF / PULSE / 上升沿 / 下降沿
`ArmBasBooleanOperator`	AND / OR / EQ / NE / GT / GE / LT / LE
`ArmBasAssignType`	ASSIGN 左侧目标或右侧来源
`ArmBasOtherType`	字面量、字符串、IO 状态、当前位姿
`ArmBasCurrentPose`	当前关节或笛卡尔位姿
`ArmBasLoadType`	LOAD / UNLOAD / EXEC 的程序标识来源
`ArmBasStrType`	Socket 字符串或 SR
`ArmBasValueType`	直接值或 R 寄存器
`ArmBasParamType`	TF、UF、OVC、OAC、负载编号
`ArmBasMathOperator`	预留四则运算枚举
`ArmBasValueTag`	指明 `ArmBasValue` 当前字段含义

关键语义

类别	说明
运动速度	`MoveJoint` 使用直接速度值时范围为 `0~100` ； `MoveLine` 、 `MoveCircle` 使用直接速度值时范围为 `0~5000` 。
Jump 点位	`MoveJump3` 和 `MoveJump3cp` 的 `poseIndexList` 必须包含 `3` 个 PR 点位索引。
条件语句	IF、ELSE IF、WHILE、WAIT、SKIP CONDITION 使用同一套条件参数口径，支持寄存器、IO、字面量、字符串和 IO 状态。
SELECT 语句	`Arm_BasScript_Logical_Switch()` 输出 SELECT； `Arm_BasScript_Logical_EndSwitch()` 输出 ENDSELECT。
闭合校验	IF / SELECT / WHILE 必须闭合；导出或执行脚本文本前应补齐对应结束语句。
Socket	`ARM_BAS_STR_STRING` 使用字符串值， `ARM_BAS_STR_SR` 使用 SR 编号。
Modbus	`ReadMH` / `ReadMI` 将结果写入 R 寄存器； `WriteMH` 可写直接值或 R 寄存器值。
附加加速度	`Arm_BasExtraParam_Acceleration()` 的有效范围为 `1~120` ；超出范围时按 `100.0` 输出。
TB 附加参数	TB 参数需要满足 “带 `name` 的 RUN” 或 “带 `index + status` 的 ASSIGN” 二选一。
Approach	`Arm_BasExtraParam_Approach()` 只作为 Jump 类指令的附加参数。

构造器规则

Arm_BasScript_Create() 创建空构造器。
Arm_BasScript_CreateWithName() 创建带脚本名的构造器，并生成脚本头。
Arm_BasScript_SetName() 只修改名称，已有内容保持不变。
Arm_BasScript_AppendLine() / Arm_BasScript_AppendLines() 只追加脚本文本。
Arm_BasScript_GetText() 序列化当前内容；需要脚本头时使用 Arm_BasScript_CreateWithName() 。
Arm_BasScript_Reset() 回到创建时的模式。
Arm_BasScript_Execute() 通过 ArmHandle* 执行构造器生成的脚本。
Arm_BasExtraParam_GetText() 输出当前附加参数文本。

最小调用示例

#include <stdio.h>  // 引入 printf，用于打印生成后的脚本文本
#include "c_arm_api.h"  // 引入 C99 SDK 总头文件
int main(void)  // 示例程序入口
{  // 进入示例主函数
    ArmBasScriptHandle* script = NULL;  // 准备脚本构造器句柄
    char text[2048] = {0};  // 准备脚本文本输出缓冲区
    int ret = Arm_BasScript_CreateWithName("demo.bas", &script);  // 创建带名称的脚本构造器
    if (ret != 0 || script == NULL) {  // 判断构造器是否创建失败
        return 1;  // 创建失败时退出
    }  // 结束创建判断
    Arm_BasScript_Structure_WaitTime(script, ARM_BAS_VALUE_TYPE_VALUE, Arm_BasValue_Float64(0.1));  // 追加等待语句
    Arm_BasScript_GetText(script, text, sizeof(text));  // 导出脚本文本
    printf("%s\n", text);  // 打印脚本文本
    Arm_BasScript_Destroy(script);  // 销毁脚本构造器
    return 0;  // 示例成功结束
}  // 结束示例主函数

