3.9 TrajectoryManager 轨迹类

概述

TrajectoryManager 负责离线轨迹、CSV 转换、录制回放、路径执行和实时轨迹。

3.9.1 离线轨迹

cpp

SetOfflineTrajectoryFile(const std::string& path) -> STATUS_CODE
PrepareOfflineTrajectory() -> STATUS_CODE
ExecuteOfflineTrajectory() -> STATUS_CODE

方法	说明	返回
`SetOfflineTrajectoryFile`	设置离线轨迹文件路径	`STATUS_CODE`
`PrepareOfflineTrajectory`	移动到起始点	`STATUS_CODE`
`ExecuteOfflineTrajectory`	执行离线轨迹	`STATUS_CODE`

3.9.2 CSV 转换

cpp

TransformCsvToTrajectory(const std::string& fileName, const std::string& separator = " ", const std::string& ioFlag = "2") -> std::pair<std::string, STATUS_CODE>
CheckTransformStatus(const std::string& fileName) -> std::pair<TransformStatusEnum, STATUS_CODE>

方法	说明	返回
`TransformCsvToTrajectory`	转换 CSV 文件	`std::pair<std::string, STATUS_CODE>`
`CheckTransformStatus`	查询转换状态	`std::pair<TransformStatusEnum, STATUS_CODE>`

3.9.3 轨迹录制与回放

cpp

TrajectoryRecordBegin(const std::string& name) -> STATUS_CODE
TrajectoryRecordFinish(const std::string& name) -> STATUS_CODE
TrajectoryReplayStart(const std::string& name) -> STATUS_CODE
TrajectoryReplayStop(const std::string& name) -> STATUS_CODE
TrajectoryRecordDelete(const std::string& name) -> STATUS_CODE
GetTrajectoryRecordList() -> std::pair<std::vector<std::string>, STATUS_CODE>
GetTrajectoryRecordStartPose(const std::string& name) -> std::pair<MotionPose, STATUS_CODE>

方法	说明	返回
`TrajectoryRecordBegin`	开始录制	`STATUS_CODE`
`TrajectoryRecordFinish`	结束录制	`STATUS_CODE`
`TrajectoryReplayStart`	开始回放	`STATUS_CODE`
`TrajectoryReplayStop`	停止回放	`STATUS_CODE`
`TrajectoryRecordDelete`	删除录制文件	`STATUS_CODE`
`GetTrajectoryRecordList`	查询录制列表	`std::pair<std::vector<std::string>, STATUS_CODE>`
`GetTrajectoryRecordStartPose`	获取首点位姿	`std::pair<MotionPose, STATUS_CODE>`

3.9.4 路径录制与执行

cpp

PathRecordBegin(const std::string& name, const std::string& comment, Float64 param, Float64 angle = 1.0) -> STATUS_CODE
PathRecordFinish() -> STATUS_CODE
GetPathStartPose(const std::string& name) -> std::pair<MotionPose, STATUS_CODE>
GetPathState(const std::vector<std::string>& pathList) -> std::pair<std::map<std::string, int32_t>, STATUS_CODE>
SetPathPlannerParameter(Float64 transitionTime, Float64 scalingFactor) -> STATUS_CODE
GetPathPlannerParameter() -> std::tuple<Float64, Float64, STATUS_CODE>
MovePath(const std::string& name, Float64 vel = 100.0, Float64 acc = 1.0) -> STATUS_CODE

方法	说明	返回
`PathRecordBegin`	开始录制 `.path/.traj`	`STATUS_CODE`
`PathRecordFinish`	结束录制	`STATUS_CODE`
`GetPathStartPose`	获取起始位姿	`std::pair<MotionPose, STATUS_CODE>`
`GetPathState`	批量查询状态	`std::pair<std::map<std::string, int32_t>, STATUS_CODE>`
`SetPathPlannerParameter`	设置路径规划参数	`STATUS_CODE`
`GetPathPlannerParameter`	获取路径规划参数	`std::tuple<Float64, Float64, STATUS_CODE>`
`MovePath`	按路径文件执行	`STATUS_CODE`

