4.6 C99 BasScript Builder

개요

C99 BasScript는 ArmBasScriptHandle* 와 ArmBasExtraParamHandle* 를 생성기 핸들로 사용합니다. 이들은 로컬 스크립트 텍스트 생성 객체이며, 스크립트를 실행할 때만 ArmHandle* 를 전달하면 됩니다.

대응 헤더 파일:

include/c_arm_bas_script.h

기본 인터페이스

`Arm_BasScript_Create`

int Arm_BasScript_Create(ArmBasScriptHandle** outScript);

항목	설명
설명	빈 BAS 스크립트 생성기를 생성합니다.
요청 파라미터	`outScript` : `ArmBasScriptHandle**` , 스크립트 생성기 핸들 출력이며, 성공 시 비어 있지 않은 포인터를 기록합니다
반환값	STATUS_CODE 정수값입니다. `0` 은 성공을 의미하며, 그 외 값은 상태 코드에 따라 처리합니다.

`Arm_BasScript_CreateWithName`

int Arm_BasScript_CreateWithName(const char* scriptName, ArmBasScriptHandle** outScript);

항목	설명
설명	스크립트 이름이 있는 BAS 스크립트 생성기를 생성합니다.
요청 파라미터	`scriptName` : `const char` , 스크립트 이름 문자열 `outScript` : `ArmBasScriptHandle*` , 스크립트 생성기 핸들 출력이며, 성공 시 비어 있지 않은 포인터를 기록합니다
반환값	STATUS_CODE 정수값입니다. `0` 은 성공을 의미하며, 그 외 값은 상태 코드에 따라 처리합니다.

`Arm_BasScript_Destroy`

void Arm_BasScript_Destroy(ArmBasScriptHandle* script);

항목	설명
설명	BAS 스크립트 생성기를 폐기합니다.
요청 파라미터	`script` : `ArmBasScriptHandle*` , BasScript 스크립트 생성기 핸들
반환값	반환값 없음

`Arm_BasScript_Reset`

int Arm_BasScript_Reset(ArmBasScriptHandle* script);

항목	설명
설명	BAS 스크립트 생성기를 리셋합니다.
요청 파라미터	`script` : `ArmBasScriptHandle*` , BasScript 스크립트 생성기 핸들
반환값	STATUS_CODE 정수값입니다. `0` 은 성공을 의미하며, 그 외 값은 상태 코드에 따라 처리합니다.

`Arm_BasScript_SetName`

int Arm_BasScript_SetName(ArmBasScriptHandle* script, const char* scriptName);

항목	설명
설명	BAS 스크립트 이름을 설정합니다.
요청 파라미터	`script` : `ArmBasScriptHandle` , BasScript 스크립트 생성기 핸들 `scriptName` : `const char` , 스크립트 이름 문자열
반환값	STATUS_CODE 정수값입니다. `0` 은 성공을 의미하며, 그 외 값은 상태 코드에 따라 처리합니다.

`Arm_BasScript_GetName`

int Arm_BasScript_GetName(ArmBasScriptHandle* script, char* outBuf, size_t bufSize);

항목	설명
설명	BAS 스크립트 이름을 읽습니다.
요청 파라미터	`script` : `ArmBasScriptHandle` , BasScript 스크립트 생성기 핸들 `outBuf` : `char` , 호출자가 할당하는 출력 문자열 버퍼 `bufSize` : `size_t` , 출력 버퍼 크기이며 끝의 `\0` 공간을 포함합니다
반환값	STATUS_CODE 정수값입니다. `0` 은 성공을 의미하며, 그 외 값은 상태 코드에 따라 처리합니다.
비고	문자열 출력은 호출자가 제공한 버퍼를 사용하며, 버퍼가 부족하면 상태 코드에 따라 반환합니다.

`Arm_BasScript_AppendLine`

int Arm_BasScript_AppendLine(ArmBasScriptHandle* script, const char* line);

항목	설명
설명	단일 행 BAS 스크립트 텍스트를 추가합니다.
요청 파라미터	`script` : `ArmBasScriptHandle` , BasScript 스크립트 생성기 핸들 `line` : `const char` , 단일 행 BAS 스크립트 텍스트
반환값	STATUS_CODE 정수값입니다. `0` 은 성공을 의미하며, 그 외 값은 상태 코드에 따라 처리합니다.

`Arm_BasScript_AppendLines`

int Arm_BasScript_AppendLines(ArmBasScriptHandle* script, const char* const* lines, size_t lineCount);

항목	설명
설명	여러 행의 BAS 스크립트 텍스트를 추가합니다.
요청 파라미터	`script` : `ArmBasScriptHandle` , BasScript 스크립트 생성기 핸들 `lines` : `const char const*` , BAS 스크립트 텍스트 행 배열 `lineCount` : `size_t` , 스크립트 텍스트 행 개수
반환값	STATUS_CODE 정수값입니다. `0` 은 성공을 의미하며, 그 외 값은 상태 코드에 따라 처리합니다.

`Arm_BasScript_GetText`

int Arm_BasScript_GetText(ArmBasScriptHandle* script, char* outBuf, size_t bufSize);

항목	설명
설명	현재 생성기가 만든 BAS 스크립트 텍스트를 내보냅니다.
요청 파라미터	`script` : `ArmBasScriptHandle` , BasScript 스크립트 생성기 핸들 `outBuf` : `char` , 호출자가 할당하는 출력 문자열 버퍼 `bufSize` : `size_t` , 출력 버퍼 크기이며 끝의 `\0` 공간을 포함합니다
반환값	STATUS_CODE 정수값입니다. `0` 은 성공을 의미하며, 그 외 값은 상태 코드에 따라 처리합니다.
비고	문자열 출력은 호출자가 제공한 버퍼를 사용하며, 버퍼가 부족하면 상태 코드에 따라 반환합니다.

`Arm_BasScript_GetLineCount`

int Arm_BasScript_GetLineCount(ArmBasScriptHandle* script, size_t* outCount);

항목	설명
설명	현재 스크립트 텍스트 행 수를 읽습니다.
요청 파라미터	`script` : `ArmBasScriptHandle` , BasScript 스크립트 생성기 핸들 `outCount` : `size_t` , 출력 개수 포인터이며 성공 시 실제 개수를 기록합니다
반환값	STATUS_CODE 정수값입니다. `0` 은 성공을 의미하며, 그 외 값은 상태 코드에 따라 처리합니다.

`Arm_BasScript_Execute`

int Arm_BasScript_Execute(ArmHandle* h, ArmBasScriptHandle* script);

항목	설명
설명	현재 생성기가 만든 BAS 스크립트를 실행합니다.
요청 파라미터	`h` : `ArmHandle` , C99 세션 핸들이며 일반적으로 `Arm_Create()` 에서 생성합니다. 비즈니스 인터페이스는 먼저 연결에 성공해야 합니다 `script` : `ArmBasScriptHandle` , BasScript 스크립트 생성기 핸들
반환값	STATUS_CODE 정수값입니다. `0` 은 성공을 의미하며, 그 외 값은 상태 코드에 따라 처리합니다.

값 생성 인터페이스

`Arm_BasValue_Int32`

ArmBasValue Arm_BasValue_Int32(int32_t value);

항목	설명
설명	`int32_t` 타입의 BAS 파라미터 값을 생성합니다.
요청 파라미터	`value` : `int32_t` , 정수 리터럴
반환값	`ArmBasValue` ; BasScript 생성 인터페이스에 계속 전달할 수 있는 값 객체를 반환합니다.

`Arm_BasValue_Float64`

ArmBasValue Arm_BasValue_Float64(double value);

항목	설명
설명	`double` 타입의 BAS 파라미터 값을 생성합니다.
요청 파라미터	`value` : `double` , 부동소수점 리터럴
반환값	`ArmBasValue` ; BasScript 생성 인터페이스에 계속 전달할 수 있는 값 객체를 반환합니다.

`Arm_BasValue_String`

ArmBasValue Arm_BasValue_String(const char* value);

항목	설명
설명	문자열 타입의 BAS 파라미터 값을 생성합니다.
요청 파라미터	`value` : `const char*` , 문자열 리터럴이며 `NULL` 이면 안 됩니다
반환값	`ArmBasValue` ; BasScript 생성 인터페이스에 계속 전달할 수 있는 값 객체를 반환합니다.

`Arm_BasValue_TaggedInt`

ArmBasValue Arm_BasValue_TaggedInt(int32_t tag, int32_t value);

항목	설명
설명	열거형 파라미터에 사용할 태그가 있는 정수 BAS 파라미터 값을 생성합니다.
요청 파라미터	`tag` : `int32_t` , 값 태그이며 `ArmBasValue` 의 현재 필드 의미를 나타냅니다 `value` : `int32_t` , 태그에 대응하는 열거값 또는 인덱스 값
반환값	`ArmBasValue` ; BasScript 생성 인터페이스에 계속 전달할 수 있는 값 객체를 반환합니다.

명령 생성 인터페이스

`Arm_BasScript_SetParam`

int Arm_BasScript_SetParam(ArmBasScriptHandle* script, int32_t type, int32_t valueType, ArmBasValue value);

항목	설명
설명	스크립트 파라미터를 설정하는 BAS 문장을 생성합니다.
요청 파라미터	`script` : `ArmBasScriptHandle*` , BasScript 스크립트 생성기 핸들 `type` : `int32_t` , 스크립트 파라미터 타입, 값은 다음을 참고: `ArmBasParamType` `valueType` : `int32_t` , 값 소스 타입, 값은 다음을 참고: `ArmBasValueType` `value` : `ArmBasValue` , `valueType` 이 직접 값이면 파라미터 값을 의미하고, R 레지스터이면 R 번호를 의미합니다
반환값	STATUS_CODE 정수값입니다. `0` 은 성공을 의미하며, 그 외 값은 상태 코드에 따라 처리합니다.