场景化示例

运动语句和附加参数

ArmBasScriptHandle* script = NULL;  // 准备脚本构造器
ArmBasExtraParamHandle* extra = NULL;  // 准备附加参数构造器
int createRet = Arm_BasScript_Create(&script);  // 创建脚本构造器
int extraRet = Arm_BasExtraParam_Create(&extra);  // 创建附加参数构造器
Arm_BasExtraParam_Acceleration(extra, 80.0);  // 设置附加加速度
Arm_BasExtraParam_Rctp(extra);  // 设置 RTCP 附加参数
Arm_BasExtraParam_Offset(extra, 1);  // 设置 FRAME_OFFSET PR[1]
Arm_BasExtraParam_Skip(extra, 10);  // 设置 SKIP GOTO LABEL10
Arm_BasExtraParam_Approach(extra, 20.0, 10.0);  // 设置 Jump 接近 / 离开距离
Arm_BasScript_Motion_MoveJoint(script, ARM_BAS_MOVE_POSE_PR, 1, ARM_BAS_SPEED_VALUE, 30.0, ARM_BAS_SMOOTH_FINE, 0.0, extra);  // 生成关节运动语句
Arm_BasScript_Motion_MoveLine(script, ARM_BAS_MOVE_POSE_PR, 2, ARM_BAS_SPEED_VALUE, 30.0, ARM_BAS_SMOOTH_DISTANCE, 5.0, extra);  // 生成直线运动语句
Arm_BasScript_Motion_MoveCircle(script, ARM_BAS_MOVE_POSE_PR, 2, ARM_BAS_MOVE_POSE_PR, 3, ARM_BAS_SPEED_VALUE, 20.0, ARM_BAS_SMOOTH_FINE, 0.0, extra);  // 生成圆弧运动语句
Arm_BasScript_Motion_MoveJump(script, ARM_BAS_MOVE_POSE_PR, 4, 40.0, 80.0, ARM_BAS_VALUE_TYPE_VALUE, 100.0, ARM_BAS_SMOOTH_FINE, 0.0, extra);  // 生成 Jump 语句
(void)createRet;  // 示例中保留创建状态码
(void)extraRet;  // 示例中保留附加参数创建状态码
Arm_BasExtraParam_Destroy(extra);  // 销毁附加参数构造器
Arm_BasScript_Destroy(script);  // 销毁脚本构造器

