3.14 ModbusClient 主站能力

概述

Arm::modbusClient 对应机器人作为 Modbus 主站时的串口参数管理、从站会话创建、寄存器读写与串口透传能力。

当前 C++17 公开能力分成两层：

ModbusClient 接口模块：负责 GetSlave / GetParam / SetParam
modbus_client::Slave 会话：负责具体读写、串口收发和按会话取参

接口总览

`ModbusClient` 接口模块

cpp

GetSlave(channel, slaveId, masterId) -> std::pair<modbus_client::Slave, STATUS_CODE>
GetParam(channel, masterId = 1) -> std::pair<modbus_client::SerialParams, STATUS_CODE>
SetParam(const modbus_client::SerialParams& params) -> std::pair<int32_t, STATUS_CODE>

方法	输入	输出	关键行为
`GetSlave`	通道、从站 ID、主站 ID	`std::pair<modbus_client::Slave, STATUS_CODE>`	创建本地会话，后续读写时访问控制器
`GetParam`	通道、主站 ID	`std::pair<modbus_client::SerialParams, STATUS_CODE>`	`TCP_TO_485` 通道按 `masterId` 查询
`SetParam`	串口参数	`std::pair<int32_t, STATUS_CODE>`	返回控制器确认的参数记录 `id`

`modbus_client::Slave` 会话

cpp

IsValid() const -> bool
ReadCoils(addr, num) -> std::pair<std::vector<int32_t>, STATUS_CODE>
WriteCoils(addr, values) -> STATUS_CODE
ReadHoldingRegs(addr, num) -> std::pair<std::vector<int32_t>, STATUS_CODE>
WriteHoldingRegs(addr, values) -> STATUS_CODE
ReadDiscreteInputs(addr, num) -> std::pair<std::vector<int32_t>, STATUS_CODE>
ReadInputRegs(addr, num) -> std::pair<std::vector<int32_t>, STATUS_CODE>
WriteInputRegs(addr, values) -> STATUS_CODE
GetParam() -> std::pair<modbus_client::SerialParams, STATUS_CODE>
SetParam(params) -> std::pair<int32_t, STATUS_CODE>
SerialSend(msg) -> STATUS_CODE
SerialReceive() -> std::pair<std::string, STATUS_CODE>

方法	输入	输出	关键行为
`IsValid`	无	`bool`	只检查会话是否仍绑定有效 `Arm`
`ReadCoils`	起始地址、数量	`std::pair<std::vector<int32_t>, STATUS_CODE>`	本地校验 `1..120` 和地址范围
`WriteCoils`	起始地址、值列表	`STATUS_CODE`	本地校验写入数量 `1..1024`
`ReadHoldingRegs`	起始地址、数量	`std::pair<std::vector<int32_t>, STATUS_CODE>`	行为同 `ReadCoils`
`WriteHoldingRegs`	起始地址、值列表	`STATUS_CODE`	行为同 `WriteCoils`
`ReadDiscreteInputs`	起始地址、数量	`std::pair<std::vector<int32_t>, STATUS_CODE>`	行为同 `ReadCoils`
`ReadInputRegs`	起始地址、数量	`std::pair<std::vector<int32_t>, STATUS_CODE>`	行为同 `ReadCoils`
`WriteInputRegs`	起始地址、值列表	`STATUS_CODE`	行为同 `WriteCoils`
`GetParam`	无	`std::pair<modbus_client::SerialParams, STATUS_CODE>`	沿用当前 `Slave` 保存的通道 / 主站上下文
`SetParam`	串口参数	`std::pair<int32_t, STATUS_CODE>`	通过当前会话调用设置接口
`SerialSend`	文本串口消息	`STATUS_CODE`	走按通道的串口透传协议
`SerialReceive`	无	`std::pair<std::string, STATUS_CODE>`	返回透传收到的原始字符串

前置条件与生命周期

项	规则
连接前提	必须先 `Arm::Connect()` 成功，否则 `ModbusClient` 接口模块返回 `NOT_CONNECTED`
`GetSlave`	创建本地 `Slave` ；远端从站状态由后续读写结果体现
会话失效	`Arm::Disconnect()` 后，已有 `modbus_client::Slave` 全部失效
`IsValid`	只判断当前会话是否仍与有效 `Arm` 绑定；远端在线状态由读写结果体现
与总线配置冲突	调用方需要确认控制器上的总线配置是否冲突

