5.1 示例与回归

概览

示例按语言分组：

1. example/cpp17
2. example/c99
3. example/cpp11

示例默认按 “连接 -> 调用接口模块 -> 断开连接 / 销毁句柄” 的闭环演示， 适合作为外部接入方的最小接入模板。

推荐顺序

推荐执行顺序：

1. 先执行 build/build.ps1 ，生成 SDK 输出；C++17 发布包会额外携带编译期 jsoncpp 依赖 include/json/ 与 lib/jsoncpp.lib ，C99 发布包不需要这两个文件，但两个包的 runtime/ 都会携带 jsoncpp.dll 。
2. 再执行 test/build/build.ps1 ，确认 unit + module + system 回归通过。
3. 最后按需构建并运行具体示例子工程。

构建入口

SDK 构建

powershell -ExecutionPolicy Bypass -File build/build.ps1

测试回归

powershell -ExecutionPolicy Bypass -File test/build/build.ps1

示例构建

代表命令：

powershell -ExecutionPolicy Bypass -File example/cpp17/info_get_controller_version/build/build.ps1
powershell -ExecutionPolicy Bypass -File example/c99/info_basic/build/build.ps1
powershell -ExecutionPolicy Bypass -File example/cpp11/c99_connect_get_version/build/build.ps1

运行方式

运行前确认示例中的设备地址，然后执行对应的构建脚本。

.\example\cpp17\info_get_controller_version\build\build.ps1
.\example\c99\info_basic\build\build.ps1
.\example\c99\gcc_capi_info_read\build\build.ps1
.\example\cpp11\c99_connect_get_version\build\build.ps1

示例覆盖

C++17

目录	覆盖能力
example/cpp17/arm_connect_disconnect	Arm 连接、状态确认、断开
example/cpp17/arm_reconnect	Arm 断开后重连
example/cpp17/info_get_controller_version	ControllerInfo 获取控制器版本
example/cpp17/info_state_modes	ControllerInfo 查询伺服 / 软模式 / 操作模式并写回
example/cpp17/alarm_query	Arm Alarm 活跃报警与顶层报警
example/cpp17/motion_basic	MotionControl OVC、软限位、UDP 反馈参数
example/cpp17/motion_pose	MotionControl 位姿获取与关节 / 笛卡尔转换
example/cpp17/motion_drag	MotionControl 拖动状态查询与写回
example/cpp17/motion_payload	MotionControl.payload 当前负载、识别状态、写回
example/cpp17/program_execution	Arm Program 运行中程序查询
example/cpp17/program_pose	ProgramPose 转换
example/cpp17/bas_script_execution	BasScript 构造与执行
example/cpp17/signals_basic	Arm Signals 单点与批量读取
example/cpp17/registers_basic	Arm Registers R/SR/MR 读取
example/cpp17/trajectory_basic	TrajectoryManager 记录列表与规划参数
example/cpp17/file_manager_basic	Arm FileManager 搜索与存在性检查
example/cpp17/modbus_basic	ModbusClient 参数、从站会话、线圈读取
example/cpp17/sub_pub_basic	TopicPubSub 连接、订阅、接收、断开
example/cpp17/jogging_basic	Arm Jogging 步进、连续点动、多轴点动
example/cpp17/extension_basic	Arm Extension 列表、详情、服务调用、切换
example/cpp17/coordinate_system_basic	CoordinateSystemManager 列表查询与坐标计算

C99

目录	覆盖能力
example/c99/arm_connect_disconnect	ArmHandle 创建、连接、断开、销毁
example/c99/info_basic	Arm Info 版本、型号、状态、模式写回
example/c99/alarm_query	Arm Alarm 活跃报警与顶层报警
example/c99/motion_basic	Arm Motion OVC、软限位、位姿转换
example/c99/program_execution	Arm Program 运行中程序查询
example/c99/bas_script_execution	BasScript 构造器句柄、脚本文本生成与受控执行
example/c99/registers_basic	RegisterBank R/SR/MR 读取
example/c99/signals_basic	Signals 单点与批量读取
example/c99/trajectory_basic	TrajectoryManager 规划参数与记录列表
example/c99/file_manager_basic	ControllerFileManager 搜索与存在性检查
example/c99/coordinate_system_basic	CoordinateSystemManager 查询与计算
example/c99/modbus_basic	ModbusClient 参数、从站句柄、寄存器 / 线圈读取
example/c99/jogging_basic	JoggingControl 步进、连续点动、多轴点动
example/c99/extension_basic	ExtensionClient 列表、详情、服务调用、切换
example/c99/sub_pub_basic	TopicPubSub 连接、发送、订阅、接收