逻辑、流程、Socket、Modbus 和视觉

ArmBasScriptHandle* script = NULL;  // 准备脚本构造器
Arm_BasScript_Create(&script);  // 创建脚本构造器
Arm_BasScript_SetParam(script, ARM_BAS_PARAM_OVC, ARM_BAS_VALUE_TYPE_VALUE, Arm_BasValue_Float64(20.0));  // 设置 OVC
Arm_BasScript_AssignValue(script, ARM_BAS_ASSIGN_R, 1, Arm_BasValue_TaggedInt(ARM_BAS_VALUE_TAG_OTHER_TYPE, ARM_BAS_OTHER_VALUE), Arm_BasValue_Float64(1.0), 0, 0);  // 生成赋值语句
Arm_BasScript_Logical_If(script, Arm_BasValue_TaggedInt(ARM_BAS_VALUE_TAG_REGISTER_TYPE, ARM_BAS_REGISTER_R), 1, Arm_BasValue_TaggedInt(ARM_BAS_VALUE_TAG_OTHER_TYPE, ARM_BAS_OTHER_VALUE), Arm_BasValue_Float64(1.0), ARM_BAS_BOOLEAN_EQ);  // 生成 IF
Arm_BasScript_Logical_Else(script);  // 生成 ELSE
Arm_BasScript_Logical_EndIf(script);  // 生成 ENDIF
Arm_BasScript_Logical_Switch(script, Arm_BasValue_TaggedInt(ARM_BAS_VALUE_TAG_REGISTER_TYPE, ARM_BAS_REGISTER_R), 1);  // 生成 SWITCH
Arm_BasScript_Logical_Case(script, Arm_BasValue_TaggedInt(ARM_BAS_VALUE_TAG_OTHER_TYPE, ARM_BAS_OTHER_VALUE), Arm_BasValue_Int32(1));  // 生成 CASE
Arm_BasScript_Logical_Default(script);  // 生成 DEFAULT
Arm_BasScript_Logical_EndSwitch(script);  // 生成 ENDSWITCH
Arm_BasScript_Logical_While(script, Arm_BasValue_TaggedInt(ARM_BAS_VALUE_TAG_REGISTER_TYPE, ARM_BAS_REGISTER_R), 1, Arm_BasValue_TaggedInt(ARM_BAS_VALUE_TAG_OTHER_TYPE, ARM_BAS_OTHER_VALUE), Arm_BasValue_Float64(0.0), ARM_BAS_BOOLEAN_GT);  // 生成 WHILE
Arm_BasScript_Logical_Break(script);  // 生成 BREAK
Arm_BasScript_Logical_Continue(script);  // 生成 CONTINUE
Arm_BasScript_Logical_EndWhile(script);  // 生成 ENDWHILE
Arm_BasScript_Logical_Label(script, 10);  // 生成 LABEL
Arm_BasScript_Logical_Goto(script, 10);  // 生成 GOTO
Arm_BasScript_Logical_SkipCondition(script, Arm_BasValue_TaggedInt(ARM_BAS_VALUE_TAG_IO_TYPE, ARM_BAS_IO_DI), 1, Arm_BasValue_TaggedInt(ARM_BAS_VALUE_TAG_OTHER_TYPE, ARM_BAS_OTHER_IO_STATUS), Arm_BasValue_TaggedInt(ARM_BAS_VALUE_TAG_IO_STATUS, ARM_BAS_IO_STATUS_ON), ARM_BAS_BOOLEAN_EQ);  // 生成 SKIP 条件
Arm_BasScript_Structure_Wait(script, Arm_BasValue_TaggedInt(ARM_BAS_VALUE_TAG_IO_TYPE, ARM_BAS_IO_DI), 1, Arm_BasValue_TaggedInt(ARM_BAS_VALUE_TAG_OTHER_TYPE, ARM_BAS_OTHER_IO_STATUS), Arm_BasValue_TaggedInt(ARM_BAS_VALUE_TAG_IO_STATUS, ARM_BAS_IO_STATUS_ON), ARM_BAS_BOOLEAN_EQ);  // 生成 WAIT 条件
Arm_BasScript_Structure_Pause(script);  // 生成暂停语句
Arm_BasScript_Structure_Call(script, "sub.bas");  // 生成 CALL
Arm_BasScript_Structure_Run(script, "sub.bas");  // 生成 RUN
Arm_BasScript_Structure_Load(script, ARM_BAS_LOAD_STRING, Arm_BasValue_String("sub.bas"));  // 生成 LOAD
Arm_BasScript_Structure_Unload(script, ARM_BAS_LOAD_STRING, Arm_BasValue_String("sub.bas"));  // 生成 UNLOAD
Arm_BasScript_Structure_Exec(script, ARM_BAS_LOAD_STRING, Arm_BasValue_String("sub.bas"));  // 生成 EXEC
Arm_BasScript_Socket_Open(script, 1);  // 生成 Socket Open
Arm_BasScript_Socket_Connect(script, 1);  // 生成 Socket Connect
Arm_BasScript_Socket_Send(script, 1, ARM_BAS_STR_STRING, Arm_BasValue_String("ping"));  // 生成 Socket Send
Arm_BasScript_Socket_Recv(script, 1, 128, ARM_BAS_STR_SR, Arm_BasValue_Int32(1));  // 生成 Socket Recv
Arm_BasScript_Socket_Close(script, 1);  // 生成 Socket Close
Arm_BasScript_Modbus_ReadMH(script, 1, 1, 0, 2, 1);  // 生成读 MH
Arm_BasScript_Modbus_ReadMI(script, 1, 1, 0, 2, 1);  // 生成读 MI
Arm_BasScript_Modbus_WriteMH(script, 1, 1, 0, 1, ARM_BAS_VALUE_TYPE_VALUE, 7);  // 生成写 MH
Arm_BasScript_Vision_Find(script, "camera");  // 生成视觉查找
Arm_BasScript_Vision_GetOffset(script, "camera", 1, 10);  // 生成视觉偏移
Arm_BasScript_Vision_GetQuantity(script, "camera", 1);  // 生成视觉数量
Arm_BasScript_Structure_Abort(script);  // 生成中止语句
Arm_BasScript_Destroy(script);  // 销毁脚本构造器

示例代码

c99/bas_script_execution/src/main.cpp

cpp

#include <stdio.h>

#include "c_arm_api.h"

int main(void)
{
    // [ZH] 本示例直接在源码中写死连接地址，不解析命令行参数。
    // [EN] This example hard-codes the connection addresses in the source code.
    const char* controller_ip = "10.27.1.2";
    const char* teach_panel_ip = "10.27.1.102";
    const int execute_generated_script = 0;
    int overall_status = 0;

