3.2 ControllerInfo 信息类

概述

ControllerInfo 负责控制器基础状态查询和少量基础控制，包括版本、控制器状态、机器人状态、伺服状态、软模式、用户操作模式，以及上位机保活动作。

使用前提

ControllerInfo 所有接口都依赖 Arm::Connect() 先成功。如果接口模块未绑定：

查询接口返回空字符串或 UNKNOWN ，状态码为 OTHER_ERR
控制接口通常返回 OTHER_ERR
AcquireAccess() / ReleaseAccess() 没有状态码；未连接时直接返回

3.2.1 查询接口

3.2.1.1 获取机器人控制器版本

cpp

GetControllerVersion() -> std::pair<std::string, STATUS_CODE>

项	说明
描述	获取捷勃特机器人控制器当前版本
请求参数	无参数
返回值	std::string: 控制器版本 STATUS_CODE: 函数执行结果
备注	`Arm::Connect()` 内部也会读取该版本，并回填到 `arm.version` 。
兼容的机器人软件版本	协作 (Copper): v7.5.0.0+ 工业 (Bronze): v7.5.0.0+

3.2.1.2 获取当前控制器运行状态

cpp

GetCtrlStatus() -> std::pair<CtrlStatusEnum, STATUS_CODE>

项	说明
描述	获取捷勃特机器人控制器当前运行状态
请求参数	无参数
返回值	CtrlStatusEnum: 控制器运行状态 STATUS_CODE: 函数执行结果
兼容的机器人软件版本	协作 (Copper): v7.5.0.0+ 工业 (Bronze): v7.5.0.0+

3.2.1.3 获取机器人运行状态

cpp

GetRobotStatus() -> std::pair<RobotStatusEnum, STATUS_CODE>

项	说明
描述	获取捷勃特机器人运行状态
请求参数	无参数
返回值	RobotStatusEnum: 机器人运行状态 STATUS_CODE: 函数执行结果
兼容的机器人软件版本	协作 (Copper): v7.5.0.0+ 工业 (Bronze): v7.5.0.0+

3.2.1.4 获取当前伺服控制器状态

cpp

GetServoStatus() -> std::pair<ServoStatusEnum, STATUS_CODE>

项	说明
描述	获取捷勃特机器人伺服控制器当前状态
请求参数	无参数
返回值	ServoStatusEnum: 伺服控制器状态 STATUS_CODE: 函数执行结果
兼容的机器人软件版本	协作 (Copper): v7.5.0.0+ 工业 (Bronze): v7.5.0.0+

3.2.1.5 获取当前机器人型号

cpp

GetArmModelInfo() -> std::pair<std::string, STATUS_CODE>

项	说明
描述	获取当前机器人型号信息
请求参数	无参数
返回值	std::string: 机器人型号如 "GBT-C5A" STATUS_CODE: 函数执行结果
兼容的机器人软件版本	协作 (Copper): v7.5.0.0+ 工业 (Bronze): v7.5.0.0+

3.2.1.6 获取机器人当前的软状态

cpp

GetSoftMode() -> std::pair<SoftModeEnum, STATUS_CODE>

项	说明
描述	获取捷勃特机器人当前的软状态（PC 模式下的手 / 自动状态）
请求参数	无参数
返回值	SoftModeEnum: 软状态 STATUS_CODE: 函数执行结果
兼容的机器人软件版本	协作 (Copper): v7.5.0.0+ 工业 (Bronze): v7.5.0.0+

3.2.1.7 获取机器人操作模式

cpp

GetOpMode() -> std::pair<OpModeEnum, STATUS_CODE>

项	说明
描述	获取当前机器人操作模式（如机器人 / 虚拟控制器的手动、自动等操作权限状态）。
请求参数	无参数
返回值	OpModeEnum: 操作模式 STATUS_CODE: 函数执行结果
备注	当控制器未返回有效模式时将回退为 `OpModeEnum::UNKNOWN` 。
兼容的机器人软件版本	协作 (Copper): v7.5.0.0+ 工业 (Bronze): v7.5.0.0+