`Arm_BasScript_AssignValue`

int Arm_BasScript_AssignValue(ArmBasScriptHandle* script, int32_t param1, int32_t index, ArmBasValue param2, ArmBasValue value, int32_t optIndex, int32_t optValue);

항목	설명
설명	대입 BAS 문장을 생성합니다.
요청 파라미터	`script` : `ArmBasScriptHandle*` , BasScript 스크립트 생성기 핸들 `param1` : `int32_t` , 대입 왼쪽 타입이며 값은 `ArmBasAssignType` 을 참고합니다. `index` : `int32_t` , 대입 왼쪽 번호입니다. 예: R, PR, SR 또는 IO 번호 `param2` : `ArmBasValue` , 대입 오른쪽 소스 타입이며 레지스터, IO, 리터럴, 문자열 또는 현재 자세를 사용할 수 있습니다. `value` : `ArmBasValue` , 대입 오른쪽 값 또는 소스 번호입니다. `optIndex` : `int32_t` , PR 요소, IO 그룹 또는 추가 인덱스입니다. `optValue` : `int32_t` , PR 요소, IO 상태 또는 추가 값입니다.
반환값	STATUS_CODE 정수값입니다. `0` 은 성공을 의미하며, 그 외 값은 상태 코드에 따라 처리합니다.

`Arm_BasScript_Motion_MoveJoint`

int Arm_BasScript_Motion_MoveJoint(ArmBasScriptHandle* script, int32_t poseType, int32_t poseIndex, int32_t speedType, double speedValue, int32_t smoothType, double smoothDistance, const ArmBasExtraParamHandle* extraParam);

항목	설명
설명	관절 운동을 실행하거나 생성합니다.
요청 파라미터	`script` : `ArmBasScriptHandle` , BasScript 스크립트 생성기 핸들 `poseType` : `int32_t` , 자세 타입이며 관절 또는 직교 좌표입니다 `poseIndex` : `int32_t` , PR 포인트 인덱스 `speedType` : `int32_t` , 속도 타입이며 직접 값 또는 레지스터입니다 `speedValue` : `double` , 속도 값 또는 속도 레지스터 인덱스 `smoothType` : `int32_t` , 스무딩 타입 `smoothDistance` : `double` , 스무딩 거리 `extraParam` : `const ArmBasExtraParamHandle` , BasScript 추가 파라미터 생성기 핸들, `NULL` 이면 추가 파라미터를 붙이지 않습니다
반환값	STATUS_CODE 정수값입니다. `0` 은 성공을 의미하며, 그 외 값은 상태 코드에 따라 처리합니다.

`Arm_BasScript_Motion_MoveLine`

int Arm_BasScript_Motion_MoveLine(ArmBasScriptHandle* script, int32_t poseType, int32_t poseIndex, int32_t speedType, double speedValue, int32_t smoothType, double smoothDistance, const ArmBasExtraParamHandle* extraParam);

항목	설명
설명	직선 운동을 실행하거나 생성합니다.
요청 파라미터	`script` : `ArmBasScriptHandle` , BasScript 스크립트 생성기 핸들 `poseType` : `int32_t` , 자세 타입이며 관절 또는 직교 좌표입니다 `poseIndex` : `int32_t` , PR 포인트 인덱스 `speedType` : `int32_t` , 속도 타입이며 직접 값 또는 레지스터입니다 `speedValue` : `double` , 속도 값 또는 속도 레지스터 인덱스 `smoothType` : `int32_t` , 스무딩 타입 `smoothDistance` : `double` , 스무딩 거리 `extraParam` : `const ArmBasExtraParamHandle` , BasScript 추가 파라미터 생성기 핸들, `NULL` 이면 추가 파라미터를 붙이지 않습니다
반환값	STATUS_CODE 정수값입니다. `0` 은 성공을 의미하며, 그 외 값은 상태 코드에 따라 처리합니다.

`Arm_BasScript_Motion_MoveCircle`

int Arm_BasScript_Motion_MoveCircle(ArmBasScriptHandle* script, int32_t poseType1, int32_t poseIndex1, int32_t poseType2, int32_t poseIndex2, int32_t speedType, double speedValue, int32_t smoothType, double smoothDistance, const ArmBasExtraParamHandle* extraParam);

항목	설명
설명	원호 운동을 실행하거나 생성합니다.
요청 파라미터	`script` : `ArmBasScriptHandle` , BasScript 스크립트 생성기 핸들 `poseType1` : `int32_t` , 경유점 소스 타입, 현재 공개 값은 `ARM_BAS_MOVE_POSE_PR` `poseIndex1` : `int32_t` , 경유점 PR 인덱스 `poseType2` : `int32_t` , 끝점 소스 타입, 현재 공개 값은 `ARM_BAS_MOVE_POSE_PR` `poseIndex2` : `int32_t` , 끝점 PR 인덱스 `speedType` : `int32_t` , 속도 타입이며 직접 값 또는 레지스터입니다 `speedValue` : `double` , 속도 값 또는 속도 레지스터 인덱스 `smoothType` : `int32_t` , 스무딩 타입 `smoothDistance` : `double` , 스무딩 거리 `extraParam` : `const ArmBasExtraParamHandle` , BasScript 추가 파라미터 생성기 핸들, `NULL` 이면 추가 파라미터를 붙이지 않습니다
반환값	STATUS_CODE 정수값입니다. `0` 은 성공을 의미하며, 그 외 값은 상태 코드에 따라 처리합니다.

`Arm_BasScript_Motion_MoveJump`

int Arm_BasScript_Motion_MoveJump(ArmBasScriptHandle* script, int32_t poseType, int32_t poseIndex, double speedValue, double speedRatio, int32_t limZType, double limZValue, int32_t smoothType, double smoothDistance, const ArmBasExtraParamHandle* extraParam);

항목	설명
설명	`BasScript Motion MoveJump` 에 대응하는 C99 인터페이스 기능을 실행합니다.
요청 파라미터	`script` : `ArmBasScriptHandle` , BasScript 스크립트 생성기 핸들 `poseType` : `int32_t` , 자세 타입이며 관절 또는 직교 좌표입니다 `poseIndex` : `int32_t` , PR 포인트 인덱스 `speedValue` : `double` , 속도 값 또는 속도 레지스터 인덱스 `speedRatio` : `double` , 속도 비율 `limZType` : `int32_t` , Jump 높이 제한 파라미터 타입 `limZValue` : `double` , Jump 높이 제한 값 `smoothType` : `int32_t` , 스무딩 타입 `smoothDistance` : `double` , 스무딩 거리 `extraParam` : `const ArmBasExtraParamHandle` , BasScript 추가 파라미터 생성기 핸들, `NULL` 이면 추가 파라미터를 붙이지 않습니다
반환값	STATUS_CODE 정수값입니다. `0` 은 성공을 의미하며, 그 외 값은 상태 코드에 따라 처리합니다.

`Arm_BasScript_Motion_MoveJump3`

int Arm_BasScript_Motion_MoveJump3(ArmBasScriptHandle* script, int32_t poseType, const int32_t* poseIndexList, size_t poseIndexCount, double speedValue, double speedRatio, int32_t smoothType, double smoothDistance, const ArmBasExtraParamHandle* extraParam);

항목	설명
설명	`BasScript Motion MoveJump3` 에 대응하는 C99 인터페이스 기능을 실행합니다.
요청 파라미터	`script` : `ArmBasScriptHandle` , BasScript 스크립트 생성기 핸들 `poseType` : `int32_t` , 자세 타입이며 관절 또는 직교 좌표입니다 `poseIndexList` : `const int32_t` , PR 포인트 인덱스 배열 `poseIndexCount` : `size_t` , PR 포인트 인덱스 개수 `speedValue` : `double` , 속도 값 또는 속도 레지스터 인덱스 `speedRatio` : `double` , 속도 비율 `smoothType` : `int32_t` , 스무딩 타입 `smoothDistance` : `double` , 스무딩 거리 `extraParam` : `const ArmBasExtraParamHandle*` , BasScript 추가 파라미터 생성기 핸들, `NULL` 이면 추가 파라미터를 붙이지 않습니다
반환값	STATUS_CODE 정수값입니다. `0` 은 성공을 의미하며, 그 외 값은 상태 코드에 따라 처리합니다.

`Arm_BasScript_Motion_MoveJump3cp`

int Arm_BasScript_Motion_MoveJump3cp(ArmBasScriptHandle* script, int32_t poseType, const int32_t* poseIndexList, size_t poseIndexCount, double speedValue, int32_t smoothType, double smoothDistance, const ArmBasExtraParamHandle* extraParam);

항목	설명
설명	`BasScript Motion MoveJump3cp` 에 대응하는 C99 인터페이스 기능을 실행합니다.
요청 파라미터	`script` : `ArmBasScriptHandle` , BasScript 스크립트 생성기 핸들 `poseType` : `int32_t` , 자세 타입이며 관절 또는 직교 좌표입니다 `poseIndexList` : `const int32_t` , PR 포인트 인덱스 배열 `poseIndexCount` : `size_t` , PR 포인트 인덱스 개수 `speedValue` : `double` , 속도 값 또는 속도 레지스터 인덱스 `smoothType` : `int32_t` , 스무딩 타입 `smoothDistance` : `double` , 스무딩 거리 `extraParam` : `const ArmBasExtraParamHandle*` , BasScript 추가 파라미터 생성기 핸들, `NULL` 이면 추가 파라미터를 붙이지 않습니다
반환값	STATUS_CODE 정수값입니다. `0` 은 성공을 의미하며, 그 외 값은 상태 코드에 따라 처리합니다.

`Arm_BasScript_Logical_If`

int Arm_BasScript_Logical_If(ArmBasScriptHandle* script, ArmBasValue param1, int32_t index, ArmBasValue param2, ArmBasValue value, int32_t op);

항목	설명
설명	IF 조건문을 생성합니다.
요청 파라미터	`script` : `ArmBasScriptHandle*` , BasScript 스크립트 생성기 핸들 `param1` : `ArmBasValue` , 조건 왼쪽 소스 타입이며 레지스터, IO, 리터럴 또는 문자열을 사용할 수 있습니다. `index` : `int32_t` , 조건 왼쪽 번호입니다. 예: R, SR 또는 IO 번호 `param2` : `ArmBasValue` , 조건 오른쪽 소스 타입입니다. `value` : `ArmBasValue` , 조건 오른쪽 값 또는 소스 번호입니다. `op` : `int32_t` , 비교 또는 논리 연산자이며 값은 `ArmBasBooleanOperator` 를 참고합니다.
반환값	STATUS_CODE 정수값입니다. `0` 은 성공을 의미하며, 그 외 값은 상태 코드에 따라 처리합니다.