#define RECORD_STATUS(label, expr) \
    do { \
        int status = (expr); \
        printf("[c99_bas_script] %s status: %d\n", (label), status); \
        if (status != 0) { \
            overall_status = status; \
        } \
    } while (0)

    // [ZH] 创建并连接 SDK 句柄。构造脚本文本本身不需要连接，执行脚本才需要连接。
    // [EN] Create and connect the SDK handle. Building text does not need a connection; executing does.
    ArmHandle* handle = Arm_Create();
    if (handle == NULL) {
        printf("[c99_bas_script] 创建句柄失败 / Create handle failed\n");
        return 1;
    }

    int connect_ret = Arm_Connect(handle, controller_ip, teach_panel_ip);
    if (connect_ret != 0) {
        printf("[c99_bas_script] 连接机器人失败 / Connect failed: %d\n", connect_ret);
        Arm_Destroy(handle);
        return 1;
    }
    printf("[c99_bas_script] 机器人连接成功 / Robot connected successfully\n");

    // [ZH] 覆盖空构造器、命名、追加原始文本、行数、导出文本和 Reset。
    // [EN] Cover empty creation, naming, raw append, line count, text export, and reset.
    ArmBasScriptHandle* scratch_script = NULL;
    RECORD_STATUS("Create", Arm_BasScript_Create(&scratch_script));
    RECORD_STATUS("SetName", Arm_BasScript_SetName(scratch_script, "scratch.bas"));
    RECORD_STATUS("AppendLine", Arm_BasScript_AppendLine(scratch_script, "WAIT TIME 0.1"));
    const char* raw_lines[2] = {"R[1]=1", "R[2]=2"};
    RECORD_STATUS("AppendLines", Arm_BasScript_AppendLines(scratch_script, raw_lines, 2U));
    size_t scratch_line_count = 0U;
    RECORD_STATUS("GetLineCount", Arm_BasScript_GetLineCount(scratch_script, &scratch_line_count));
    char scratch_text[2048] = {0};
    RECORD_STATUS("GetText(scratch)", Arm_BasScript_GetText(scratch_script, scratch_text, sizeof(scratch_text)));
    RECORD_STATUS("Reset", Arm_BasScript_Reset(scratch_script));
    printf("[c99_bas_script] scratch line count: %zu\n", scratch_line_count);
    printf("[c99_bas_script] scratch text:\n%s\n", scratch_text);
    Arm_BasScript_Destroy(scratch_script);

    // [ZH] 创建主脚本和附加参数构造器。
    // [EN] Create the main script and extra-parameter builder.
    ArmBasScriptHandle* script = NULL;
    ArmBasExtraParamHandle* extra = NULL;
    RECORD_STATUS("CreateWithName", Arm_BasScript_CreateWithName("example_c99.bas", &script));
    RECORD_STATUS("ExtraParam_Create", Arm_BasExtraParam_Create(&extra));
    RECORD_STATUS("ExtraParam_Acceleration", Arm_BasExtraParam_Acceleration(extra, 80.0));
    RECORD_STATUS("ExtraParam_Rctp", Arm_BasExtraParam_Rctp(extra));
    RECORD_STATUS("ExtraParam_Offset", Arm_BasExtraParam_Offset(extra, 1));
    RECORD_STATUS("ExtraParam_Tb", Arm_BasExtraParam_Tb(extra, 0.1, "RUN", "helper.bas", 0, ""));
    RECORD_STATUS("ExtraParam_Skip", Arm_BasExtraParam_Skip(extra, 10));
    RECORD_STATUS("ExtraParam_Approach", Arm_BasExtraParam_Approach(extra, 10.0, 5.0));
    char extra_text[1024] = {0};
    RECORD_STATUS("ExtraParam_GetText", Arm_BasExtraParam_GetText(extra, extra_text, sizeof(extra_text)));
    printf("[c99_bas_script] extra text: %s\n", extra_text);