3.9.5 实时轨迹

cpp

EnterTrajectoryControl() -> STATUS_CODE
SetFifoSize(int32_t size) -> STATUS_CODE
SendTrajectory(const TrajectorySegment& segment) -> STATUS_CODE
StopTrajectoryControl() -> STATUS_CODE
ExitTrajectoryControl() -> STATUS_CODE
SubscribeJointStream() -> STATUS_CODE
UnsubscribeJointStream() -> STATUS_CODE

方法	说明	返回
`EnterTrajectoryControl`	进入实时轨迹控制模式	`STATUS_CODE`
`SetFifoSize`	设置实时轨迹 FIFO 大小	`STATUS_CODE`
`SendTrajectory`	发送轨迹段	`STATUS_CODE`
`StopTrajectoryControl`	停止实时轨迹控制	`STATUS_CODE`
`ExitTrajectoryControl`	退出实时轨迹控制模式	`STATUS_CODE`
`SubscribeJointStream`	订阅关节流	`STATUS_CODE`
`UnsubscribeJointStream`	取消订阅关节流	`STATUS_CODE`

最小调用示例

cpp

#include <iostream>  // 引入标准输出流，用于打印轨迹查询结果
#include "arm_api.h"  // 引入 Arm 主入口，连接后通过 arm.trajectoryManager 访问轨迹接口
#include "status_code.h"  // 引入 STATUS_CODE，用于检查 SDK 调用结果
int main()  // 示例程序入口
{  // 进入示例主函数
    Arm arm;  // 创建机器人会话对象
    STATUS_CODE connectRet = arm.Connect("192.168.110.2", "");  // 连接控制器，示教器地址留空表示使用默认规则
    if (connectRet != STATUS_CODE::OK) {  // 判断连接是否失败
        return 1;  // 连接失败时直接退出
    }  // 结束连接结果判断
    auto [recordNames, listRet] = arm.trajectoryManager.GetTrajectoryRecordList();  // 查询当前轨迹录制文件列表
    auto [transitionTime, scalingFactor, plannerRet] =  // 准备接收路径规划参数查询结果
        arm.trajectoryManager.GetPathPlannerParameter();  // 查询路径过渡时间和缩放系数
    if (listRet != STATUS_CODE::OK || plannerRet != STATUS_CODE::OK) {  // 判断列表或参数查询是否失败
        return 1;  // 任一查询失败时返回错误码
    }  // 结束查询结果判断
    std::cout << "record_count=" << recordNames.size() << "\n";  // 打印轨迹录制文件数量
    std::cout << "transition_time=" << transitionTime << "\n";  // 打印路径过渡时间
    std::cout << "scaling_factor=" << scalingFactor << "\n";  // 打印路径缩放系数
    return 0;  // 示例正常结束
}  // 结束示例主函数

场景化示例

下面几组片段按 “CSV 转换、离线轨迹、录制回放、路径运动、实时轨迹” 交叉覆盖本页 API。片段默认承接最小调用示例里已经连接成功的 arm 对象；会驱动机器人或修改轨迹文件状态的调用保持注释，确认现场后再执行。

CSV 转换和转换状态

cpp

const std::string csvName = "demo.csv";  // 准备 CSV 文件名示例
auto [transformName, transformRet] = arm.trajectoryManager.TransformCsvToTrajectory(csvName, ",", "2");  // 把 CSV 转成轨迹文件
if (transformRet == STATUS_CODE::OK) {  // 判断转换任务是否提交成功
    auto [transformStatus, statusRet] = arm.trajectoryManager.CheckTransformStatus(transformName);  // 查询转换任务状态
    std::cout << "transform_status=" << static_cast<int>(transformStatus) << " status_ret=" << static_cast<int>(statusRet) << "\n";  // 打印转换状态和查询结果
}  // 结束转换任务状态查询判断