`Arm_BasScript_Logical_ElseIf`

int Arm_BasScript_Logical_ElseIf(ArmBasScriptHandle* script, ArmBasValue param1, int32_t index, ArmBasValue param2, ArmBasValue value, int32_t op);

항목	설명
설명	ELSE IF 조건문을 생성합니다.
요청 파라미터	`script` : `ArmBasScriptHandle*` , BasScript 스크립트 생성기 핸들 `param1` : `ArmBasValue` , 조건 왼쪽 소스 타입이며 레지스터, IO, 리터럴 또는 문자열을 사용할 수 있습니다. `index` : `int32_t` , 조건 왼쪽 번호입니다. 예: R, SR 또는 IO 번호 `param2` : `ArmBasValue` , 조건 오른쪽 소스 타입입니다. `value` : `ArmBasValue` , 조건 오른쪽 값 또는 소스 번호입니다. `op` : `int32_t` , 비교 또는 논리 연산자이며 값은 `ArmBasBooleanOperator` 를 참고합니다.
반환값	STATUS_CODE 정수값입니다. `0` 은 성공을 의미하며, 그 외 값은 상태 코드에 따라 처리합니다.

`Arm_BasScript_Logical_Else`

int Arm_BasScript_Logical_Else(ArmBasScriptHandle* script);

항목	설명
설명	ELSE 문장을 생성합니다.
요청 파라미터	`script` : `ArmBasScriptHandle*` , BasScript 스크립트 생성기 핸들
반환값	STATUS_CODE 정수값입니다. `0` 은 성공을 의미하며, 그 외 값은 상태 코드에 따라 처리합니다.

`Arm_BasScript_Logical_EndIf`

int Arm_BasScript_Logical_EndIf(ArmBasScriptHandle* script);

항목	설명
설명	ENDIF 문장을 생성합니다.
요청 파라미터	`script` : `ArmBasScriptHandle*` , BasScript 스크립트 생성기 핸들
반환값	STATUS_CODE 정수값입니다. `0` 은 성공을 의미하며, 그 외 값은 상태 코드에 따라 처리합니다.

`Arm_BasScript_Logical_Switch`

int Arm_BasScript_Logical_Switch(ArmBasScriptHandle* script, ArmBasValue param, int32_t index);

항목	설명
설명	SWITCH / SELECT 문장을 생성합니다.
요청 파라미터	`script` : `ArmBasScriptHandle*` , BasScript 스크립트 생성기 핸들 `param` : `ArmBasValue` , SELECT 표현식 소스 타입입니다. `index` : `int32_t` , SELECT 표현식 번호입니다. 예: R, SR 또는 IO 번호
반환값	STATUS_CODE 정수값입니다. `0` 은 성공을 의미하며, 그 외 값은 상태 코드에 따라 처리합니다.

`Arm_BasScript_Logical_Case`

int Arm_BasScript_Logical_Case(ArmBasScriptHandle* script, ArmBasValue param, ArmBasValue value);

항목	설명
설명	CASE 문장을 생성합니다.
요청 파라미터	`script` : `ArmBasScriptHandle*` , BasScript 스크립트 생성기 핸들 `param` : `ArmBasValue` , CASE 값 소스 타입 `value` : `ArmBasValue` , CASE 매칭 값 또는 소스 번호
반환값	STATUS_CODE 정수값입니다. `0` 은 성공을 의미하며, 그 외 값은 상태 코드에 따라 처리합니다.

`Arm_BasScript_Logical_Default`

int Arm_BasScript_Logical_Default(ArmBasScriptHandle* script);

항목	설명
설명	DEFAULT 문장을 생성합니다.
요청 파라미터	`script` : `ArmBasScriptHandle*` , BasScript 스크립트 생성기 핸들
반환값	STATUS_CODE 정수값입니다. `0` 은 성공을 의미하며, 그 외 값은 상태 코드에 따라 처리합니다.

`Arm_BasScript_Logical_EndSwitch`

int Arm_BasScript_Logical_EndSwitch(ArmBasScriptHandle* script);

항목	설명
설명	END SWITCH / ENDSELECT 문장을 생성합니다.
요청 파라미터	`script` : `ArmBasScriptHandle*` , BasScript 스크립트 생성기 핸들
반환값	STATUS_CODE 정수값입니다. `0` 은 성공을 의미하며, 그 외 값은 상태 코드에 따라 처리합니다.

`Arm_BasScript_Logical_While`

int Arm_BasScript_Logical_While(ArmBasScriptHandle* script, ArmBasValue param1, int32_t index, ArmBasValue param2, ArmBasValue value, int32_t op);

항목	설명
설명	WHILE 문장을 생성합니다.
요청 파라미터	`script` : `ArmBasScriptHandle*` , BasScript 스크립트 생성기 핸들 `param1` : `ArmBasValue` , 조건 왼쪽 소스 타입이며 레지스터, IO, 리터럴 또는 문자열을 사용할 수 있습니다. `index` : `int32_t` , 조건 왼쪽 번호입니다. 예: R, SR 또는 IO 번호 `param2` : `ArmBasValue` , 조건 오른쪽 소스 타입입니다. `value` : `ArmBasValue` , 조건 오른쪽 값 또는 소스 번호입니다. `op` : `int32_t` , 비교 또는 논리 연산자이며 값은 `ArmBasBooleanOperator` 를 참고합니다.
반환값	STATUS_CODE 정수값입니다. `0` 은 성공을 의미하며, 그 외 값은 상태 코드에 따라 처리합니다.

`Arm_BasScript_Logical_EndWhile`

int Arm_BasScript_Logical_EndWhile(ArmBasScriptHandle* script);

항목	설명
설명	WHILE 종료 문장을 생성합니다.
요청 파라미터	`script` : `ArmBasScriptHandle*` , BasScript 스크립트 생성기 핸들
반환값	STATUS_CODE 정수값입니다. `0` 은 성공을 의미하며, 그 외 값은 상태 코드에 따라 처리합니다.

`Arm_BasScript_Logical_Goto`

int Arm_BasScript_Logical_Goto(ArmBasScriptHandle* script, int32_t index);

항목	설명
설명	GOTO 문장을 생성합니다.
요청 파라미터	`script` : `ArmBasScriptHandle*` , BasScript 스크립트 생성기 핸들 `index` : `int32_t` , 대상 `LABEL` 번호
반환값	STATUS_CODE 정수값입니다. `0` 은 성공을 의미하며, 그 외 값은 상태 코드에 따라 처리합니다.

`Arm_BasScript_Logical_Label`

int Arm_BasScript_Logical_Label(ArmBasScriptHandle* script, int32_t index);

항목	설명
설명	LABEL 문장을 생성합니다.
요청 파라미터	`script` : `ArmBasScriptHandle*` , BasScript 스크립트 생성기 핸들 `index` : `int32_t` , 현재 `LABEL` 번호
반환값	STATUS_CODE 정수값입니다. `0` 은 성공을 의미하며, 그 외 값은 상태 코드에 따라 처리합니다.

`Arm_BasScript_Logical_SkipCondition`

int Arm_BasScript_Logical_SkipCondition(ArmBasScriptHandle* script, ArmBasValue param1, int32_t index, ArmBasValue param2, ArmBasValue value, int32_t op);

항목	설명
설명	SKIP CONDITION 문장을 생성합니다.
요청 파라미터	`script` : `ArmBasScriptHandle*` , BasScript 스크립트 생성기 핸들 `param1` : `ArmBasValue` , 조건 왼쪽 소스 타입이며 레지스터, IO, 리터럴 또는 문자열을 사용할 수 있습니다. `index` : `int32_t` , 조건 왼쪽 번호입니다. 예: R, SR 또는 IO 번호 `param2` : `ArmBasValue` , 조건 오른쪽 소스 타입입니다. `value` : `ArmBasValue` , 조건 오른쪽 값 또는 소스 번호입니다. `op` : `int32_t` , 비교 또는 논리 연산자이며 값은 `ArmBasBooleanOperator` 를 참고합니다.
반환값	STATUS_CODE 정수값입니다. `0` 은 성공을 의미하며, 그 외 값은 상태 코드에 따라 처리합니다.

`Arm_BasScript_Logical_Break`

int Arm_BasScript_Logical_Break(ArmBasScriptHandle* script);

항목	설명
설명	BREAK 문장을 생성합니다.
요청 파라미터	`script` : `ArmBasScriptHandle*` , BasScript 스크립트 생성기 핸들
반환값	STATUS_CODE 정수값입니다. `0` 은 성공을 의미하며, 그 외 값은 상태 코드에 따라 처리합니다.

`Arm_BasScript_Logical_Continue`

int Arm_BasScript_Logical_Continue(ArmBasScriptHandle* script);

항목	설명
설명	CONTINUE 문장을 생성합니다.
요청 파라미터	`script` : `ArmBasScriptHandle*` , BasScript 스크립트 생성기 핸들
반환값	STATUS_CODE 정수값입니다. `0` 은 성공을 의미하며, 그 외 값은 상태 코드에 따라 처리합니다.

`Arm_BasScript_Structure_Wait`

int Arm_BasScript_Structure_Wait(ArmBasScriptHandle* script, ArmBasValue param1, int32_t index, ArmBasValue param2, ArmBasValue value, int32_t op);

항목	설명
설명	조건 대기 문장을 생성합니다.
요청 파라미터	`script` : `ArmBasScriptHandle*` , BasScript 스크립트 생성기 핸들 `param1` : `ArmBasValue` , 대기 조건 왼쪽 소스 타입입니다. `index` : `int32_t` , 대기 조건 왼쪽 번호입니다. 예: R, SR 또는 IO 번호 `param2` : `ArmBasValue` , 대기 조건 오른쪽 소스 타입입니다. `value` : `ArmBasValue` , 대기 조건 오른쪽 값 또는 소스 번호입니다. `op` : `int32_t` , 비교 또는 논리 연산자이며 값은 `ArmBasBooleanOperator` 를 참고합니다.
반환값	STATUS_CODE 정수값입니다. `0` 은 성공을 의미하며, 그 외 값은 상태 코드에 따라 처리합니다.