3.2.2 控制接口

3.2.2.1 机器人伺服上电

cpp

ServoOn() -> STATUS_CODE

项	说明
描述	使捷勃特机器人伺服上电
请求参数	无参数
返回值	STATUS_CODE: 函数执行结果
兼容的机器人软件版本	协作 (Copper): v7.5.0.0+ 工业 (Bronze): v7.5.0.0+

3.2.2.2 机器人伺服下电

cpp

ServoOff() -> STATUS_CODE

项	说明
描述	使捷勃特机器人伺服下电
请求参数	无参数
返回值	STATUS_CODE: 函数执行结果
兼容的机器人软件版本	协作 (Copper): v7.5.0.0+ 工业 (Bronze): v7.5.0.0+

3.2.2.3 机器人伺服重置

cpp

ServoReset() -> STATUS_CODE

项	说明
描述	使捷勃特机器人伺服重置
请求参数	无参数
返回值	STATUS_CODE: 函数执行结果
兼容的机器人软件版本	协作 (Copper): v7.5.0.0+ 工业 (Bronze): v7.5.0.0+

3.2.2.4 设置机器人当前的软状态

cpp

SetSoftMode(SoftModeEnum mode) -> STATUS_CODE

项	说明
描述	设置机器人当前的软状态（PC 模式下的手 / 自动状态）
请求参数	`mode` : SoftModeEnum 软状态值
返回值	STATUS_CODE: 函数执行结果
兼容的机器人软件版本	协作 (Copper): v7.5.0.0+ 工业 (Bronze): v7.5.0.0+

3.2.2.5 设置机器人操作模式

cpp

SetOpMode(OpModeEnum mode) -> STATUS_CODE

项	说明
描述	设置机器人操作模式，仅支持虚拟机器人 / 仿真控制器。
请求参数	`mode` : OpModeEnum 目标操作模式 (不能为 `UNKNOWN` )。
返回值	STATUS_CODE: 函数执行结果
备注	如果传入 `OpModeEnum::UNKNOWN` ，接口将返回 `UNSUPPORTED_PARAMETER` 。
兼容的机器人软件版本	协作 (Copper): 仅仿真；工业 (Bronze): 仅仿真

3.2.2.6 设置机器人 LED 指示灯

cpp

SwitchLedLight(bool mode) -> STATUS_CODE

项	说明
描述	控制捷勃特机器人的 LED 指示灯开关
请求参数	`mode` : bool 指示灯状态 (true 打开，false 关闭)
返回值	STATUS_CODE: 函数执行结果
兼容的机器人软件版本	协作 (Copper): v7.5.1.3+ 工业 (Bronze): 不支持

3.2.2.7 机器人紧急停止

cpp

Estop() -> STATUS_CODE

项	说明
描述	使捷勃特机器人紧急停止
请求参数	无参数
返回值	STATUS_CODE: 函数执行结果
兼容的机器人软件版本	协作 (Copper): v7.5.0.0+ 工业 (Bronze): v7.5.0.0+

3.2.3 控制权限接口

3.2.3.1 上位机获取操作权限

cpp

AcquireAccess()

项	说明
描述	上位机获取操作权限，使机器人进入 PC 模式。SDK 会定时向控制器发送保活。
请求参数	无参数
返回值	无返回
行为	- 未连接时直接返回 - 每次调用前会先执行一次 `ReleaseAccess()` ，避免重复注册 - SDK 会在 `Arm` 专用网络线程上注册一个 `2000ms` 的保活定时任务
备注	仅工业机器人需要调用此接口保持 PC 模式，协作机器人及 P7A 无需使用。
兼容的机器人软件版本	协作 (Copper): 不支持工业 (Bronze): v7.5.0.0+

3.2.3.2 上位机返还操作权限

cpp

ReleaseAccess()

项	说明
描述	上位机返还操作权限，使机器人退出 PC 模式，并停止 `AcquireAccess()` 注册的保活定时任务。
请求参数	无参数
返回值	无返回
行为	- 取消当前会话上的保活定时任务 - `Arm::Disconnect()` 、 `ControllerInfo::Reset()` 和析构流程也会主动调用它
备注	仅工业机器人需要调用此接口。
兼容的机器人软件版本	协作 (Copper): 不支持工业 (Bronze): v7.5.0.0+