参数校验与失败口径

场景	返回
`modbus_client::Slave` 会话失效	`INVALID_SESSION`
`addr < 0`	`INVALID_PARAMETER`
`num < 1` 或 `num > 120`	`INVALID_PARAMETER`
`addr + num - 1 > 65535`	`INVALID_PARAMETER`
`values.size() < 1` 或 `values.size() > 1024`	`INVALID_PARAMETER`
`addr + values.size() - 1 > 65535`	`INVALID_PARAMETER`
控制器返回非预期 JSON 结构	`OTHER_ERR`

额外说明：

读接口返回的 std::vector<int32_t> 是控制器返回的原始整型数组，线圈值按控制器结果呈现。
写接口校验地址范围和数量； values 内容语义交由控制器处理。
SetParam() / GetParam() 将波特率、端口等业务参数交由控制器判断是否合法。

详细语义

`GetSlave`

签名

cpp

std::pair<modbus_client::Slave, STATUS_CODE> GetSlave(
    modbus_client::MODBUS_CHANNEL channel,
    int32_t slaveId,
    int32_t masterId
);

输入	类型	说明
`channel`	`modbus_client::MODBUS_CHANNEL`	通道枚举
`slaveId`	`int32_t`	从站 ID；创建时直接记录到会话
`masterId`	`int32_t`	主站 ID；后续读写请求会原样带上

输出	说明
`modbus_client::Slave`	成功时返回可用会话；失败时返回默认构造的空会话
`STATUS_CODE`	`OK` / `NOT_CONNECTED`

限制与行为

GetSlave() 创建本地会话；远端从站状态由后续读写结果体现。
slaveId / masterId 按控制器语义传入。
成功返回的 Slave 依赖当前 Arm 生命周期，不能跨 Disconnect() 复用。

调用示例

cpp

auto [slave, ret] = arm.modbusClient.GetSlave(  // 创建 Modbus 从站会话
    modbus_client::MODBUS_CHANNEL::CONTROLLER_485,  // 指定控制器 485 通道
    7,  // 指定从站 ID 为 7
    0  // 指定 masterId 为 0
);  // 结束从站会话创建调用
if (ret != STATUS_CODE::OK || !slave.IsValid()) {  // 判断会话是否创建成功且仍然有效
    return;  // 会话不可用时退出当前流程
}  // 结束会话判断

`GetParam`

签名

cpp

std::pair<modbus_client::SerialParams, STATUS_CODE> GetParam(
    modbus_client::MODBUS_CHANNEL channel,
    int32_t masterId = 1
);

输入	类型	说明
`channel`	`modbus_client::MODBUS_CHANNEL`	要查询的通道
`masterId`	`int32_t`	仅 `CONTROLLER_TCP_TO_485` 通道有实际意义；默认 `1`

输出	说明
`modbus_client::SerialParams`	成功时返回参数；失败时返回默认构造值
`STATUS_CODE`	`OK` / `NOT_CONNECTED` / 其他控制器错误码

限制与行为

CONTROLLER_TCP_TO_485 通道向控制器发送的是 masterId 。
其他串口通道向控制器发送的是通道枚举值， masterId 被忽略。
这是对端协议既有口径，不是 SDK 自行定义的新规则。

调用示例

cpp

auto [params, ret] = arm.modbusClient.GetParam(  // 查询 Modbus 串口参数
    modbus_client::MODBUS_CHANNEL::CONTROLLER_TCP_TO_485,  // 指定 TCP 转 485 通道
    12  // 指定 masterId 为 12
);  // 结束串口参数查询调用
if (ret == STATUS_CODE::OK) {  // 判断参数查询是否成功
    std::cout << "ip=" << params.ip << "\n";  // 打印查询到的目标 IP
}  // 结束参数查询判断

`SetParam`

签名

cpp

std::pair<int32_t, STATUS_CODE> SetParam(const modbus_client::SerialParams& params);