`Arm_BasScript_Structure_WaitTime`

int Arm_BasScript_Structure_WaitTime(ArmBasScriptHandle* script, int32_t valueType, ArmBasValue value);

항목	설명
설명	시간 기준 대기 문장을 생성합니다.
요청 파라미터	`script` : `ArmBasScriptHandle*` , BasScript 스크립트 생성기 핸들 `valueType` : `int32_t` , 시간 소스 타입, 값은 다음을 참고: `ArmBasValueType` `value` : `ArmBasValue` , 대기 시간 초 수 또는 R 레지스터 번호
반환값	STATUS_CODE 정수값입니다. `0` 은 성공을 의미하며, 그 외 값은 상태 코드에 따라 처리합니다.

`Arm_BasScript_Structure_Pause`

int Arm_BasScript_Structure_Pause(ArmBasScriptHandle* script);

항목	설명
설명	일시정지 문장을 생성합니다.
요청 파라미터	`script` : `ArmBasScriptHandle*` , BasScript 스크립트 생성기 핸들
반환값	STATUS_CODE 정수값입니다. `0` 은 성공을 의미하며, 그 외 값은 상태 코드에 따라 처리합니다.

`Arm_BasScript_Structure_Abort`

int Arm_BasScript_Structure_Abort(ArmBasScriptHandle* script);

항목	설명
설명	중지 문장을 생성합니다.
요청 파라미터	`script` : `ArmBasScriptHandle*` , BasScript 스크립트 생성기 핸들
반환값	STATUS_CODE 정수값입니다. `0` 은 성공을 의미하며, 그 외 값은 상태 코드에 따라 처리합니다.

`Arm_BasScript_Structure_Call`

int Arm_BasScript_Structure_Call(ArmBasScriptHandle* script, const char* name);

항목	설명
설명	스크립트 동기 호출 문장을 생성합니다.
요청 파라미터	`script` : `ArmBasScriptHandle` , BasScript 스크립트 생성기 핸들 `name` : `const char` , 동기 호출할 스크립트 이름이며 `NULL` 이면 안 됩니다
반환값	STATUS_CODE 정수값입니다. `0` 은 성공을 의미하며, 그 외 값은 상태 코드에 따라 처리합니다.

`Arm_BasScript_Structure_Run`

int Arm_BasScript_Structure_Run(ArmBasScriptHandle* script, const char* name);

항목	설명
설명	스크립트 비동기 실행 문장을 생성합니다.
요청 파라미터	`script` : `ArmBasScriptHandle` , BasScript 스크립트 생성기 핸들 `name` : `const char` , 비동기 실행할 스크립트 이름이며 `NULL` 이면 안 됩니다
반환값	STATUS_CODE 정수값입니다. `0` 은 성공을 의미하며, 그 외 값은 상태 코드에 따라 처리합니다.

`Arm_BasScript_Structure_Load`

int Arm_BasScript_Structure_Load(ArmBasScriptHandle* script, int32_t loadType, ArmBasValue value);

항목	설명
설명	LOAD 문장을 생성합니다.
요청 파라미터	`script` : `ArmBasScriptHandle*` , BasScript 스크립트 생성기 핸들 `loadType` : `int32_t` , 프로그램 식별자 소스, 값은 다음을 참고: `ArmBasLoadType` `value` : `ArmBasValue` , 스크립트 이름, R/SR 번호 또는 직접 값
반환값	STATUS_CODE 정수값입니다. `0` 은 성공을 의미하며, 그 외 값은 상태 코드에 따라 처리합니다.

`Arm_BasScript_Structure_Unload`

int Arm_BasScript_Structure_Unload(ArmBasScriptHandle* script, int32_t loadType, ArmBasValue value);

항목	설명
설명	UNLOAD 문장을 생성합니다.
요청 파라미터	`script` : `ArmBasScriptHandle*` , BasScript 스크립트 생성기 핸들 `loadType` : `int32_t` , 프로그램 식별자 소스, 값은 다음을 참고: `ArmBasLoadType` `value` : `ArmBasValue` , 스크립트 이름, R/SR 번호 또는 직접 값
반환값	STATUS_CODE 정수값입니다. `0` 은 성공을 의미하며, 그 외 값은 상태 코드에 따라 처리합니다.

`Arm_BasScript_Structure_Exec`

int Arm_BasScript_Structure_Exec(ArmBasScriptHandle* script, int32_t loadType, ArmBasValue value);

항목	설명
설명	EXEC 문장을 생성합니다.
요청 파라미터	`script` : `ArmBasScriptHandle*` , BasScript 스크립트 생성기 핸들 `loadType` : `int32_t` , 프로그램 식별자 소스, 값은 다음을 참고: `ArmBasLoadType` `value` : `ArmBasValue` , 스크립트 이름, R/SR 번호 또는 직접 값
반환값	STATUS_CODE 정수값입니다. `0` 은 성공을 의미하며, 그 외 값은 상태 코드에 따라 처리합니다.

`Arm_BasScript_Socket_Open`

int Arm_BasScript_Socket_Open(ArmBasScriptHandle* script, int32_t index);

항목	설명
설명	Socket 열기 문장을 생성합니다.
요청 파라미터	`script` : `ArmBasScriptHandle*` , BasScript 스크립트 생성기 핸들 `index` : `int32_t` , Socket 채널 번호
반환값	STATUS_CODE 정수값입니다. `0` 은 성공을 의미하며, 그 외 값은 상태 코드에 따라 처리합니다.

`Arm_BasScript_Socket_Close`

int Arm_BasScript_Socket_Close(ArmBasScriptHandle* script, int32_t index);

항목	설명
설명	Socket 닫기 문장을 생성합니다.
요청 파라미터	`script` : `ArmBasScriptHandle*` , BasScript 스크립트 생성기 핸들 `index` : `int32_t` , Socket 채널 번호
반환값	STATUS_CODE 정수값입니다. `0` 은 성공을 의미하며, 그 외 값은 상태 코드에 따라 처리합니다.

`Arm_BasScript_Socket_Connect`

int Arm_BasScript_Socket_Connect(ArmBasScriptHandle* script, int32_t index);

항목	설명
설명	Socket 연결 문장을 생성합니다.
요청 파라미터	`script` : `ArmBasScriptHandle*` , BasScript 스크립트 생성기 핸들 `index` : `int32_t` , Socket 채널 번호
반환값	STATUS_CODE 정수값입니다. `0` 은 성공을 의미하며, 그 외 값은 상태 코드에 따라 처리합니다.

`Arm_BasScript_Socket_Send`

int Arm_BasScript_Socket_Send(ArmBasScriptHandle* script, int32_t index, int32_t msgType, ArmBasValue value);

항목	설명
설명	Socket 전송 문장을 생성합니다.
요청 파라미터	`script` : `ArmBasScriptHandle*` , BasScript 스크립트 생성기 핸들 `index` : `int32_t` , Socket 채널 번호 `msgType` : `int32_t` , Socket 메시지 타입, 값은 다음을 참고: `ArmBasStrType` `value` : `ArmBasValue` , `ARM_BAS_STR_STRING` 이면 문자열, `ARM_BAS_STR_SR` 이면 SR 번호입니다
반환값	STATUS_CODE 정수값입니다. `0` 은 성공을 의미하며, 그 외 값은 상태 코드에 따라 처리합니다.

`Arm_BasScript_Socket_Recv`

int Arm_BasScript_Socket_Recv(ArmBasScriptHandle* script, int32_t index, int32_t msgLength, int32_t msgType, ArmBasValue value);

항목	설명
설명	Socket 수신 문장을 생성합니다.
요청 파라미터	`script` : `ArmBasScriptHandle*` , BasScript 스크립트 생성기 핸들 `index` : `int32_t` , Socket 채널 번호 `msgLength` : `int32_t` , 수신 메시지 길이 `msgType` : `int32_t` , Socket 메시지 타입, 값은 다음을 참고: `ArmBasStrType` `value` : `ArmBasValue` , `ARM_BAS_STR_STRING` 이면 문자열 변수 이름, `ARM_BAS_STR_SR` 이면 SR 번호입니다
반환값	STATUS_CODE 정수값입니다. `0` 은 성공을 의미하며, 그 외 값은 상태 코드에 따라 처리합니다.

`Arm_BasScript_Modbus_ReadMH`

int Arm_BasScript_Modbus_ReadMH(ArmBasScriptHandle* script, int32_t index, int32_t id, int32_t address, int32_t length, int32_t rIndex);

항목	설명
설명	MH를 읽는 Modbus 스크립트 문장을 생성합니다.
요청 파라미터	`script` : `ArmBasScriptHandle*` , BasScript 스크립트 생성기 핸들 `index` : `int32_t` , Modbus 문장 인덱스 `id` : `int32_t` , Modbus 슬레이브 ID `address` : `int32_t` , MH 시작 주소 `length` : `int32_t` , 읽기 길이 `rIndex` : `int32_t` , 결과를 쓸 R 레지스터 번호
반환값	STATUS_CODE 정수값입니다. `0` 은 성공을 의미하며, 그 외 값은 상태 코드에 따라 처리합니다.

`Arm_BasScript_Modbus_ReadMI`

int Arm_BasScript_Modbus_ReadMI(ArmBasScriptHandle* script, int32_t index, int32_t id, int32_t address, int32_t length, int32_t rIndex);

항목	설명
설명	MI를 읽는 Modbus 스크립트 문장을 생성합니다.
요청 파라미터	`script` : `ArmBasScriptHandle*` , BasScript 스크립트 생성기 핸들 `index` : `int32_t` , Modbus 문장 인덱스 `id` : `int32_t` , Modbus 슬레이브 ID `address` : `int32_t` , MI 시작 주소 `length` : `int32_t` , 읽기 길이 `rIndex` : `int32_t` , 결과를 쓸 R 레지스터 번호
반환값	STATUS_CODE 정수값입니다. `0` 은 성공을 의미하며, 그 외 값은 상태 코드에 따라 처리합니다.

`Arm_BasScript_Modbus_WriteMH`

int Arm_BasScript_Modbus_WriteMH(ArmBasScriptHandle* script, int32_t index, int32_t id, int32_t address, int32_t length, int32_t valueType, int32_t value);

항목	설명
설명	MH에 쓰는 Modbus 스크립트 문장을 생성합니다.
요청 파라미터	`script` : `ArmBasScriptHandle*` , BasScript 스크립트 생성기 핸들 `index` : `int32_t` , Modbus 문장 인덱스 `id` : `int32_t` , Modbus 슬레이브 ID `address` : `int32_t` , MH 시작 주소 `length` : `int32_t` , 쓰기 길이 `valueType` : `int32_t` , 쓰기 값 소스, 값은 다음을 참고: `ArmBasValueType` `value` : `int32_t` , 직접 쓸 값 또는 R 레지스터 번호
반환값	STATUS_CODE 정수값입니다. `0` 은 성공을 의미하며, 그 외 값은 상태 코드에 따라 처리합니다.