离线轨迹文件执行

cpp

// STATUS_CODE offlineFileRet = arm.trajectoryManager.SetOfflineTrajectoryFile("/root/robot_data/progs/robot_tmp/demo.traj");  // 设置离线轨迹文件路径会影响后续轨迹执行，确认后再执行
// STATUS_CODE prepareRet = arm.trajectoryManager.PrepareOfflineTrajectory();  // 准备离线轨迹会移动到轨迹起点，确认安全后再执行
// STATUS_CODE executeRet = arm.trajectoryManager.ExecuteOfflineTrajectory();  // 执行离线轨迹会驱动机器人，确认安全后再执行

轨迹录制、回放和删除

cpp

const std::string recordName = "demo_record";  // 准备轨迹录制名示例
auto [recordNames, listRet] = arm.trajectoryManager.GetTrajectoryRecordList();  // 查询轨迹录制列表
auto [recordStartPose, recordPoseRet] = arm.trajectoryManager.GetTrajectoryRecordStartPose(recordName);  // 查询录制轨迹首点
if (listRet == STATUS_CODE::OK || recordPoseRet == STATUS_CODE::OK) {  // 判断录制查询是否成功
    std::cout << "record_count=" << recordNames.size() << "\n";  // 打印录制轨迹数量
}  // 结束录制查询判断
// STATUS_CODE recordBeginRet = arm.trajectoryManager.TrajectoryRecordBegin(recordName);  // 开始轨迹录制会修改录制状态，确认后再执行
// STATUS_CODE recordFinishRet = arm.trajectoryManager.TrajectoryRecordFinish(recordName);  // 结束轨迹录制会写入录制文件，确认后再执行
// STATUS_CODE replayStartRet = arm.trajectoryManager.TrajectoryReplayStart(recordName);  // 开始轨迹回放会驱动机器人，确认安全后再执行
// STATUS_CODE replayStopRet = arm.trajectoryManager.TrajectoryReplayStop(recordName);  // 停止轨迹回放会改变回放状态，确认后再执行
// STATUS_CODE recordDeleteRet = arm.trajectoryManager.TrajectoryRecordDelete(recordName);  // 删除录制轨迹会删除控制器侧文件，确认后再执行

路径录制和路径运动

cpp

const std::string pathName = "demo_path";  // 准备路径名示例
auto [pathStartPose, pathPoseRet] = arm.trajectoryManager.GetPathStartPose(pathName);  // 查询路径起始位姿
auto [pathState, pathStateRet] = arm.trajectoryManager.GetPathState(std::vector<std::string>{pathName});  // 批量查询路径状态
auto [transitionTime, scalingFactor, plannerRet] = arm.trajectoryManager.GetPathPlannerParameter();  // 读取路径规划参数
if (pathPoseRet == STATUS_CODE::OK || pathStateRet == STATUS_CODE::OK || plannerRet == STATUS_CODE::OK) {  // 判断路径查询是否成功
    std::cout << "transition=" << transitionTime << " scaling=" << scalingFactor << "\n";  // 打印路径规划参数
}  // 结束路径查询判断
// STATUS_CODE pathBeginRet = arm.trajectoryManager.PathRecordBegin(pathName, "sdk demo", 100.0, 1.0);  // 开始路径录制会修改路径文件状态，确认后再执行
// STATUS_CODE pathFinishRet = arm.trajectoryManager.PathRecordFinish();  // 结束路径录制会写入路径文件，确认后再执行
// STATUS_CODE setPlannerRet = arm.trajectoryManager.SetPathPlannerParameter(0.2, 1.0);  // 修改路径规划参数会影响后续路径运动，确认后再执行
// STATUS_CODE movePathRet = arm.trajectoryManager.MovePath(pathName, 100.0, 1.0);  // 执行路径运动会驱动机器人，确认安全后再执行