常见返回值解释

场景	返回
未连接时调用查询接口	`OTHER_ERR` ，同时数据位回落到空字符串或 `UNKNOWN`
未连接时调用控制接口	`OTHER_ERR`
`AcquireAccess` / `ReleaseAccess` 在未连接时调用	直接返回，无额外错误码

调用建议

连接后先用 GetControllerVersion() 、 GetArmModelInfo() 做设备识别。
写模式前先读模式，避免盲写。
AcquireAccess() 常见于 PUMA / 工业机器人 PC 模式保活场景；协作机器人通常不需要。

最小调用示例

cpp

#include <iostream>  // 引入标准输出流，用于打印查询结果
#include "arm_api.h"  // 引入 Arm 主入口，连接后通过 arm.controllerInfo 访问信息接口
#include "status_code.h"  // 引入 STATUS_CODE，用于检查 SDK 调用结果
int main()  // 示例程序入口
{  // 进入示例主函数
    Arm arm;  // 创建机器人会话对象
    STATUS_CODE connectRet = arm.Connect("192.168.110.2", "");  // 连接控制器，示教器地址留空表示使用默认规则
    if (connectRet != STATUS_CODE::OK) {  // 判断连接是否失败
        return 1;  // 连接失败时直接退出
    }  // 结束连接结果判断
    auto [version, versionRet] = arm.controllerInfo.GetControllerVersion();  // 查询控制器版本字符串
    auto [servoStatus, servoRet] = arm.controllerInfo.GetServoStatus();  // 查询当前伺服状态
    auto [softMode, softModeRet] = arm.controllerInfo.GetSoftMode();  // 查询当前软模式
    auto [opMode, opModeRet] = arm.controllerInfo.GetOpMode();  // 查询当前操作模式
    if (versionRet != STATUS_CODE::OK ||  // 判断控制器版本查询是否失败
        servoRet != STATUS_CODE::OK ||  // 判断伺服状态查询是否失败
        softModeRet != STATUS_CODE::OK ||  // 判断软模式查询是否失败
        opModeRet != STATUS_CODE::OK) {  // 判断操作模式查询是否失败
        return 1;  // 任一查询失败时返回错误码
    }  // 结束查询结果判断
    std::cout << "version=" << version << "\n";  // 打印控制器版本
    std::cout << "servo_status=" << static_cast<int>(servoStatus) << "\n";  // 打印伺服状态枚举值
    std::cout << "soft_mode=" << static_cast<int>(softMode) << "\n";  // 打印软模式枚举值
    std::cout << "op_mode=" << static_cast<int>(opMode) << "\n";  // 打印操作模式枚举值
    arm.controllerInfo.AcquireAccess();  // 工业机器人 PC 模式场景下获取操作权限并启动保活
    arm.controllerInfo.ReleaseAccess();  // 示例结束前释放操作权限并停止保活
    return 0;  // 示例正常结束
}  // 结束示例主函数

场景化示例

下面几组片段按 “只读状态、模式设置、动作控制、PC 权限” 交叉覆盖本页 API。片段默认承接最小调用示例里已经连接成功的 arm 对象；会改变机器人状态的调用保持注释，确认现场后再执行。

读取版本、型号和状态

cpp

auto [version, versionRet] = arm.controllerInfo.GetControllerVersion();  // 读取控制器版本
auto [model, modelRet] = arm.controllerInfo.GetArmModelInfo();  // 读取机器人型号
auto [ctrlStatus, ctrlRet] = arm.controllerInfo.GetCtrlStatus();  // 读取控制器运行状态
auto [robotStatus, robotRet] = arm.controllerInfo.GetRobotStatus();  // 读取机器人运行状态
auto [servoStatus, servoRet] = arm.controllerInfo.GetServoStatus();  // 读取伺服状态
if (versionRet == STATUS_CODE::OK && modelRet == STATUS_CODE::OK && ctrlRet == STATUS_CODE::OK && robotRet == STATUS_CODE::OK && servoRet == STATUS_CODE::OK) {  // 判断基础状态查询是否成功
    std::cout << "version=" << version << " model=" << model << "\n";  // 打印版本和型号
    std::cout << "ctrl=" << static_cast<int>(ctrlStatus) << " robot=" << static_cast<int>(robotStatus) << " servo=" << static_cast<int>(servoStatus) << "\n";  // 打印三类运行状态
}  // 结束基础状态查询判断