输入	类型	说明
`params`	`modbus_client::SerialParams`	串口参数对象

输出	说明
`int32_t`	成功时返回控制器确认的参数记录 `id` ；失败时返回 `0`
`STATUS_CODE`	`OK` / `NOT_CONNECTED` / 其他控制器错误码

限制与行为

channel 、 ip 、 port 、 baud 、 dataBit 、 stopBit 、 parity 、 timeout 都会被序列化后直接发给控制器。

调用示例

cpp

modbus_client::SerialParams params;  // 创建串口参数对象
params.channel = modbus_client::MODBUS_CHANNEL::CONTROLLER_485;  // 指定控制器 485 通道
params.ip = "10.27.1.99";  // 设置目标 IP
params.port = 1502;  // 设置目标端口
auto [id, ret] = arm.modbusClient.SetParam(params);  // 保存串口参数，会改变控制器配置
if (ret == STATUS_CODE::OK) {  // 判断参数保存是否成功
    std::cout << "saved_param_id=" << id << "\n";  // 打印控制器确认的参数记录 ID
}  // 结束参数保存判断

`ReadCoils / ReadHoldingRegs / ReadDiscreteInputs / ReadInputRegs`

这四个接口共用同一套本地校验规则和返回口径。

签名模式

cpp

std::pair<std::vector<int32_t>, STATUS_CODE> ReadXxx(
    int32_t addr,
    int32_t num
);

输入	说明
`addr`	起始地址，要求 `addr >= 0`
`num`	读取数量，要求 `1 <= num <= 120`

输出	说明
`std::vector<int32_t>`	成功时返回整型数组；失败时返回空数组
`STATUS_CODE`	`OK` / `INVALID_SESSION` / `INVALID_PARAMETER` / 其他控制器错误码

限制与行为

addr + num - 1 不能超过 65535 。
Slave 无效时直接返回 INVALID_SESSION 。
控制器返回的不是整型数组时，SDK 返回 OTHER_ERR 。

调用示例

cpp

auto [coils, ret] = slave.ReadCoils(10, 3);  // 从地址 10 开始读取 3 个线圈值
if (ret == STATUS_CODE::OK) {  // 判断线圈读取是否成功
    std::cout << "coils=" << coils.size() << "\n";  // 打印读取到的线圈数量
}  // 结束线圈读取判断

`WriteCoils / WriteHoldingRegs / WriteInputRegs`

这些写接口只在目标 Modbus 区域不同，其余规则一致。

签名模式

cpp

STATUS_CODE WriteXxx(int32_t addr, const std::vector<int32_t>& values);

输入	说明
`addr`	起始地址，要求 `addr >= 0`
`values`	写入值列表，要求数量在 `1..1024`

输出	说明
`STATUS_CODE`	`OK` / `INVALID_SESSION` / `INVALID_PARAMETER` / 其他控制器错误码

限制与行为

addr + values.size() - 1 不能超过 65535 。
SDK 校验地址和数量；每个元素的业务语义交由控制器处理。

调用示例

cpp

STATUS_CODE ret = slave.WriteHoldingRegs(20, {11, 12});  // 从地址 20 开始写入两个保持寄存器值
if (ret != STATUS_CODE::OK) {  // 判断保持寄存器写入是否失败
    return;  // 写入失败时退出当前流程
}  // 结束保持寄存器写入判断
// STATUS_CODE inputRet = slave.WriteInputRegs(20, {11, 12});  // 写输入寄存器会改变从站状态，确认后再执行

`Slave::GetParam / Slave::SetParam`

这两个接口复用 ModbusClient::GetParam / SetParam 语义，区别只是会话上下文来自当前 Slave ：

Slave::GetParam() 使用创建会话时记录的 channel / masterId
Slave::SetParam(params) 通过当前有效会话发请求

如果 Slave 已失效，两者都返回 INVALID_SESSION 。

`SerialSend / SerialReceive`

签名

cpp

STATUS_CODE SerialSend(const std::string& msg);
std::pair<std::string, STATUS_CODE> SerialReceive();

接口	输入	输出	关键行为
`SerialSend`	原始字符串	`STATUS_CODE`	请求按当前 `channel` 发送，不带 `slaveId` / `masterId`
`SerialReceive`	无	`std::pair<std::string, STATUS_CODE>`	成功返回原始字符串，失败返回空字符串