`Arm_BasScript_Vision_Find`

int Arm_BasScript_Vision_Find(ArmBasScriptHandle* script, const char* name);

항목	설명
설명	비전 찾기 문장을 생성합니다.
요청 파라미터	`script` : `ArmBasScriptHandle` , BasScript 스크립트 생성기 핸들 `name` : `const char` , 비전 작업 이름이며 `NULL` 이면 안 됩니다
반환값	STATUS_CODE 정수값입니다. `0` 은 성공을 의미하며, 그 외 값은 상태 코드에 따라 처리합니다.

`Arm_BasScript_Vision_GetOffset`

int Arm_BasScript_Vision_GetOffset(ArmBasScriptHandle* script, const char* name, int32_t index, int32_t labelIndex);

항목	설명
설명	비전 오프셋 획득 문장을 생성합니다.
요청 파라미터	`script` : `ArmBasScriptHandle` , BasScript 스크립트 생성기 핸들 `name` : `const char` , 비전 작업 이름이며 `NULL` 이면 안 됩니다 `index` : `int32_t` , 비전 오프셋 결과 번호 `labelIndex` : `int32_t` , 오프셋 실패 시 점프할 라벨 번호
반환값	STATUS_CODE 정수값입니다. `0` 은 성공을 의미하며, 그 외 값은 상태 코드에 따라 처리합니다.

`Arm_BasScript_Vision_GetQuantity`

int Arm_BasScript_Vision_GetQuantity(ArmBasScriptHandle* script, const char* name, int32_t index);

항목	설명
설명	비전 개수 획득 문장을 생성합니다.
요청 파라미터	`script` : `ArmBasScriptHandle` , BasScript 스크립트 생성기 핸들 `name` : `const char` , 비전 작업 이름이며 `NULL` 이면 안 됩니다 `index` : `int32_t` , 개수 결과를 쓸 번호
반환값	STATUS_CODE 정수값입니다. `0` 은 성공을 의미하며, 그 외 값은 상태 코드에 따라 처리합니다.

추가 파라미터 인터페이스

`Arm_BasExtraParam_Create`

int Arm_BasExtraParam_Create(ArmBasExtraParamHandle** outExtraParam);

항목	설명
설명	BAS 추가 파라미터 생성기를 생성합니다.
요청 파라미터	`outExtraParam` : `ArmBasExtraParamHandle**` , 추가 파라미터 생성기 핸들 출력이며, 성공 시 비어 있지 않은 포인터를 기록합니다
반환값	STATUS_CODE 정수값입니다. `0` 은 성공을 의미하며, 그 외 값은 상태 코드에 따라 처리합니다.

`Arm_BasExtraParam_Destroy`

void Arm_BasExtraParam_Destroy(ArmBasExtraParamHandle* extraParam);

항목	설명
설명	BAS 추가 파라미터 생성기를 폐기합니다.
요청 파라미터	`extraParam` : `ArmBasExtraParamHandle*` , 폐기할 추가 파라미터 생성기이며 `NULL` 일 수 있습니다
반환값	반환값 없음

`Arm_BasExtraParam_Reset`

int Arm_BasExtraParam_Reset(ArmBasExtraParamHandle* extraParam);

항목	설명
설명	BAS 추가 파라미터 생성기를 리셋합니다.
요청 파라미터	`extraParam` : `ArmBasExtraParamHandle*` , 리셋할 추가 파라미터 생성기
반환값	STATUS_CODE 정수값입니다. `0` 은 성공을 의미하며, 그 외 값은 상태 코드에 따라 처리합니다.

`Arm_BasExtraParam_GetText`

int Arm_BasExtraParam_GetText(ArmBasExtraParamHandle* extraParam, char* outBuf, size_t bufSize);

항목	설명
설명	현재 추가 파라미터 텍스트를 내보냅니다.
요청 파라미터	`extraParam` : `ArmBasExtraParamHandle` , 추가 파라미터 생성기 `outBuf` : `char` , 호출자가 할당하는 출력 문자열 버퍼 `bufSize` : `size_t` , 출력 버퍼 크기이며 끝의 `\0` 공간을 포함합니다
반환값	STATUS_CODE 정수값입니다. `0` 은 성공을 의미하며, 그 외 값은 상태 코드에 따라 처리합니다.
비고	문자열 출력은 호출자가 제공한 버퍼를 사용하며, 버퍼가 부족하면 상태 코드에 따라 반환합니다.

`Arm_BasExtraParam_Acceleration`

int Arm_BasExtraParam_Acceleration(ArmBasExtraParamHandle* extraParam, double value);

항목	설명
설명	가속도 추가 파라미터를 추가합니다.
요청 파라미터	`extraParam` : `ArmBasExtraParamHandle*` , 추가 파라미터 생성기 `value` : `double` , 추가 가속도이며 `1~120` 을 벗어나면 `100.0` 으로 출력합니다
반환값	STATUS_CODE 정수값입니다. `0` 은 성공을 의미하며, 그 외 값은 상태 코드에 따라 처리합니다.

`Arm_BasExtraParam_Rctp`

int Arm_BasExtraParam_Rctp(ArmBasExtraParamHandle* extraParam);

항목	설명
설명	RTCP 추가 파라미터를 추가합니다.
요청 파라미터	`extraParam` : `ArmBasExtraParamHandle*` , 추가 파라미터 생성기
반환값	STATUS_CODE 정수값입니다. `0` 은 성공을 의미하며, 그 외 값은 상태 코드에 따라 처리합니다.

`Arm_BasExtraParam_Offset`

int Arm_BasExtraParam_Offset(ArmBasExtraParamHandle* extraParam, int32_t index);

항목	설명
설명	좌표 오프셋 추가 파라미터를 추가합니다.
요청 파라미터	`extraParam` : `ArmBasExtraParamHandle*` , 추가 파라미터 생성기 `index` : `int32_t` , 오프셋에 사용할 PR 번호
반환값	STATUS_CODE 정수값입니다. `0` 은 성공을 의미하며, 그 외 값은 상태 코드에 따라 처리합니다.

`Arm_BasExtraParam_Tb`

int Arm_BasExtraParam_Tb(ArmBasExtraParamHandle* extraParam, double second, const char* type, const char* name, int32_t index, const char* status);

항목	설명
설명	TB 추가 파라미터를 추가합니다.
요청 파라미터	`extraParam` : `ArmBasExtraParamHandle` , 추가 파라미터 생성기 `second` : `double` , 시간 파라미터이며 단위는 초입니다 `type` : `const char` , TB 타입입니다. 예: `RUN` 또는 `ASSIGN` `name` : `const char` , `RUN` 타입에서 사용하는 스크립트 이름이며, TB 타입에 따라 빈 값으로 전달할 수 있습니다 `index` : `int32_t` , `ASSIGN` 타입에서 사용하는 인덱스 `status` : `const char` , `ASSIGN` 타입에서 사용하는 상태 문자열
반환값	STATUS_CODE 정수값입니다. `0` 은 성공을 의미하며, 그 외 값은 상태 코드에 따라 처리합니다.

`Arm_BasExtraParam_Skip`

int Arm_BasExtraParam_Skip(ArmBasExtraParamHandle* extraParam, int32_t index);

항목	설명
설명	Skip 추가 파라미터를 추가합니다.
요청 파라미터	`extraParam` : `ArmBasExtraParamHandle*` , 추가 파라미터 생성기 `index` : `int32_t` , 점프할 `LABEL` 번호
반환값	STATUS_CODE 정수값입니다. `0` 은 성공을 의미하며, 그 외 값은 상태 코드에 따라 처리합니다.

`Arm_BasExtraParam_Approach`

int Arm_BasExtraParam_Approach(ArmBasExtraParamHandle* extraParam, double departureDist, double approachingDist);

항목	설명
설명	Jump 접근/이탈 거리 파라미터를 추가합니다.
요청 파라미터	`extraParam` : `ArmBasExtraParamHandle*` , 추가 파라미터 생성기 `departureDist` : `double` , Jump 이탈 거리 `approachingDist` : `double` , Jump 접근 거리
반환값	STATUS_CODE 정수값입니다. `0` 은 성공을 의미하며, 그 외 값은 상태 코드에 따라 처리합니다.

열거형 및 값

열거형	설명
`ArmBasMovePoseType`	운동 포인트 소스이며 `ARM_BAS_MOVE_POSE_PR` 을 공개합니다
`ArmBasSmoothType`	포인트까지 정확히 이동하거나 거리 기준으로 스무딩합니다
`ArmBasSpeedType`	속도는 직접 수치 또는 MR에서 옵니다
`ArmBasRegisterType`	R / SR / MH / MI
`ArmBasIOType`	DI / DO / AI / AO / RI / RO / UI / UO / GI / GO / TAI / TAO / TDI / TDO
`ArmBasIOStatus`	ON / OFF / PULSE / 상승 에지 / 하강 에지
`ArmBasBooleanOperator`	AND / OR / EQ / NE / GT / GE / LT / LE
`ArmBasAssignType`	ASSIGN 왼쪽 대상 또는 오른쪽 소스
`ArmBasOtherType`	리터럴, 문자열, IO 상태, 현재 자세
`ArmBasCurrentPose`	현재 관절 또는 직교 좌표 자세
`ArmBasLoadType`	LOAD / UNLOAD / EXEC의 프로그램 식별자 소스
`ArmBasStrType`	Socket 문자열 또는 SR
`ArmBasValueType`	직접 값 또는 R 레지스터
`ArmBasParamType`	TF, UF, OVC, OAC, 페이로드 번호
`ArmBasMathOperator`	사칙 연산용 예약 열거형
`ArmBasValueTag`	`ArmBasValue` 의 현재 필드 의미를 나타냅니다