读取和设置模式

cpp

auto [softMode, softRet] = arm.controllerInfo.GetSoftMode();  // 读取当前软模式
auto [opMode, opRet] = arm.controllerInfo.GetOpMode();  // 读取当前操作模式
if (softRet == STATUS_CODE::OK && opRet == STATUS_CODE::OK) {  // 判断模式读取是否成功
    std::cout << "soft=" << static_cast<int>(softMode) << " op=" << static_cast<int>(opMode) << "\n";  // 打印模式状态
}  // 结束模式读取判断
// STATUS_CODE setSoftRet = arm.controllerInfo.SetSoftMode(softMode);  // 设置软模式会改变控制器模式，确认后再执行
// STATUS_CODE setOpRet = arm.controllerInfo.SetOpMode(opMode);  // 设置操作模式会改变控制器模式，确认后再执行

伺服、LED 和急停动作

cpp

// STATUS_CODE servoOnRet = arm.controllerInfo.ServoOn();  // 请求伺服上电会改变机器人状态，确认安全后再执行
// STATUS_CODE servoOffRet = arm.controllerInfo.ServoOff();  // 请求伺服下电会改变机器人状态，确认现场后再执行
// STATUS_CODE resetRet = arm.controllerInfo.ServoReset();  // 请求伺服复位会改变机器人状态，确认现场后再执行
// STATUS_CODE ledRet = arm.controllerInfo.SwitchLedLight(true);  // 切换 LED 状态会改变控制器输出，确认后再执行
// STATUS_CODE estopRet = arm.controllerInfo.Estop();  // 触发急停会立即改变安全状态，仅在明确需要时执行

工业机器人 PC 权限

cpp

// arm.controllerInfo.AcquireAccess();  // 工业机器人 PC 模式下获取操作权限并启动保活
// arm.controllerInfo.ReleaseAccess();  // 工业机器人 PC 模式下释放操作权限并停止保活

示例代码

cpp17/info_get_controller_version/src/query_version_and_model/run.cpp

cpp

#include <iostream>
#include "arm_api.h"
#include "status_code.h"

#include "query_version_and_model/run.h"

/**
 * 查询版本与型号门面。
 * @return 0 表示成功，否则返回 1。
 */
int RunInfoGetControllerVersionQueryVersionAndModel(void)
{
    // [ZH] 连接机器人，请直接修改下面的魔鬼字符串。
    // [EN] Connect to the robot and edit the hard-coded magic strings below directly.
    Arm arm;
    STATUS_CODE connectRet = arm.Connect("10.27.1.2", "10.27.1.102");
    if (connectRet != STATUS_CODE::OK) {
        std::cerr << "[cpp17_info_basic] 连接机器人失败 / Connect to the robot failed, 状态码 / Status code: "
                  << static_cast<int>(connectRet) << "\n";
        return 1;
    }
    std::cout << "[cpp17_info_basic] 机器人连接成功 / Robot connected successfully\n";
    // [ZH] 获取控制器版本和机械臂型号。
    // [EN] Get the controller version and robot model.
    std::pair<std::string, STATUS_CODE> versionPair = arm.controllerInfo.GetControllerVersion();
    std::pair<std::string, STATUS_CODE> modelPair = arm.controllerInfo.GetArmModelInfo();
    std::cout << "[cpp17_info_basic] GetControllerVersion 状态码 / GetControllerVersion status code: "
              << static_cast<int>(versionPair.second)
              << ", 版本 / Version: " << versionPair.first << "\n";
    std::cout << "[cpp17_info_basic] GetArmModelInfo 状态码 / GetArmModelInfo status code: "
              << static_cast<int>(modelPair.second)
              << ", 型号 / Model: " << modelPair.first << "\n";