限制与行为

透传协议是按通道工作的，所以 Slave 里保存的 slaveId 对串口透传没有作用。
SerialReceive() 成功时要求控制器返回的 data 是字符串；否则返回 OTHER_ERR 。

常用类型

`modbus_client::MODBUS_CHANNEL`

枚举值	值	说明
`CONTROLLER_TCP_TO_485`	`2`	控制器 TCP 转 485 通道
`WRIST_485_0`	`3`	手腕 485_0 通道
`WRIST_485_1`	`4`	手腕 485_1 通道
`CONTROLLER_485`	`5`	控制器 485 通道

`modbus_client::MODBUS_PARITY`

枚举值	值	说明
`NONE`	`78`	ASCII `N`
`ODD`	`79`	ASCII `O`
`EVEN`	`69`	ASCII `E`

`modbus_client::SerialParams`

字段	类型	默认值	说明
`id`	`int32_t`	`1`	参数记录 ID
`channel`	`modbus_client::MODBUS_CHANNEL`	`CONTROLLER_TCP_TO_485`	通道
`ip`	`std::string`	空字符串	目标 IP
`port`	`int32_t`	`502`	端口
`baud`	`int32_t`	`9600`	波特率
`dataBit`	`int32_t`	`8`	数据位
`stopBit`	`int32_t`	`1`	停止位
`parity`	`modbus_client::MODBUS_PARITY`	`NONE`	校验位
`timeout`	`int32_t`	`1000`	超时，毫秒

示例

C++17 最小示例

cpp

#include <iostream>  // 引入标准输出流，用于打印 Modbus 查询结果
#include "arm_api.h"  // 引入 Arm 主入口，连接后通过 arm.modbusClient 访问 Modbus 接口
int main()  // 示例程序入口
{  // 进入示例主函数
    Arm arm;  // 创建机器人会话对象
    STATUS_CODE connectRet = arm.Connect("10.27.1.254", "");  // 连接控制器或路由地址，示教器地址留空表示使用默认规则
    if (connectRet != STATUS_CODE::OK) {  // 判断连接是否失败
        return 1;  // 连接失败时直接退出
    }  // 结束连接结果判断
    auto [params, getRet] = arm.modbusClient.GetParam(  // 查询指定 Modbus 通道的串口参数
        modbus_client::MODBUS_CHANNEL::CONTROLLER_485,  // 指定控制器 485 通道
        0  // 指定 masterId，非 TCP_TO_485 通道通常会被控制器忽略
    );  // 结束串口参数查询调用
    if (getRet == STATUS_CODE::OK) {  // 只有查询成功时才打印串口参数
        std::cout << "modbus_ip=" << params.ip << "\n";  // 打印串口参数中的目标 IP
    }  // 结束串口参数查询判断
    auto [slave, slaveRet] = arm.modbusClient.GetSlave(  // 创建一个 Modbus 从站会话
        modbus_client::MODBUS_CHANNEL::CONTROLLER_485,  // 指定控制器 485 通道
        1,  // 指定从站 ID 为 1
        0  // 指定 masterId 为 0
    );  // 结束从站会话创建调用
    if (slaveRet != STATUS_CODE::OK || !slave.IsValid()) {  // 判断从站会话是否创建成功且有效
        return 1;  // 会话无效时返回错误码
    }  // 结束从站会话判断
    auto [coils, readRet] = slave.ReadCoils(0, 2);  // 从地址 0 开始读取 2 个线圈值
    if (readRet != STATUS_CODE::OK) {  // 判断线圈读取是否失败
        return 1;  // 读取失败时返回错误码
    }  // 结束线圈读取判断
    std::cout << "coil_count=" << coils.size() << "\n";  // 打印读取到的线圈数量
    return 0;  // 示例正常结束
}  // 结束示例主函数

C++17 场景化示例

下面几组片段按 “Modbus 参数接口、从站会话、读写寄存器、串口透传” 交叉覆盖本页 API。片段默认承接最小示例里已经连接成功的 arm 对象；写寄存器、改串口参数和串口透传会访问现场设备，确认后再执行。