핵심 의미

범주	설명
운동 속도	`MoveJoint` 에서 직접 속도 값을 사용할 때 범위는 `0~100` 입니다. `MoveLine` , `MoveCircle` 에서 직접 속도 값을 사용할 때 범위는 `0~5000` 입니다.
Jump 포인트	`MoveJump3` 및 `MoveJump3cp` 의 `poseIndexList` 는 반드시 PR 포인트 인덱스 `3` 개를 포함해야 합니다.
조건문	IF, ELSE IF, WHILE, WAIT, SKIP CONDITION 동일한 조건 파라미터 기준을 사용하며 레지스터, IO, 리터럴, 문자열, IO 상태를 지원합니다.
SELECT 문장	`Arm_BasScript_Logical_Switch()` 는 SELECT를 출력하고, `Arm_BasScript_Logical_EndSwitch()` 는 ENDSELECT를 출력합니다.
닫힘 검증	IF / SELECT / WHILE은 반드시 닫아야 합니다. 스크립트 텍스트를 내보내거나 실행하기 전에 해당 종료 문장을 보완해야 합니다.
Socket	`ARM_BAS_STR_STRING` 은 문자열 값을 사용하고, `ARM_BAS_STR_SR` 은 SR 번호를 사용합니다.
Modbus	`ReadMH` / `ReadMI` 는 결과를 R 레지스터에 씁니다. `WriteMH` 는 직접 값 또는 R 레지스터 값을 쓸 수 있습니다.
추가 가속도	`Arm_BasExtraParam_Acceleration()` 의 유효 범위는 `1~120` 입니다. 범위를 벗어나면 `100.0` 으로 출력합니다.
TB 추가 파라미터	TB 파라미터는 " `name` 이 있는 RUN" 또는 " `index + status` 가 있는 ASSIGN" 중 하나를 만족해야 합니다.
Approach	`Arm_BasExtraParam_Approach()` Jump 계열 명령의 추가 파라미터로만 사용합니다.

생성기 규칙

Arm_BasScript_Create() 빈 생성기를 생성합니다.
Arm_BasScript_CreateWithName() 스크립트 이름이 있는 생성기를 만들고 스크립트 헤더를 생성합니다.
Arm_BasScript_SetName() 이름만 수정하고 기존 내용은 그대로 유지합니다.
Arm_BasScript_AppendLine() / Arm_BasScript_AppendLines() 스크립트 텍스트만 추가합니다.
Arm_BasScript_GetText() 현재 내용을 직렬화합니다. 스크립트 헤더가 필요하면 Arm_BasScript_CreateWithName() 을 사용합니다.
Arm_BasScript_Reset() 생성 시 모드로 돌아갑니다.
Arm_BasScript_Execute() ArmHandle* 를 통해 생성기가 만든 스크립트를 실행합니다.
Arm_BasExtraParam_GetText() 현재 추가 파라미터 텍스트를 출력합니다.

최소 호출 예제

#include <stdio.h>  // 생성된 스크립트 텍스트 출력을 위해 printf를 포함합니다.
#include "c_arm_api.h"  // C99 SDK 최상위 헤더를 포함합니다.
int main(void)  // 예제 프로그램 진입점
{  // 예제 main 함수 시작
    ArmBasScriptHandle* script = NULL;  // 스크립트 생성기 핸들을 준비합니다.
    char text[2048] = {0};  // 스크립트 텍스트 출력 버퍼를 준비합니다.
    int ret = Arm_BasScript_CreateWithName("demo.bas", &script);  // 이름이 있는 스크립트 생성기를 생성합니다.
    if (ret != 0 || script == NULL) {  // 생성기 생성 실패 여부를 확인합니다.
        return 1;  // 생성 실패 시 종료합니다.
    }  // 생성 검사 종료
    Arm_BasScript_Structure_WaitTime(script, ARM_BAS_VALUE_TYPE_VALUE, Arm_BasValue_Float64(0.1));  // 대기 문장을 추가합니다.
    Arm_BasScript_GetText(script, text, sizeof(text));  // 스크립트 텍스트를 내보냅니다.
    printf("%s\n", text);  // 스크립트 텍스트를 출력합니다.
    Arm_BasScript_Destroy(script);  // 스크립트 생성기를 폐기합니다.
    return 0;  // 예제를 정상 종료합니다.
}  // 예제 main 함수 종료

시나리오 예제

운동 문장 및 추가 파라미터

ArmBasScriptHandle* script = NULL;  // 스크립트 생성기를 준비합니다.
ArmBasExtraParamHandle* extra = NULL;  // 추가 파라미터 생성기를 준비합니다.
int createRet = Arm_BasScript_Create(&script);  // 스크립트 생성기를 생성합니다.
int extraRet = Arm_BasExtraParam_Create(&extra);  // 추가 파라미터 생성기를 생성합니다.
Arm_BasExtraParam_Acceleration(extra, 80.0);  // 추가 가속도를 설정합니다.
Arm_BasExtraParam_Rctp(extra);  // RTCP 추가 파라미터를 설정합니다.
Arm_BasExtraParam_Offset(extra, 1);  // FRAME_OFFSET PR[1]을 설정합니다.
Arm_BasExtraParam_Skip(extra, 10);  // SKIP GOTO LABEL10을 설정합니다.
Arm_BasExtraParam_Approach(extra, 20.0, 10.0);  // Jump 접근/이탈 거리를 설정합니다.
Arm_BasScript_Motion_MoveJoint(script, ARM_BAS_MOVE_POSE_PR, 1, ARM_BAS_SPEED_VALUE, 30.0, ARM_BAS_SMOOTH_FINE, 0.0, extra);  // 관절 운동 문장을 생성합니다.
Arm_BasScript_Motion_MoveLine(script, ARM_BAS_MOVE_POSE_PR, 2, ARM_BAS_SPEED_VALUE, 30.0, ARM_BAS_SMOOTH_DISTANCE, 5.0, extra);  // 직선 운동 문장을 생성합니다.
Arm_BasScript_Motion_MoveCircle(script, ARM_BAS_MOVE_POSE_PR, 2, ARM_BAS_MOVE_POSE_PR, 3, ARM_BAS_SPEED_VALUE, 20.0, ARM_BAS_SMOOTH_FINE, 0.0, extra);  // 원호 운동 문장을 생성합니다.
Arm_BasScript_Motion_MoveJump(script, ARM_BAS_MOVE_POSE_PR, 4, 40.0, 80.0, ARM_BAS_VALUE_TYPE_VALUE, 100.0, ARM_BAS_SMOOTH_FINE, 0.0, extra);  // Jump 문장을 생성합니다.
(void)createRet;  // 예제에서 생성 상태 코드를 유지합니다.
(void)extraRet;  // 예제에서 추가 파라미터 생성 상태 코드를 유지합니다.
Arm_BasExtraParam_Destroy(extra);  // 추가 파라미터 생성기를 폐기합니다.
Arm_BasScript_Destroy(script);  // 스크립트 생성기를 폐기합니다.

논리, 흐름, Socket, Modbus 및 비전

ArmBasScriptHandle* script = NULL;  // 스크립트 생성기를 준비합니다.
Arm_BasScript_Create(&script);  // 스크립트 생성기를 생성합니다.
Arm_BasScript_SetParam(script, ARM_BAS_PARAM_OVC, ARM_BAS_VALUE_TYPE_VALUE, Arm_BasValue_Float64(20.0));  // OVC를 설정합니다.
Arm_BasScript_AssignValue(script, ARM_BAS_ASSIGN_R, 1, Arm_BasValue_TaggedInt(ARM_BAS_VALUE_TAG_OTHER_TYPE, ARM_BAS_OTHER_VALUE), Arm_BasValue_Float64(1.0), 0, 0);  // 대입 문장을 생성합니다.
Arm_BasScript_Logical_If(script, Arm_BasValue_TaggedInt(ARM_BAS_VALUE_TAG_REGISTER_TYPE, ARM_BAS_REGISTER_R), 1, Arm_BasValue_TaggedInt(ARM_BAS_VALUE_TAG_OTHER_TYPE, ARM_BAS_OTHER_VALUE), Arm_BasValue_Float64(1.0), ARM_BAS_BOOLEAN_EQ);  // IF를 생성합니다.
Arm_BasScript_Logical_Else(script);  // ELSE를 생성합니다.
Arm_BasScript_Logical_EndIf(script);  // ENDIF를 생성합니다.
Arm_BasScript_Logical_Switch(script, Arm_BasValue_TaggedInt(ARM_BAS_VALUE_TAG_REGISTER_TYPE, ARM_BAS_REGISTER_R), 1);  // SWITCH를 생성합니다.
Arm_BasScript_Logical_Case(script, Arm_BasValue_TaggedInt(ARM_BAS_VALUE_TAG_OTHER_TYPE, ARM_BAS_OTHER_VALUE), Arm_BasValue_Int32(1));  // CASE를 생성합니다.
Arm_BasScript_Logical_Default(script);  // DEFAULT를 생성합니다.
Arm_BasScript_Logical_EndSwitch(script);  // ENDSWITCH를 생성합니다.
Arm_BasScript_Logical_While(script, Arm_BasValue_TaggedInt(ARM_BAS_VALUE_TAG_REGISTER_TYPE, ARM_BAS_REGISTER_R), 1, Arm_BasValue_TaggedInt(ARM_BAS_VALUE_TAG_OTHER_TYPE, ARM_BAS_OTHER_VALUE), Arm_BasValue_Float64(0.0), ARM_BAS_BOOLEAN_GT);  // WHILE을 생성합니다.
Arm_BasScript_Logical_Break(script);  // BREAK를 생성합니다.
Arm_BasScript_Logical_Continue(script);  // CONTINUE를 생성합니다.
Arm_BasScript_Logical_EndWhile(script);  // ENDWHILE을 생성합니다.
Arm_BasScript_Logical_Label(script, 10);  // LABEL을 생성합니다.
Arm_BasScript_Logical_Goto(script, 10);  // GOTO를 생성합니다.
Arm_BasScript_Logical_SkipCondition(script, Arm_BasValue_TaggedInt(ARM_BAS_VALUE_TAG_IO_TYPE, ARM_BAS_IO_DI), 1, Arm_BasValue_TaggedInt(ARM_BAS_VALUE_TAG_OTHER_TYPE, ARM_BAS_OTHER_IO_STATUS), Arm_BasValue_TaggedInt(ARM_BAS_VALUE_TAG_IO_STATUS, ARM_BAS_IO_STATUS_ON), ARM_BAS_BOOLEAN_EQ);  // SKIP 조건을 생성합니다.
Arm_BasScript_Structure_Wait(script, Arm_BasValue_TaggedInt(ARM_BAS_VALUE_TAG_IO_TYPE, ARM_BAS_IO_DI), 1, Arm_BasValue_TaggedInt(ARM_BAS_VALUE_TAG_OTHER_TYPE, ARM_BAS_OTHER_IO_STATUS), Arm_BasValue_TaggedInt(ARM_BAS_VALUE_TAG_IO_STATUS, ARM_BAS_IO_STATUS_ON), ARM_BAS_BOOLEAN_EQ);  // WAIT 조건을 생성합니다.
Arm_BasScript_Structure_Pause(script);  // 일시정지 문장을 생성합니다.
Arm_BasScript_Structure_Call(script, "sub.bas");  // CALL을 생성합니다.
Arm_BasScript_Structure_Run(script, "sub.bas");  // RUN을 생성합니다.
Arm_BasScript_Structure_Load(script, ARM_BAS_LOAD_STRING, Arm_BasValue_String("sub.bas"));  // LOAD를 생성합니다.
Arm_BasScript_Structure_Unload(script, ARM_BAS_LOAD_STRING, Arm_BasValue_String("sub.bas"));  // UNLOAD를 생성합니다.
Arm_BasScript_Structure_Exec(script, ARM_BAS_LOAD_STRING, Arm_BasValue_String("sub.bas"));  // EXEC를 생성합니다.
Arm_BasScript_Socket_Open(script, 1);  // Socket Open을 생성합니다.
Arm_BasScript_Socket_Connect(script, 1);  // Socket Connect를 생성합니다.
Arm_BasScript_Socket_Send(script, 1, ARM_BAS_STR_STRING, Arm_BasValue_String("ping"));  // Socket Send를 생성합니다.
Arm_BasScript_Socket_Recv(script, 1, 128, ARM_BAS_STR_SR, Arm_BasValue_Int32(1));  // Socket Recv를 생성합니다.
Arm_BasScript_Socket_Close(script, 1);  // Socket Close를 생성합니다.
Arm_BasScript_Modbus_ReadMH(script, 1, 1, 0, 2, 1);  // MH 읽기 문장을 생성합니다.
Arm_BasScript_Modbus_ReadMI(script, 1, 1, 0, 2, 1);  // MI 읽기 문장을 생성합니다.
Arm_BasScript_Modbus_WriteMH(script, 1, 1, 0, 1, ARM_BAS_VALUE_TYPE_VALUE, 7);  // MH 쓰기 문장을 생성합니다.
Arm_BasScript_Vision_Find(script, "camera");  // 비전 찾기 문장을 생성합니다.
Arm_BasScript_Vision_GetOffset(script, "camera", 1, 10);  // 비전 오프셋 문장을 생성합니다.
Arm_BasScript_Vision_GetQuantity(script, "camera", 1);  // 비전 개수 문장을 생성합니다.
Arm_BasScript_Structure_Abort(script);  // 중지 문장을 생성합니다.
Arm_BasScript_Destroy(script);  // 스크립트 생성기를 폐기합니다.