    // [ZH] 覆盖基础参数与赋值接口。
    // [EN] Cover parameter and assignment APIs.
    RECORD_STATUS(
        "SetParam",
        Arm_BasScript_SetParam(
            script,
            ARM_BAS_PARAM_OVC,
            ARM_BAS_VALUE_TYPE_VALUE,
            Arm_BasValue_Float64(20.0)
        )
    );
    RECORD_STATUS(
        "AssignValue(value)",
        Arm_BasScript_AssignValue(
            script,
            ARM_BAS_ASSIGN_R,
            1,
            Arm_BasValue_TaggedInt(ARM_BAS_VALUE_TAG_OTHER_TYPE, ARM_BAS_OTHER_VALUE),
            Arm_BasValue_Float64(3.14),
            0,
            0
        )
    );
    RECORD_STATUS(
        "AssignValue(string)",
        Arm_BasScript_AssignValue(
            script,
            ARM_BAS_ASSIGN_SR,
            1,
            Arm_BasValue_TaggedInt(ARM_BAS_VALUE_TAG_OTHER_TYPE, ARM_BAS_OTHER_STRING),
            Arm_BasValue_String("hello"),
            0,
            0
        )
    );

    // [ZH] 覆盖运动语句构造接口。
    // [EN] Cover motion-statement construction APIs.
    int32_t jump_points[3] = {1, 2, 3};
    RECORD_STATUS(
        "Motion_MoveJoint",
        Arm_BasScript_Motion_MoveJoint(
            script, ARM_BAS_MOVE_POSE_PR, 1, ARM_BAS_SPEED_VALUE, 20.0,
            ARM_BAS_SMOOTH_FINE, 0.0, extra
        )
    );
    RECORD_STATUS(
        "Motion_MoveLine",
        Arm_BasScript_Motion_MoveLine(
            script, ARM_BAS_MOVE_POSE_PR, 2, ARM_BAS_SPEED_VALUE, 100.0,
            ARM_BAS_SMOOTH_DISTANCE, 5.0, extra
        )
    );
    RECORD_STATUS(
        "Motion_MoveCircle",
        Arm_BasScript_Motion_MoveCircle(
            script, ARM_BAS_MOVE_POSE_PR, 2, ARM_BAS_MOVE_POSE_PR, 3,
            ARM_BAS_SPEED_VALUE, 100.0, ARM_BAS_SMOOTH_FINE, 0.0, extra
        )
    );
    RECORD_STATUS(
        "Motion_MoveJump",
        Arm_BasScript_Motion_MoveJump(
            script, ARM_BAS_MOVE_POSE_PR, 4, 100.0, 50.0,
            ARM_BAS_SPEED_VALUE, 20.0, ARM_BAS_SMOOTH_FINE, 0.0, extra
        )
    );
    RECORD_STATUS(
        "Motion_MoveJump3",
        Arm_BasScript_Motion_MoveJump3(
            script, ARM_BAS_MOVE_POSE_PR, jump_points, 3U, 100.0, 50.0,
            ARM_BAS_SMOOTH_FINE, 0.0, extra
        )
    );
    RECORD_STATUS(
        "Motion_MoveJump3cp",
        Arm_BasScript_Motion_MoveJump3cp(
            script, ARM_BAS_MOVE_POSE_PR, jump_points, 3U, 100.0,
            ARM_BAS_SMOOTH_FINE, 0.0, extra
        )
    );