查询和设置串口参数

cpp

auto [facadeParams, facadeGetRet] = arm.modbusClient.GetParam(  // 通过 ModbusClient 接口模块查询串口参数
    modbus_client::MODBUS_CHANNEL::CONTROLLER_485,  // 指定控制器 485 通道
    0  // 指定 masterId 为 0
);  // 结束参数查询调用
modbus_client::SerialParams params = facadeParams;  // 复制当前参数，便于展示 SetParam 调用形态
params.channel = modbus_client::MODBUS_CHANNEL::CONTROLLER_485;  // 指定要设置的通道
// auto [savedId, facadeSetRet] = arm.modbusClient.SetParam(params);  // 设置串口参数会改变控制器配置，确认后再执行

创建从站会话并按会话取参

cpp

auto [slave, slaveRet] = arm.modbusClient.GetSlave(  // 通过 ModbusClient 接口模块创建从站会话
    modbus_client::MODBUS_CHANNEL::CONTROLLER_485,  // 指定控制器 485 通道
    1,  // 指定从站 ID 为 1
    0  // 指定 masterId 为 0
);  // 结束从站会话创建调用
if (slaveRet != STATUS_CODE::OK || !slave.IsValid()) {  // 使用 Slave::IsValid 判断本地会话是否有效
    return;  // 会话无效时退出当前流程
}  // 结束从站会话判断
auto [slaveParams, slaveGetRet] = slave.GetParam();  // 使用当前 Slave 会话查询串口参数
// auto [slaveSavedId, slaveSetRet] = slave.SetParam(slaveParams);  // 通过 Slave 设置串口参数会改变控制器配置，确认后再执行

读取和写入 Modbus 数据区

cpp

auto [coils, coilsRet] = slave.ReadCoils(0, 2);  // 读取线圈区数据
auto [holdingRegs, holdingRet] = slave.ReadHoldingRegs(0, 2);  // 读取保持寄存器数据
auto [discreteInputs, discreteRet] = slave.ReadDiscreteInputs(0, 2);  // 读取离散输入数据
auto [inputRegs, inputRet] = slave.ReadInputRegs(0, 2);  // 读取输入寄存器数据
if (coilsRet == STATUS_CODE::OK || holdingRet == STATUS_CODE::OK || discreteRet == STATUS_CODE::OK || inputRet == STATUS_CODE::OK) {  // 判断至少一个读取是否成功
    std::cout << "coil_count=" << coils.size() << " holding_count=" << holdingRegs.size() << "\n";  // 打印读取结果摘要
}  // 结束 Modbus 读取判断
// STATUS_CODE writeCoilsRet = slave.WriteCoils(0, {1, 0});  // 写线圈会改变从站状态，确认后再执行
// STATUS_CODE writeHoldingRet = slave.WriteHoldingRegs(0, {100, 200});  // 写保持寄存器会改变从站状态，确认后再执行
// STATUS_CODE writeInputRet = slave.WriteInputRegs(0, {100, 200});  // 写输入寄存器会改变从站状态，确认后再执行

串口透传

cpp

// STATUS_CODE serialSendRet = slave.SerialSend("010300000002");  // 串口透传发送会访问现场总线，确认后再执行
// auto [serialText, serialReceiveRet] = slave.SerialReceive();  // 串口透传接收会等待现场数据，确认后再执行

示例代码

cpp17/modbus_basic/src/main.cpp

cpp

#include "query_master_params/run.h"
#include "operate_slave/run.h"
#include "set_master_params/run.h"

int main(void)
{
    // [ZH] 默认只调用一个门面方法；如需体验其他接口，请把下一行替换成下面任意一行。
    // [EN] The main function calls only one facade by default. Replace the next line with any line below to try other APIs.
    return RunModbusBasicQueryMasterParams();
    // return RunModbusBasicOperateSlave();
    // return RunModbusBasicSetMasterParams();
}

c99/modbus_basic/src/main.cpp

cpp

#include <stdio.h>
#include <string.h>

extern "C" {
#include "c_arm_api.h"
}

int main(void)
{
    // [ZH] 本示例直接在源码中写死连接地址，不解析命令行参数。
    // [EN] This example hard-codes the connection addresses in the source code and does not parse command-line arguments.
    // [ZH] 创建并连接 SDK 句柄。
    // [EN] Create the SDK handle and connect to the robot.
    ArmHandle* handle = Arm_Create();
    if (handle == NULL) {
        printf("[c99_modbus] 创建句柄失败 / Failed to create the handle\n");
        return 1;
    }
    int ret = Arm_Connect(handle, "10.27.1.2", "10.27.1.102");
    if (ret != 0) {
        printf("[c99_modbus] 连接失败 / Connect failed, 状态码 / Status code: %d\n", ret);
        Arm_Destroy(handle);
        return 1;
    }
    printf("[c99_modbus] 机器人连接成功 / Robot connected successfully\n");