C++11

目录	覆盖能力
example/cpp11/alarm_query	Arm Alarm 全部接口（通过 C99 SDK）
example/cpp11/c99_connect_get_version	C++11 通过 C99 SDK 完成 Create -> Connect -> GetControllerVersion -> Disconnect -> Destroy 最小闭环

动作型示例提示

以下示例包含运动、写回、插件切换或外设访问，运行前请确认设备状态和周边安全：

1. example/cpp17/info_state_modes
2. example/cpp17/motion_basic
3. example/cpp17/motion_drag
4. example/cpp17/motion_payload
5. example/cpp17/bas_script_execution
6. example/cpp17/jogging_basic
7. example/cpp17/extension_basic
8. example/c99/info_basic
9. example/c99/modbus_basic
10. example/c99/jogging_basic
11. example/c99/extension_basic
12. example/c99/bas_script_execution

文档映射

文档	对应示例
3.1 Arm	example/cpp17/arm_connect_disconnect 、 example/cpp17/arm_reconnect 、 example/cpp17/sub_pub_basic
3.2 Info	example/cpp17/info_get_controller_version 、 example/cpp17/info_state_modes 、 example/c99/info_basic 、 example/mingw_c99/gcc_capi_info_read
3.3 Alarm	example/cpp17/alarm_query 、 example/c99/alarm_query
3.4 Motion	example/cpp17/motion_basic 、 example/cpp17/motion_pose 、 example/cpp17/motion_drag 、 example/cpp17/motion_payload 、 example/c99/motion_basic
3.5 Program	example/cpp17/program_execution 、 example/cpp17/program_pose 、 example/c99/program_execution
3.7 IoSignals	example/cpp17/signals_basic 、 example/c99/signals_basic
3.8 RegisterBank	example/cpp17/registers_basic 、 example/c99/registers_basic
3.9 TrajectoryManager	example/cpp17/trajectory_basic 、 example/c99/trajectory_basic
3.10 ControllerFileManager	example/cpp17/file_manager_basic 、 example/c99/file_manager_basic
3.11 JoggingControl	example/cpp17/jogging_basic 、 example/c99/jogging_basic
3.12 ExtensionClient	example/cpp17/extension_basic 、 example/c99/extension_basic
3.13 TopicPubSub	example/cpp17/sub_pub_basic 、 example/c99/sub_pub_basic
3.14 ModbusClient	example/cpp17/modbus_basic 、 example/c99/modbus_basic
3.15 CoordinateSystemManager	example/cpp17/coordinate_system_basic 、 example/c99/coordinate_system_basic

回归命令

powershell -ExecutionPolicy Bypass -File test/build/build.ps1 unit
powershell -ExecutionPolicy Bypass -File test/build/build.ps1 module
powershell -ExecutionPolicy Bypass -File test/build/build.ps1 system
powershell -ExecutionPolicy Bypass -File example/cpp17/info_get_controller_version/build/build.ps1
powershell -ExecutionPolicy Bypass -File example/c99/info_basic/build/build.ps1
powershell -ExecutionPolicy Bypass -File example/mingw_c99/gcc_capi_info_read/build/build.ps1
powershell -ExecutionPolicy Bypass -File example/cpp11/c99_connect_get_version/build/build.ps1

E2E 格式冒烟

E2E 正式目标为 test/output/bin/E2ETest.exe ，运行前需要确认 test/E2E_test/config.json 中的真实设备地址。 信号读写格式冒烟用例使用宽松格式校验，不要求现场值完整一致：

powershell -ExecutionPolicy Bypass -File test/build/build.ps1 e2e
.\test\output\bin\E2ETest.exe --gtest_filter=E2EArmSignalTest.*