    // [ZH] 覆盖逻辑语句构造接口。
    // [EN] Cover logical-statement construction APIs.
    ArmBasValue reg_r = Arm_BasValue_TaggedInt(ARM_BAS_VALUE_TAG_REGISTER_TYPE, ARM_BAS_REGISTER_R);
    ArmBasValue io_di = Arm_BasValue_TaggedInt(ARM_BAS_VALUE_TAG_IO_TYPE, ARM_BAS_IO_DI);
    ArmBasValue other_value = Arm_BasValue_TaggedInt(ARM_BAS_VALUE_TAG_OTHER_TYPE, ARM_BAS_OTHER_VALUE);
    ArmBasValue other_status = Arm_BasValue_TaggedInt(ARM_BAS_VALUE_TAG_OTHER_TYPE, ARM_BAS_OTHER_IO_STATUS);
    ArmBasValue status_on = Arm_BasValue_TaggedInt(ARM_BAS_VALUE_TAG_IO_STATUS, ARM_BAS_IO_STATUS_ON);
    RECORD_STATUS("Logical_If", Arm_BasScript_Logical_If(script, reg_r, 1, other_value, Arm_BasValue_Int32(1), ARM_BAS_BOOLEAN_EQ));
    RECORD_STATUS("Logical_ElseIf", Arm_BasScript_Logical_ElseIf(script, reg_r, 1, other_value, Arm_BasValue_Int32(2), ARM_BAS_BOOLEAN_EQ));
    RECORD_STATUS("Logical_Else", Arm_BasScript_Logical_Else(script));
    RECORD_STATUS("Logical_EndIf", Arm_BasScript_Logical_EndIf(script));
    RECORD_STATUS("Logical_Switch", Arm_BasScript_Logical_Switch(script, reg_r, 1));
    RECORD_STATUS("Logical_Case", Arm_BasScript_Logical_Case(script, other_value, Arm_BasValue_Int32(1)));
    RECORD_STATUS("Logical_Default", Arm_BasScript_Logical_Default(script));
    RECORD_STATUS("Logical_EndSwitch", Arm_BasScript_Logical_EndSwitch(script));
    RECORD_STATUS("Logical_While", Arm_BasScript_Logical_While(script, reg_r, 1, other_value, Arm_BasValue_Int32(3), ARM_BAS_BOOLEAN_LT));
    RECORD_STATUS("Logical_Continue", Arm_BasScript_Logical_Continue(script));
    RECORD_STATUS("Logical_Break", Arm_BasScript_Logical_Break(script));
    RECORD_STATUS("Logical_EndWhile", Arm_BasScript_Logical_EndWhile(script));
    RECORD_STATUS("Logical_Label", Arm_BasScript_Logical_Label(script, 10));
    RECORD_STATUS("Logical_Goto", Arm_BasScript_Logical_Goto(script, 10));
    RECORD_STATUS("Logical_SkipCondition", Arm_BasScript_Logical_SkipCondition(script, io_di, 1, other_status, status_on, ARM_BAS_BOOLEAN_EQ));

    // [ZH] 覆盖流程控制语句构造接口。
    // [EN] Cover structural-control statement construction APIs.
    RECORD_STATUS("Structure_Wait", Arm_BasScript_Structure_Wait(script, io_di, 1, other_status, status_on, ARM_BAS_BOOLEAN_EQ));
    RECORD_STATUS("Structure_WaitTime", Arm_BasScript_Structure_WaitTime(script, ARM_BAS_VALUE_TYPE_VALUE, Arm_BasValue_Float64(0.1)));
    RECORD_STATUS("Structure_Pause", Arm_BasScript_Structure_Pause(script));
    RECORD_STATUS("Structure_Abort", Arm_BasScript_Structure_Abort(script));
    RECORD_STATUS("Structure_Call", Arm_BasScript_Structure_Call(script, "helper.bas"));
    RECORD_STATUS("Structure_Run", Arm_BasScript_Structure_Run(script, "helper.bas"));
    RECORD_STATUS("Structure_Load", Arm_BasScript_Structure_Load(script, ARM_BAS_LOAD_STRING, Arm_BasValue_String("demo_program")));
    RECORD_STATUS("Structure_Unload", Arm_BasScript_Structure_Unload(script, ARM_BAS_LOAD_STRING, Arm_BasValue_String("demo_program")));
    RECORD_STATUS("Structure_Exec", Arm_BasScript_Structure_Exec(script, ARM_BAS_LOAD_STRING, Arm_BasValue_String("demo_program")));

    // [ZH] 覆盖 Socket、Modbus 和视觉语句构造接口。
    // [EN] Cover Socket, Modbus, and vision statement construction APIs.
    RECORD_STATUS("Socket_Open", Arm_BasScript_Socket_Open(script, 1));
    RECORD_STATUS("Socket_Connect", Arm_BasScript_Socket_Connect(script, 1));
    RECORD_STATUS("Socket_Send", Arm_BasScript_Socket_Send(script, 1, ARM_BAS_STR_STRING, Arm_BasValue_String("ping")));
    RECORD_STATUS("Socket_Recv", Arm_BasScript_Socket_Recv(script, 1, 32, ARM_BAS_STR_SR, Arm_BasValue_Int32(1)));
    RECORD_STATUS("Socket_Close", Arm_BasScript_Socket_Close(script, 1));
    RECORD_STATUS("Modbus_ReadMH", Arm_BasScript_Modbus_ReadMH(script, 1, 1, 0, 2, 1));
    RECORD_STATUS("Modbus_ReadMI", Arm_BasScript_Modbus_ReadMI(script, 1, 1, 0, 2, 2));
    RECORD_STATUS("Modbus_WriteMH", Arm_BasScript_Modbus_WriteMH(script, 1, 1, 0, 1, ARM_BAS_VALUE_TYPE_VALUE, 10));
    RECORD_STATUS("Vision_Find", Arm_BasScript_Vision_Find(script, "camera"));
    RECORD_STATUS("Vision_GetOffset", Arm_BasScript_Vision_GetOffset(script, "camera", 1, 10));
    RECORD_STATUS("Vision_GetQuantity", Arm_BasScript_Vision_GetQuantity(script, "camera", 2));