예제 코드

c99/bas_script_execution/src/main.cpp

cpp

#include <stdio.h>

#include "c_arm_api.h"

int main(void)
{
    // [ZH] 本示例直接在源码中写死连接地址，不解析命令行参数。
    // [EN] This example hard-codes the connection addresses in the source code.
    const char* controller_ip = "10.27.1.2";
    const char* teach_panel_ip = "10.27.1.102";
    const int execute_generated_script = 0;
    int overall_status = 0;

#define RECORD_STATUS(label, expr) \
    do { \
        int status = (expr); \
        printf("[c99_bas_script] %s status: %d\n", (label), status); \
        if (status != 0) { \
            overall_status = status; \
        } \
    } while (0)

    // [ZH] 创建并连接 SDK 句柄。构造脚本文本本身不需要连接，执行脚本才需要连接。
    // [EN] Create and connect the SDK handle. Building text does not need a connection; executing does.
    ArmHandle* handle = Arm_Create();
    if (handle == NULL) {
        printf("[c99_bas_script] 创建句柄失败 / Create handle failed\n");
        return 1;
    }

    int connect_ret = Arm_Connect(handle, controller_ip, teach_panel_ip);
    if (connect_ret != 0) {
        printf("[c99_bas_script] 连接机器人失败 / Connect failed: %d\n", connect_ret);
        Arm_Destroy(handle);
        return 1;
    }
    printf("[c99_bas_script] 机器人连接成功 / Robot connected successfully\n");

    // [ZH] 覆盖空构造器、命名、追加原始文本、行数、导出文本和 Reset。
    // [EN] Cover empty creation, naming, raw append, line count, text export, and reset.
    ArmBasScriptHandle* scratch_script = NULL;
    RECORD_STATUS("Create", Arm_BasScript_Create(&scratch_script));
    RECORD_STATUS("SetName", Arm_BasScript_SetName(scratch_script, "scratch.bas"));
    RECORD_STATUS("AppendLine", Arm_BasScript_AppendLine(scratch_script, "WAIT TIME 0.1"));
    const char* raw_lines[2] = {"R[1]=1", "R[2]=2"};
    RECORD_STATUS("AppendLines", Arm_BasScript_AppendLines(scratch_script, raw_lines, 2U));
    size_t scratch_line_count = 0U;
    RECORD_STATUS("GetLineCount", Arm_BasScript_GetLineCount(scratch_script, &scratch_line_count));
    char scratch_text[2048] = {0};
    RECORD_STATUS("GetText(scratch)", Arm_BasScript_GetText(scratch_script, scratch_text, sizeof(scratch_text)));
    RECORD_STATUS("Reset", Arm_BasScript_Reset(scratch_script));
    printf("[c99_bas_script] scratch line count: %zu\n", scratch_line_count);
    printf("[c99_bas_script] scratch text:\n%s\n", scratch_text);
    Arm_BasScript_Destroy(scratch_script);

    // [ZH] 创建主脚本和附加参数构造器。
    // [EN] Create the main script and extra-parameter builder.
    ArmBasScriptHandle* script = NULL;
    ArmBasExtraParamHandle* extra = NULL;
    RECORD_STATUS("CreateWithName", Arm_BasScript_CreateWithName("example_c99.bas", &script));
    RECORD_STATUS("ExtraParam_Create", Arm_BasExtraParam_Create(&extra));
    RECORD_STATUS("ExtraParam_Acceleration", Arm_BasExtraParam_Acceleration(extra, 80.0));
    RECORD_STATUS("ExtraParam_Rctp", Arm_BasExtraParam_Rctp(extra));
    RECORD_STATUS("ExtraParam_Offset", Arm_BasExtraParam_Offset(extra, 1));
    RECORD_STATUS("ExtraParam_Tb", Arm_BasExtraParam_Tb(extra, 0.1, "RUN", "helper.bas", 0, ""));
    RECORD_STATUS("ExtraParam_Skip", Arm_BasExtraParam_Skip(extra, 10));
    RECORD_STATUS("ExtraParam_Approach", Arm_BasExtraParam_Approach(extra, 10.0, 5.0));
    char extra_text[1024] = {0};
    RECORD_STATUS("ExtraParam_GetText", Arm_BasExtraParam_GetText(extra, extra_text, sizeof(extra_text)));
    printf("[c99_bas_script] extra text: %s\n", extra_text);

    // [ZH] 覆盖基础参数与赋值接口。
    // [EN] Cover parameter and assignment APIs.
    RECORD_STATUS(
        "SetParam",
        Arm_BasScript_SetParam(
            script,
            ARM_BAS_PARAM_OVC,
            ARM_BAS_VALUE_TYPE_VALUE,
            Arm_BasValue_Float64(20.0)
        )
    );
    RECORD_STATUS(
        "AssignValue(value)",
        Arm_BasScript_AssignValue(
            script,
            ARM_BAS_ASSIGN_R,
            1,
            Arm_BasValue_TaggedInt(ARM_BAS_VALUE_TAG_OTHER_TYPE, ARM_BAS_OTHER_VALUE),
            Arm_BasValue_Float64(3.14),
            0,
            0
        )
    );
    RECORD_STATUS(
        "AssignValue(string)",
        Arm_BasScript_AssignValue(
            script,
            ARM_BAS_ASSIGN_SR,
            1,
            Arm_BasValue_TaggedInt(ARM_BAS_VALUE_TAG_OTHER_TYPE, ARM_BAS_OTHER_STRING),
            Arm_BasValue_String("hello"),
            0,
            0
        )
    );

    // [ZH] 覆盖运动语句构造接口。
    // [EN] Cover motion-statement construction APIs.
    int32_t jump_points[3] = {1, 2, 3};
    RECORD_STATUS(
        "Motion_MoveJoint",
        Arm_BasScript_Motion_MoveJoint(
            script, ARM_BAS_MOVE_POSE_PR, 1, ARM_BAS_SPEED_VALUE, 20.0,
            ARM_BAS_SMOOTH_FINE, 0.0, extra
        )
    );
    RECORD_STATUS(
        "Motion_MoveLine",
        Arm_BasScript_Motion_MoveLine(
            script, ARM_BAS_MOVE_POSE_PR, 2, ARM_BAS_SPEED_VALUE, 100.0,
            ARM_BAS_SMOOTH_DISTANCE, 5.0, extra
        )
    );
    RECORD_STATUS(
        "Motion_MoveCircle",
        Arm_BasScript_Motion_MoveCircle(
            script, ARM_BAS_MOVE_POSE_PR, 2, ARM_BAS_MOVE_POSE_PR, 3,
            ARM_BAS_SPEED_VALUE, 100.0, ARM_BAS_SMOOTH_FINE, 0.0, extra
        )
    );
    RECORD_STATUS(
        "Motion_MoveJump",
        Arm_BasScript_Motion_MoveJump(
            script, ARM_BAS_MOVE_POSE_PR, 4, 100.0, 50.0,
            ARM_BAS_SPEED_VALUE, 20.0, ARM_BAS_SMOOTH_FINE, 0.0, extra
        )
    );
    RECORD_STATUS(
        "Motion_MoveJump3",
        Arm_BasScript_Motion_MoveJump3(
            script, ARM_BAS_MOVE_POSE_PR, jump_points, 3U, 100.0, 50.0,
            ARM_BAS_SMOOTH_FINE, 0.0, extra
        )
    );
    RECORD_STATUS(
        "Motion_MoveJump3cp",
        Arm_BasScript_Motion_MoveJump3cp(
            script, ARM_BAS_MOVE_POSE_PR, jump_points, 3U, 100.0,
            ARM_BAS_SMOOTH_FINE, 0.0, extra
        )
    );