    // [ZH] 准备主站串口参数并读取当前值。
    // [EN] Prepare master serial params and read the current values.
    ArmSerialParams masterParams = {0};
    int32_t paramId = 0;
    snprintf(masterParams.ip, sizeof(masterParams.ip), "127.0.0.1");
    masterParams.channel = ARM_MODBUS_CHANNEL_CONTROLLER_485;
    masterParams.id = 1;
    masterParams.port = 502;
    masterParams.baud = 9600;
    masterParams.dataBit = 8;
    masterParams.stopBit = 1;
    masterParams.parity = ARM_MODBUS_PARITY_NONE;
    masterParams.timeout = 1000;
    ret = Arm_Modbus_GetParam(handle, ARM_MODBUS_CHANNEL_CONTROLLER_485, 0, &masterParams);
    printf("[c99_modbus] GetParam 状态码 / GetParam status code: %d, channel=%d, baud=%d\n", ret, masterParams.channel, masterParams.baud);
    ret = Arm_Modbus_SetParam(handle, &masterParams, &paramId);
    printf("[c99_modbus] SetParam 状态码 / SetParam status code: %d, id=%d\n", ret, paramId);

    // [ZH] 获取从站句柄并顺序执行全部从站接口。
    // [EN] Acquire the slave handle and execute all slave APIs in sequence.
    ArmModbusSlaveHandle* slave = NULL;
    ret = Arm_Modbus_GetSlave(handle, ARM_MODBUS_CHANNEL_CONTROLLER_485, 1, 0, &slave);
    printf("[c99_modbus] GetSlave 状态码 / GetSlave status code: %d\n", ret);
    if (slave != NULL) {
        int valid = Arm_ModbusSlave_IsValid(slave);
        printf("[c99_modbus] Slave_IsValid / Slave_IsValid: %d\n", valid);
        int32_t values[8] = {0};
        size_t valueCount = 0U;
        ret = Arm_ModbusSlave_ReadCoils(slave, 0, 2, values, 8U, &valueCount);
        printf("[c99_modbus] ReadCoils 状态码 / ReadCoils status code: %d, count=%zu\n", ret, valueCount);
        int32_t writeCoils[2] = {1, 0};
        ret = Arm_ModbusSlave_WriteCoils(slave, 0, writeCoils, 2U);
        printf("[c99_modbus] WriteCoils 状态码 / WriteCoils status code: %d\n", ret);
        ret = Arm_ModbusSlave_ReadHoldingRegs(slave, 0, 2, values, 8U, &valueCount);
        printf("[c99_modbus] ReadHoldingRegs 状态码 / ReadHoldingRegs status code: %d, count=%zu\n", ret, valueCount);
        int32_t holdingRegs[2] = {1, 2};
        ret = Arm_ModbusSlave_WriteHoldingRegs(slave, 0, holdingRegs, 2U);
        printf("[c99_modbus] WriteHoldingRegs 状态码 / WriteHoldingRegs status code: %d\n", ret);
        ret = Arm_ModbusSlave_ReadDiscreteInputs(slave, 0, 2, values, 8U, &valueCount);
        printf("[c99_modbus] ReadDiscreteInputs 状态码 / ReadDiscreteInputs status code: %d, count=%zu\n", ret, valueCount);
        ret = Arm_ModbusSlave_ReadInputRegs(slave, 0, 2, values, 8U, &valueCount);
        printf("[c99_modbus] ReadInputRegs 状态码 / ReadInputRegs status code: %d, count=%zu\n", ret, valueCount);
        int32_t inputRegs[2] = {3, 4};
        ret = Arm_ModbusSlave_WriteInputRegs(slave, 0, inputRegs, 2U);
        printf("[c99_modbus] WriteInputRegs 状态码 / WriteInputRegs status code: %d\n", ret);
        ret = Arm_ModbusSlave_SetParam(slave, &masterParams, &paramId);
        printf("[c99_modbus] Slave_SetParam 状态码 / Slave_SetParam status code: %d, id=%d\n", ret, paramId);
        ret = Arm_ModbusSlave_GetParam(slave, &masterParams);
        printf("[c99_modbus] Slave_GetParam 状态码 / Slave_GetParam status code: %d, baud=%d\n", ret, masterParams.baud);
        ret = Arm_ModbusSlave_SerialSend(slave, "hello from c99 example");
        printf("[c99_modbus] SerialSend 状态码 / SerialSend status code: %d\n", ret);
        char recvBuf[256] = {0};
        ret = Arm_ModbusSlave_SerialReceive(slave, recvBuf, sizeof(recvBuf));
        printf("[c99_modbus] SerialReceive 状态码 / SerialReceive status code: %d, 内容 / Text: %s\n", ret, recvBuf);
        Arm_ModbusSlave_Destroy(slave);
        printf("[c99_modbus] 从站句柄已释放 / Slave handle destroyed\n");
    }

