1.1 版本与范围

概述

SDK 公开主入口：

• C++17： include/arm_api.h
• C99： include/c_arm_api.h

连接语义

• Arm::Connect() / Arm_Connect() 的调用方只需要显式传入 controllerIp 与可选 teachPanelIp 。
• 当 teachPanelIp 留空时，SDK 会按默认连接规则补全地址。

公开模块

模块	入口	说明
Arm	include/arm_api.h	主入口
ControllerInfo	include/info.h	信息查询、伺服、软模式
AlarmClient	include/alarm.h	报警查询与复位
MotionControl	include/motion.h	运动、位姿、负载
JoggingControl	include/jogging.h	步进示教、连续点动、停止
ProgramManager	include/program.h	程序执行、程序点位
BasScript	include/bas_script.h	构造器
IoSignals	include/io_signals.h	IO 读写
RegisterBank	include/registers.h	R/PR/SR/MR/MH/MI
TrajectoryManager	include/trajectory.h	轨迹控制
RealTimeTrajectoryControl	include/real_time_trajectory.h	实时轨迹控制
ControllerFileManager	include/file_manager.h	文件管理
ExtensionClient	include/extension.h	插件查询、切换、EasyService 调用
TopicPubSub	include/sub_pub.h	WebSocket 订阅发布
CoordinateSystemManager	include/coordinate_system.h	用户 / 工具坐标系管理
ModbusClient	include/modbus.h	Modbus 主站与从站句柄

发布包依赖

• build/build.ps1 会生成 output/release/cpp17-sdk/ 、 output/release/c99-sdk/ ， 以及 AgilebotCppSdk-cpp17.zip 、 AgilebotCppSdk-c99.zip 。
• C++17 发布目录和 zip 包会额外携带编译期 jsoncpp 依赖： include/json/ 与 lib/jsoncpp.lib 。
• C99 头文件不暴露 jsoncpp 类型，因此不携带 include/json/ 和 lib/jsoncpp.lib ；两个发布包的 runtime/ 都会携带运行所需的 jsoncpp.dll 。
• 示例工程优先使用发布包内依赖，不要求接入方机器预装系统环境里的 jsoncpp。

范围说明

• C++17 是主要接口。
• C99 采用 ArmHandle* 会话模型，覆盖： core / info / alarm / motion / program / bas-script / jogging / extension / registers / signals / sub-pub / trajectory / file-manager / coordinate / modbus 。
• 示例覆盖 ControllerInfo 、 MotionControl 、 JoggingControl 、 ProgramManager 、 BasScript 、 ExtensionClient 、 CoordinateSystemManager ，以及 C99 Arm Info 、C99 Arm Alarm 、 C99 Arm Motion 、C99 Arm Program 、C99 Arm Registers 、C99 Arm Signals 、 C99 Arm Trajectory 、C99 Arm FileManager 、C99 Arm Jogging 、C99 Arm Extension 、 C99 Arm SubPub 、C99 Arm CoordinateSystem 、C99 Arm Modbus 。
• C99 实时轨迹分片通过 ArmTrajectorySegmentC 对外提供。

C99 BasScript 构造器

C99 通过 ArmBasScriptHandle / ArmBasExtraParamHandle 提供 BasScript 构造器能力。 常用入口包括 Arm_BasScript_Create() 、 Arm_BasScript_CreateWithName() 、 Arm_BasScript_AppendLine(s) 、 Arm_BasScript_GetText() 与 Arm_BasScript_Execute() 。完整函数见 include/c_arm_bas_script.h 和 4.6 C99 BasScript 构造器。