实时轨迹控制

cpp

TrajectorySegment segment;  // 准备实时轨迹发送所需的轨迹段对象
// STATUS_CODE enterRtRet = arm.realTimeTrajectoryControl.EnterTrajectoryControl();  // 进入实时轨迹控制模式会改变机器人控制状态，确认后再执行
// STATUS_CODE fifoRet = arm.realTimeTrajectoryControl.SetFifoSize(64);  // 设置实时轨迹 FIFO 大小会影响后续实时轨迹发送，确认后再执行
// STATUS_CODE sendRet = arm.realTimeTrajectoryControl.SendTrajectory(segment);  // 发送实时轨迹段会进入实时控制链路，确认后再执行
// STATUS_CODE subJointRet = arm.realTimeTrajectoryControl.SubscribeJointStream();  // 订阅实时关节流会打开实时反馈，确认后再执行
// STATUS_CODE unsubJointRet = arm.realTimeTrajectoryControl.UnsubscribeJointStream();  // 取消实时关节流订阅会关闭对应反馈，确认后再执行
// STATUS_CODE stopRtRet = arm.realTimeTrajectoryControl.StopTrajectoryControl();  // 停止实时轨迹控制会改变控制状态，确认后再执行
// STATUS_CODE exitRtRet = arm.realTimeTrajectoryControl.ExitTrajectoryControl();  // 退出实时轨迹控制模式会恢复普通控制状态，确认后再执行

示例代码

cpp17/trajectory_basic/src/main.cpp

cpp

#include "offline_trajectory/run.h"
#include "record_and_replay/run.h"
#include "path_api/run.h"
#include "realtime_trajectory/run.h"

int main(void)
{
    // [ZH] 默认只调用一个门面方法；如需体验其他接口，请把下一行替换成下面任意一行。
    // [EN] The main function calls only one facade by default. Replace the next line with any line below to try other APIs.
    return RunTrajectoryBasicOfflineTrajectory();
    // return RunTrajectoryBasicRecordAndReplay();
    // return RunTrajectoryBasicPathApi();
    // return RunTrajectoryBasicRealtimeTrajectory();
}

固件兼容性说明

功能	最低固件版本	说明
PathRecordBegin / PathRecordFinish	1.5.x	录制正常，但 1.5.6 及以下版本 `readViaPoints` 存在 bug，MovePath 回放时读取 0 个点导致 MOTION_TABLE_READ_FAILED
MovePath (.path / .traj)	> 1.5.6	需要固件修复 `readViaPoints` 后才能正常回放
TrajectoryRecordBegin / Finish / Replay	1.5.x	CSV 轨迹录制与回放正常
SetPathPlannerParameter / GetPathPlannerParameter	1.5.x	正常

1 概览与接入

2 数据结构

3 方法

4 C99 接口

6 其他语言接入

3.9 TrajectoryManager 轨迹类

概述

3.9.1 离线轨迹

3.9.2 CSV 转换

3.9.3 轨迹录制与回放

3.9.4 路径录制与执行

3.9.5 实时轨迹

最小调用示例

场景化示例

CSV 转换和转换状态

离线轨迹文件执行

轨迹录制、回放和删除

路径录制和路径运动

实时轨迹控制

固件兼容性说明

3.9 TrajectoryManager 轨迹类 ​

概述 ​

3.9.1 离线轨迹 ​

3.9.2 CSV 转换 ​

3.9.3 轨迹录制与回放 ​

3.9.4 路径录制与执行 ​

3.9.5 实时轨迹 ​

最小调用示例 ​

场景化示例 ​

CSV 转换和转换状态 ​

离线轨迹文件执行 ​

轨迹录制、回放和删除 ​

路径录制和路径运动 ​

实时轨迹控制 ​

固件兼容性说明 ​

3.9 TrajectoryManager 轨迹类

概述

3.9.1 离线轨迹

3.9.2 CSV 转换

3.9.3 轨迹录制与回放

3.9.4 路径录制与执行

3.9.5 实时轨迹

最小调用示例

场景化示例

CSV 转换和转换状态

离线轨迹文件执行

轨迹录制、回放和删除

路径录制和路径运动

实时轨迹控制

固件兼容性说明