    // [ZH] 断开连接，结束示例。
    // [EN] Disconnect and finish the example.
    arm.Disconnect();
    std::cout << "[cpp17_info_basic] 示例结束 / Example finished\n";
    return 0;
}

cpp17/info_state_modes/src/query_state_modes/run.cpp

cpp

#include <iostream>
#include "arm_api.h"
#include "status_code.h"

#include "query_state_modes/run.h"

/**
 * 查询状态与模式门面。
 * @return 0 表示成功，否则返回 1。
 */
int RunInfoStateModesQueryStateModes(void)
{
    // [ZH] 连接机器人，请直接修改下面的魔鬼字符串。
    // [EN] Connect to the robot and edit the hard-coded magic strings below directly.
    Arm arm;
    STATUS_CODE connectRet = arm.Connect("10.27.1.2", "10.27.1.102");
    if (connectRet != STATUS_CODE::OK) {
        std::cerr << "[cpp17_arm_state] 连接机器人失败 / Connect to the robot failed, 状态码 / Status code: "
                  << static_cast<int>(connectRet) << "\n";
        return 1;
    }
    std::cout << "[cpp17_arm_state] 机器人连接成功 / Robot connected successfully\n";
    // [ZH] 获取伺服状态、软模式和操作模式。
    // [EN] Get the servo status, soft mode, and operation mode.
    std::pair<ServoStatusEnum, STATUS_CODE> servoPair = arm.controllerInfo.GetServoStatus();
    std::pair<SoftModeEnum, STATUS_CODE> softPair = arm.controllerInfo.GetSoftMode();
    std::pair<OpModeEnum, STATUS_CODE> opPair = arm.controllerInfo.GetOpMode();
    std::cout << "[cpp17_arm_state] GetServoStatus 状态码 / GetServoStatus status code: "
              << static_cast<int>(servoPair.second)
              << ", 伺服状态 / Servo status: " << static_cast<int>(servoPair.first) << "\n";
    std::cout << "[cpp17_arm_state] GetSoftMode 状态码 / GetSoftMode status code: "
              << static_cast<int>(softPair.second)
              << ", 软模式 / Soft mode: " << static_cast<int>(softPair.first) << "\n";
    std::cout << "[cpp17_arm_state] GetOpMode 状态码 / GetOpMode status code: "
              << static_cast<int>(opPair.second)
              << ", 操作模式 / Operation mode: " << static_cast<int>(opPair.first) << "\n";

    // [ZH] 断开连接，结束示例。
    // [EN] Disconnect and finish the example.
    arm.Disconnect();
    std::cout << "[cpp17_arm_state] 示例结束 / Example finished\n";
    return 0;
}

cpp17/info_state_modes/src/write_back_modes/run.cpp

cpp

#include <iostream>
#include "arm_api.h"
#include "status_code.h"

#include "write_back_modes/run.h"

/**
 * 写回软模式与操作模式门面。
 * @return 0 表示成功，否则返回 1。
 */
int RunInfoStateModesWriteBackModes(void)
{
    // [ZH] 连接机器人，请直接修改下面的魔鬼字符串。
    // [EN] Connect to the robot and edit the hard-coded magic strings below directly.
    Arm arm;
    STATUS_CODE connectRet = arm.Connect("10.27.1.2", "10.27.1.102");
    if (connectRet != STATUS_CODE::OK) {
        std::cerr << "[cpp17_arm_state] 连接机器人失败 / Connect to the robot failed, 状态码 / Status code: "
                  << static_cast<int>(connectRet) << "\n";
        return 1;
    }
    std::cout << "[cpp17_arm_state] 机器人连接成功 / Robot connected successfully\n";
    // [ZH] 读取并写回软模式与操作模式。
    // [EN] Read and write back the soft mode and operation mode.
    std::pair<SoftModeEnum, STATUS_CODE> softPair = arm.controllerInfo.GetSoftMode();
    std::pair<OpModeEnum, STATUS_CODE> opPair = arm.controllerInfo.GetOpMode();
    STATUS_CODE setSoftRet = arm.controllerInfo.SetSoftMode(softPair.first);
    STATUS_CODE setOpRet = arm.controllerInfo.SetOpMode(opPair.first);
    std::cout << "[cpp17_arm_state] SetSoftMode 状态码 / SetSoftMode status code: "
              << static_cast<int>(setSoftRet) << "\n";
    std::cout << "[cpp17_arm_state] SetOpMode 状态码 / SetOpMode status code: "
              << static_cast<int>(setOpRet) << "\n";