    // [ZH] 导出最终脚本文本。默认不执行，避免示例运行时直接下发复杂脚本。
    // [EN] Export the final script text. Execution is disabled by default to avoid sending a complex script.
    char script_name[128] = {0};
    char script_text[8192] = {0};
    RECORD_STATUS("GetName", Arm_BasScript_GetName(script, script_name, sizeof(script_name)));
    RECORD_STATUS("GetText(final)", Arm_BasScript_GetText(script, script_text, sizeof(script_text)));
    printf("[c99_bas_script] script name: %s\n", script_name);
    printf("[c99_bas_script] script text:\n%s\n", script_text);
    if (execute_generated_script != 0) {
        RECORD_STATUS("Execute", Arm_BasScript_Execute(handle, script));
    } else {
        printf("[c99_bas_script] Execute skipped by default / 默认跳过 Execute\n");
    }

    RECORD_STATUS("ExtraParam_Reset", Arm_BasExtraParam_Reset(extra));
    Arm_BasExtraParam_Destroy(extra);
    Arm_BasScript_Destroy(script);
    Arm_Disconnect(handle);
    Arm_Destroy(handle);
    printf("[c99_bas_script] 示例结束 / Example finished\n");
#undef RECORD_STATUS
    return overall_status == 0 ? 0 : 1;
}