    // [ZH] 断开连接并销毁句柄。
    // [EN] Disconnect and destroy the handle.
    Arm_Disconnect(handle);
    Arm_Destroy(handle);
    printf("[c99_modbus] 示例结束 / Example finished\n");
    return 0;
}

1 概览与接入

2 数据结构

3 方法

4 C99 接口

6 其他语言接入

3.14 ModbusClient 主站能力

概述

推荐调用路径

接口总览

`ModbusClient` 接口模块

`modbus_client::Slave` 会话

前置条件与生命周期

参数校验与失败口径

详细语义

`GetSlave`

`GetParam`

`SetParam`

`ReadCoils / ReadHoldingRegs / ReadDiscreteInputs / ReadInputRegs`

`WriteCoils / WriteHoldingRegs / WriteInputRegs`

`Slave::GetParam / Slave::SetParam`

`SerialSend / SerialReceive`

常用类型

`modbus_client::MODBUS_CHANNEL`

`modbus_client::MODBUS_PARITY`

`modbus_client::SerialParams`

示例

C++17 最小示例

C++17 场景化示例

查询和设置串口参数

创建从站会话并按会话取参

读取和写入 Modbus 数据区

串口透传

3.14 ModbusClient 主站能力 ​

概述 ​

推荐调用路径 ​

接口总览 ​

ModbusClient 接口模块 ​

modbus_client::Slave 会话 ​

前置条件与生命周期 ​

参数校验与失败口径 ​

详细语义 ​

GetSlave ​

GetParam ​

SetParam ​

ReadCoils / ReadHoldingRegs / ReadDiscreteInputs / ReadInputRegs ​

WriteCoils / WriteHoldingRegs / WriteInputRegs ​

Slave::GetParam / Slave::SetParam ​

SerialSend / SerialReceive ​

常用类型 ​

modbus_client::MODBUS_CHANNEL ​

modbus_client::MODBUS_PARITY ​

modbus_client::SerialParams ​

示例 ​

C++17 最小示例 ​

C++17 场景化示例 ​

查询和设置串口参数 ​

创建从站会话并按会话取参 ​

读取和写入 Modbus 数据区 ​

串口透传 ​

3.14 ModbusClient 主站能力

概述

推荐调用路径

接口总览

`ModbusClient` 接口模块

`modbus_client::Slave` 会话

前置条件与生命周期

参数校验与失败口径

详细语义

`GetSlave`

`GetParam`

`SetParam`

`ReadCoils / ReadHoldingRegs / ReadDiscreteInputs / ReadInputRegs`

`WriteCoils / WriteHoldingRegs / WriteInputRegs`

`Slave::GetParam / Slave::SetParam`

`SerialSend / SerialReceive`

常用类型

`modbus_client::MODBUS_CHANNEL`

`modbus_client::MODBUS_PARITY`

`modbus_client::SerialParams`

示例

C++17 最小示例

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查询和设置串口参数

创建从站会话并按会话取参

读取和写入 Modbus 数据区

串口透传