    // [ZH] 断开连接，结束示例。
    // [EN] Disconnect and finish the example.
    arm.Disconnect();
    std::cout << "[cpp17_arm_state] 示例结束 / Example finished\n";
    return 0;
}

cpp17/info_state_modes/src/access_control/run.cpp

cpp

#include <iostream>
#include "arm_api.h"
#include "status_code.h"

#include "access_control/run.h"

/**
 * 获取和归还控制权门面。
 * @return 0 表示成功，否则返回 1。
 */
int RunInfoStateModesAccessControl(void)
{
    // [ZH] 连接机器人，请直接修改下面的魔鬼字符串。
    // [EN] Connect to the robot and edit the hard-coded magic strings below directly.
    Arm arm;
    STATUS_CODE connectRet = arm.Connect("10.27.1.2", "10.27.1.102");
    if (connectRet != STATUS_CODE::OK) {
        std::cerr << "[cpp17_arm_state] 连接机器人失败 / Connect to the robot failed, 状态码 / Status code: "
                  << static_cast<int>(connectRet) << "\n";
        return 1;
    }
    std::cout << "[cpp17_arm_state] 机器人连接成功 / Robot connected successfully\n";
    // [ZH] 获取并归还 SDK 控制权。
    // [EN] Acquire and release the SDK access token.
    arm.controllerInfo.AcquireAccess();
    std::cout << "[cpp17_arm_state] 已获取控制权 / SDK access acquired\n";
    arm.controllerInfo.ReleaseAccess();
    std::cout << "[cpp17_arm_state] 已归还控制权 / SDK access released\n";

    // [ZH] 断开连接，结束示例。
    // [EN] Disconnect and finish the example.
    arm.Disconnect();
    std::cout << "[cpp17_arm_state] 示例结束 / Example finished\n";
    return 0;
}

cpp17/info_state_modes/src/action_apis/run.cpp

cpp

#include <iostream>
#include "arm_api.h"
#include "status_code.h"

#include "action_apis/run.h"

/**
 * 动作接口门面。
 * @return 0 表示成功，否则返回 1。
 */
int RunInfoStateModesActionApis(void)
{
    // [ZH] 连接机器人，请直接修改下面的魔鬼字符串。
    // [EN] Connect to the robot and edit the hard-coded magic strings below directly.
    Arm arm;
    STATUS_CODE connectRet = arm.Connect("10.27.1.2", "10.27.1.102");
    if (connectRet != STATUS_CODE::OK) {
        std::cerr << "[cpp17_arm_state] 连接机器人失败 / Connect to the robot failed, 状态码 / Status code: "
                  << static_cast<int>(connectRet) << "\n";
        return 1;
    }
    std::cout << "[cpp17_arm_state] 机器人连接成功 / Robot connected successfully\n";
    // [ZH] 顺序执行全部动作接口。
    // [EN] Execute all action APIs in sequence.
    STATUS_CODE servoOnRet = arm.controllerInfo.ServoOn();
    STATUS_CODE servoOffRet = arm.controllerInfo.ServoOff();
    STATUS_CODE ledRet = arm.controllerInfo.SwitchLedLight(true);
    STATUS_CODE resetRet = arm.controllerInfo.ServoReset();
    STATUS_CODE estopRet = arm.controllerInfo.Estop();
    std::cout << "[cpp17_arm_state] ServoOn 状态码 / ServoOn status code: "
              << static_cast<int>(servoOnRet) << "\n";
    std::cout << "[cpp17_arm_state] ServoOff 状态码 / ServoOff status code: "
              << static_cast<int>(servoOffRet) << "\n";
    std::cout << "[cpp17_arm_state] SwitchLedLight 状态码 / SwitchLedLight status code: "
              << static_cast<int>(ledRet) << "\n";
    std::cout << "[cpp17_arm_state] ServoReset 状态码 / ServoReset status code: "
              << static_cast<int>(resetRet) << "\n";
    std::cout << "[cpp17_arm_state] Estop 状态码 / Estop status code: "
              << static_cast<int>(estopRet) << "\n";