4.6 C99 BasScript 构造器 ​

概述 ​

基础接口 ​

Arm_BasScript_Create ​

Arm_BasScript_CreateWithName ​

Arm_BasScript_Destroy ​

Arm_BasScript_Reset ​

Arm_BasScript_SetName ​

Arm_BasScript_GetName ​

Arm_BasScript_AppendLine ​

Arm_BasScript_AppendLines ​

Arm_BasScript_GetText ​

Arm_BasScript_GetLineCount ​

Arm_BasScript_Execute ​

值构造接口 ​

Arm_BasValue_Int32 ​

Arm_BasValue_Float64 ​

Arm_BasValue_String ​

Arm_BasValue_TaggedInt ​

指令构造接口 ​

Arm_BasScript_SetParam ​

Arm_BasScript_AssignValue ​

Arm_BasScript_Motion_MoveJoint ​

Arm_BasScript_Motion_MoveLine ​

Arm_BasScript_Motion_MoveCircle ​

Arm_BasScript_Motion_MoveJump ​

Arm_BasScript_Motion_MoveJump3 ​

Arm_BasScript_Motion_MoveJump3cp ​

Arm_BasScript_Logical_If ​

Arm_BasScript_Logical_ElseIf ​

Arm_BasScript_Logical_Else ​

Arm_BasScript_Logical_EndIf ​

Arm_BasScript_Logical_Switch ​

Arm_BasScript_Logical_Case ​

Arm_BasScript_Logical_Default ​

Arm_BasScript_Logical_EndSwitch ​

Arm_BasScript_Logical_While ​

Arm_BasScript_Logical_EndWhile ​

Arm_BasScript_Logical_Goto ​

Arm_BasScript_Logical_Label ​

Arm_BasScript_Logical_SkipCondition ​

Arm_BasScript_Logical_Break ​

Arm_BasScript_Logical_Continue ​

Arm_BasScript_Structure_Wait ​

Arm_BasScript_Structure_WaitTime ​

Arm_BasScript_Structure_Pause ​

Arm_BasScript_Structure_Abort ​

Arm_BasScript_Structure_Call ​

Arm_BasScript_Structure_Run ​

Arm_BasScript_Structure_Load ​

Arm_BasScript_Structure_Unload ​

Arm_BasScript_Structure_Exec ​

Arm_BasScript_Socket_Open ​

Arm_BasScript_Socket_Close ​

Arm_BasScript_Socket_Connect ​

Arm_BasScript_Socket_Send ​

Arm_BasScript_Socket_Recv ​

Arm_BasScript_Modbus_ReadMH ​

Arm_BasScript_Modbus_ReadMI ​

Arm_BasScript_Modbus_WriteMH ​

Arm_BasScript_Vision_Find ​

Arm_BasScript_Vision_GetOffset ​

Arm_BasScript_Vision_GetQuantity ​

附加参数接口 ​

Arm_BasExtraParam_Create ​

Arm_BasExtraParam_Destroy ​

Arm_BasExtraParam_Reset ​

Arm_BasExtraParam_GetText ​

Arm_BasExtraParam_Acceleration ​

Arm_BasExtraParam_Rctp ​

Arm_BasExtraParam_Offset ​

Arm_BasExtraParam_Tb ​

Arm_BasExtraParam_Skip ​

Arm_BasExtraParam_Approach ​

枚举与值 ​

关键语义 ​

构造器规则 ​

最小调用示例 ​

场景化示例 ​

运动语句和附加参数 ​

4.6 C99 BasScript 构造器

概述

基础接口

`Arm_BasScript_Create`

`Arm_BasScript_CreateWithName`

`Arm_BasScript_Destroy`

`Arm_BasScript_Reset`

`Arm_BasScript_SetName`

`Arm_BasScript_GetName`

`Arm_BasScript_AppendLine`

`Arm_BasScript_AppendLines`

`Arm_BasScript_GetText`

`Arm_BasScript_GetLineCount`

`Arm_BasScript_Execute`

值构造接口

`Arm_BasValue_Int32`

`Arm_BasValue_Float64`

`Arm_BasValue_String`

`Arm_BasValue_TaggedInt`

指令构造接口

`Arm_BasScript_SetParam`

`Arm_BasScript_AssignValue`

`Arm_BasScript_Motion_MoveJoint`

`Arm_BasScript_Motion_MoveLine`

`Arm_BasScript_Motion_MoveCircle`

`Arm_BasScript_Motion_MoveJump`

`Arm_BasScript_Motion_MoveJump3`

`Arm_BasScript_Motion_MoveJump3cp`

`Arm_BasScript_Logical_If`

`Arm_BasScript_Logical_ElseIf`

`Arm_BasScript_Logical_Else`

`Arm_BasScript_Logical_EndIf`

`Arm_BasScript_Logical_Switch`

`Arm_BasScript_Logical_Case`

`Arm_BasScript_Logical_Default`

`Arm_BasScript_Logical_EndSwitch`

`Arm_BasScript_Logical_While`

`Arm_BasScript_Logical_EndWhile`

`Arm_BasScript_Logical_Goto`

`Arm_BasScript_Logical_Label`

`Arm_BasScript_Logical_SkipCondition`

`Arm_BasScript_Logical_Break`

`Arm_BasScript_Logical_Continue`

`Arm_BasScript_Structure_Wait`

`Arm_BasScript_Structure_WaitTime`

`Arm_BasScript_Structure_Pause`

`Arm_BasScript_Structure_Abort`

`Arm_BasScript_Structure_Call`

`Arm_BasScript_Structure_Run`

`Arm_BasScript_Structure_Load`

`Arm_BasScript_Structure_Unload`

`Arm_BasScript_Structure_Exec`

`Arm_BasScript_Socket_Open`

`Arm_BasScript_Socket_Close`

`Arm_BasScript_Socket_Connect`

`Arm_BasScript_Socket_Send`

`Arm_BasScript_Socket_Recv`

`Arm_BasScript_Modbus_ReadMH`

`Arm_BasScript_Modbus_ReadMI`

`Arm_BasScript_Modbus_WriteMH`

`Arm_BasScript_Vision_Find`

`Arm_BasScript_Vision_GetOffset`

`Arm_BasScript_Vision_GetQuantity`

附加参数接口

`Arm_BasExtraParam_Create`

`Arm_BasExtraParam_Destroy`

`Arm_BasExtraParam_Reset`

`Arm_BasExtraParam_GetText`

`Arm_BasExtraParam_Acceleration`

`Arm_BasExtraParam_Rctp`

`Arm_BasExtraParam_Offset`

`Arm_BasExtraParam_Tb`

`Arm_BasExtraParam_Skip`

`Arm_BasExtraParam_Approach`

枚举与值

关键语义

构造器规则

最小调用示例

场景化示例

运动语句和附加参数