    // [ZH] 断开连接，结束示例。
    // [EN] Disconnect and finish the example.
    arm.Disconnect();
    std::cout << "[cpp17_arm_state] 示例结束 / Example finished\n";
    return 0;
}

1 概览与接入

2 数据结构

3 方法

4 C99 接口

6 其他语言接入

3.2 ControllerInfo 信息类

概述

使用前提

3.2.1 查询接口

3.2.1.1 获取机器人控制器版本

3.2.1.2 获取当前控制器运行状态

3.2.1.3 获取机器人运行状态

3.2.1.4 获取当前伺服控制器状态

3.2.1.5 获取当前机器人型号

3.2.1.6 获取机器人当前的软状态

3.2.1.7 获取机器人操作模式

3.2.2 控制接口

3.2.2.1 机器人伺服上电

3.2.2.2 机器人伺服下电

3.2.2.3 机器人伺服重置

3.2.2.4 设置机器人当前的软状态

3.2.2.5 设置机器人操作模式

3.2.2.6 设置机器人 LED 指示灯

3.2.2.7 机器人紧急停止

3.2.3 控制权限接口

3.2.3.1 上位机获取操作权限

3.2.3.2 上位机返还操作权限

常见返回值解释

调用建议

最小调用示例

场景化示例

读取版本、型号和状态

读取和设置模式

伺服、LED 和急停动作

工业机器人 PC 权限

3.2 ControllerInfo 信息类 ​

概述 ​

使用前提 ​

3.2.1 查询接口 ​

3.2.1.1 获取机器人控制器版本 ​

3.2.1.2 获取当前控制器运行状态 ​

3.2.1.3 获取机器人运行状态 ​

3.2.1.4 获取当前伺服控制器状态 ​

3.2.1.5 获取当前机器人型号 ​

3.2.1.6 获取机器人当前的软状态 ​

3.2.1.7 获取机器人操作模式 ​

3.2.2 控制接口 ​

3.2.2.1 机器人伺服上电 ​

3.2.2.2 机器人伺服下电 ​

3.2.2.3 机器人伺服重置 ​

3.2.2.4 设置机器人当前的软状态 ​

3.2.2.5 设置机器人操作模式 ​

3.2.2.6 设置机器人 LED 指示灯 ​

3.2.2.7 机器人紧急停止 ​

3.2.3 控制权限接口 ​

3.2.3.1 上位机获取操作权限 ​

3.2.3.2 上位机返还操作权限 ​

常见返回值解释 ​

调用建议 ​

最小调用示例 ​

场景化示例 ​

读取版本、型号和状态 ​

读取和设置模式 ​

伺服、LED 和急停动作 ​

工业机器人 PC 权限 ​

3.2 ControllerInfo 信息类

概述

使用前提

3.2.1 查询接口

3.2.1.1 获取机器人控制器版本

3.2.1.2 获取当前控制器运行状态

3.2.1.3 获取机器人运行状态

3.2.1.4 获取当前伺服控制器状态

3.2.1.5 获取当前机器人型号

3.2.1.6 获取机器人当前的软状态

3.2.1.7 获取机器人操作模式

3.2.2 控制接口

3.2.2.1 机器人伺服上电

3.2.2.2 机器人伺服下电

3.2.2.3 机器人伺服重置

3.2.2.4 设置机器人当前的软状态

3.2.2.5 设置机器人操作模式

3.2.2.6 设置机器人 LED 指示灯

3.2.2.7 机器人紧急停止

3.2.3 控制权限接口

3.2.3.1 上位机获取操作权限

3.2.3.2 上位机返还操作权限

常见返回值解释

调用建议

最小调用示例

场景化示例

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工业机器人 PC 权限