    // [ZH] 覆盖逻辑语句构造接口。
    // [EN] Cover logical-statement construction APIs.
    ArmBasValue reg_r = Arm_BasValue_TaggedInt(ARM_BAS_VALUE_TAG_REGISTER_TYPE, ARM_BAS_REGISTER_R);
    ArmBasValue io_di = Arm_BasValue_TaggedInt(ARM_BAS_VALUE_TAG_IO_TYPE, ARM_BAS_IO_DI);
    ArmBasValue other_value = Arm_BasValue_TaggedInt(ARM_BAS_VALUE_TAG_OTHER_TYPE, ARM_BAS_OTHER_VALUE);
    ArmBasValue other_status = Arm_BasValue_TaggedInt(ARM_BAS_VALUE_TAG_OTHER_TYPE, ARM_BAS_OTHER_IO_STATUS);
    ArmBasValue status_on = Arm_BasValue_TaggedInt(ARM_BAS_VALUE_TAG_IO_STATUS, ARM_BAS_IO_STATUS_ON);
    RECORD_STATUS("Logical_If", Arm_BasScript_Logical_If(script, reg_r, 1, other_value, Arm_BasValue_Int32(1), ARM_BAS_BOOLEAN_EQ));
    RECORD_STATUS("Logical_ElseIf", Arm_BasScript_Logical_ElseIf(script, reg_r, 1, other_value, Arm_BasValue_Int32(2), ARM_BAS_BOOLEAN_EQ));
    RECORD_STATUS("Logical_Else", Arm_BasScript_Logical_Else(script));
    RECORD_STATUS("Logical_EndIf", Arm_BasScript_Logical_EndIf(script));
    RECORD_STATUS("Logical_Switch", Arm_BasScript_Logical_Switch(script, reg_r, 1));
    RECORD_STATUS("Logical_Case", Arm_BasScript_Logical_Case(script, other_value, Arm_BasValue_Int32(1)));
    RECORD_STATUS("Logical_Default", Arm_BasScript_Logical_Default(script));
    RECORD_STATUS("Logical_EndSwitch", Arm_BasScript_Logical_EndSwitch(script));
    RECORD_STATUS("Logical_While", Arm_BasScript_Logical_While(script, reg_r, 1, other_value, Arm_BasValue_Int32(3), ARM_BAS_BOOLEAN_LT));
    RECORD_STATUS("Logical_Continue", Arm_BasScript_Logical_Continue(script));
    RECORD_STATUS("Logical_Break", Arm_BasScript_Logical_Break(script));
    RECORD_STATUS("Logical_EndWhile", Arm_BasScript_Logical_EndWhile(script));
    RECORD_STATUS("Logical_Label", Arm_BasScript_Logical_Label(script, 10));
    RECORD_STATUS("Logical_Goto", Arm_BasScript_Logical_Goto(script, 10));
    RECORD_STATUS("Logical_SkipCondition", Arm_BasScript_Logical_SkipCondition(script, io_di, 1, other_status, status_on, ARM_BAS_BOOLEAN_EQ));

    // [ZH] 覆盖流程控制语句构造接口。
    // [EN] Cover structural-control statement construction APIs.
    RECORD_STATUS("Structure_Wait", Arm_BasScript_Structure_Wait(script, io_di, 1, other_status, status_on, ARM_BAS_BOOLEAN_EQ));
    RECORD_STATUS("Structure_WaitTime", Arm_BasScript_Structure_WaitTime(script, ARM_BAS_VALUE_TYPE_VALUE, Arm_BasValue_Float64(0.1)));
    RECORD_STATUS("Structure_Pause", Arm_BasScript_Structure_Pause(script));
    RECORD_STATUS("Structure_Abort", Arm_BasScript_Structure_Abort(script));
    RECORD_STATUS("Structure_Call", Arm_BasScript_Structure_Call(script, "helper.bas"));
    RECORD_STATUS("Structure_Run", Arm_BasScript_Structure_Run(script, "helper.bas"));
    RECORD_STATUS("Structure_Load", Arm_BasScript_Structure_Load(script, ARM_BAS_LOAD_STRING, Arm_BasValue_String("demo_program")));
    RECORD_STATUS("Structure_Unload", Arm_BasScript_Structure_Unload(script, ARM_BAS_LOAD_STRING, Arm_BasValue_String("demo_program")));
    RECORD_STATUS("Structure_Exec", Arm_BasScript_Structure_Exec(script, ARM_BAS_LOAD_STRING, Arm_BasValue_String("demo_program")));

    // [ZH] 覆盖 Socket、Modbus 和视觉语句构造接口。
    // [EN] Cover Socket, Modbus, and vision statement construction APIs.
    RECORD_STATUS("Socket_Open", Arm_BasScript_Socket_Open(script, 1));
    RECORD_STATUS("Socket_Connect", Arm_BasScript_Socket_Connect(script, 1));
    RECORD_STATUS("Socket_Send", Arm_BasScript_Socket_Send(script, 1, ARM_BAS_STR_STRING, Arm_BasValue_String("ping")));
    RECORD_STATUS("Socket_Recv", Arm_BasScript_Socket_Recv(script, 1, 32, ARM_BAS_STR_SR, Arm_BasValue_Int32(1)));
    RECORD_STATUS("Socket_Close", Arm_BasScript_Socket_Close(script, 1));
    RECORD_STATUS("Modbus_ReadMH", Arm_BasScript_Modbus_ReadMH(script, 1, 1, 0, 2, 1));
    RECORD_STATUS("Modbus_ReadMI", Arm_BasScript_Modbus_ReadMI(script, 1, 1, 0, 2, 2));
    RECORD_STATUS("Modbus_WriteMH", Arm_BasScript_Modbus_WriteMH(script, 1, 1, 0, 1, ARM_BAS_VALUE_TYPE_VALUE, 10));
    RECORD_STATUS("Vision_Find", Arm_BasScript_Vision_Find(script, "camera"));
    RECORD_STATUS("Vision_GetOffset", Arm_BasScript_Vision_GetOffset(script, "camera", 1, 10));
    RECORD_STATUS("Vision_GetQuantity", Arm_BasScript_Vision_GetQuantity(script, "camera", 2));

    // [ZH] 导出最终脚本文本。默认不执行，避免示例运行时直接下发复杂脚本。
    // [EN] Export the final script text. Execution is disabled by default to avoid sending a complex script.
    char script_name[128] = {0};
    char script_text[8192] = {0};
    RECORD_STATUS("GetName", Arm_BasScript_GetName(script, script_name, sizeof(script_name)));
    RECORD_STATUS("GetText(final)", Arm_BasScript_GetText(script, script_text, sizeof(script_text)));
    printf("[c99_bas_script] script name: %s\n", script_name);
    printf("[c99_bas_script] script text:\n%s\n", script_text);
    if (execute_generated_script != 0) {
        RECORD_STATUS("Execute", Arm_BasScript_Execute(handle, script));
    } else {
        printf("[c99_bas_script] Execute skipped by default / 默认跳过 Execute\n");
    }

    RECORD_STATUS("ExtraParam_Reset", Arm_BasExtraParam_Reset(extra));
    Arm_BasExtraParam_Destroy(extra);
    Arm_BasScript_Destroy(script);
    Arm_Disconnect(handle);
    Arm_Destroy(handle);
    printf("[c99_bas_script] 示例结束 / Example finished\n");
#undef RECORD_STATUS
    return overall_status == 0 ? 0 : 1;
}

4.6 C99 BasScript Builder ​

개요 ​

기본 인터페이스 ​

Arm_BasScript_Create ​

Arm_BasScript_CreateWithName ​

Arm_BasScript_Destroy ​

Arm_BasScript_Reset ​

Arm_BasScript_SetName ​

Arm_BasScript_GetName ​

Arm_BasScript_AppendLine ​

Arm_BasScript_AppendLines ​

Arm_BasScript_GetText ​

Arm_BasScript_GetLineCount ​

Arm_BasScript_Execute ​

값 생성 인터페이스 ​

Arm_BasValue_Int32 ​

Arm_BasValue_Float64 ​

Arm_BasValue_String ​

Arm_BasValue_TaggedInt ​

명령 생성 인터페이스 ​

Arm_BasScript_SetParam ​

Arm_BasScript_AssignValue ​

Arm_BasScript_Motion_MoveJoint ​

Arm_BasScript_Motion_MoveLine ​

Arm_BasScript_Motion_MoveCircle ​

Arm_BasScript_Motion_MoveJump ​

Arm_BasScript_Motion_MoveJump3 ​

Arm_BasScript_Motion_MoveJump3cp ​

Arm_BasScript_Logical_If ​

Arm_BasScript_Logical_ElseIf ​

Arm_BasScript_Logical_Else ​

Arm_BasScript_Logical_EndIf ​

Arm_BasScript_Logical_Switch ​

Arm_BasScript_Logical_Case ​

Arm_BasScript_Logical_Default ​

Arm_BasScript_Logical_EndSwitch ​

Arm_BasScript_Logical_While ​

Arm_BasScript_Logical_EndWhile ​

Arm_BasScript_Logical_Goto ​

Arm_BasScript_Logical_Label ​

Arm_BasScript_Logical_SkipCondition ​

Arm_BasScript_Logical_Break ​

Arm_BasScript_Logical_Continue ​

Arm_BasScript_Structure_Wait ​

Arm_BasScript_Structure_WaitTime ​

Arm_BasScript_Structure_Pause ​

Arm_BasScript_Structure_Abort ​

Arm_BasScript_Structure_Call ​

Arm_BasScript_Structure_Run ​

Arm_BasScript_Structure_Load ​

Arm_BasScript_Structure_Unload ​

Arm_BasScript_Structure_Exec ​

Arm_BasScript_Socket_Open ​

Arm_BasScript_Socket_Close ​

Arm_BasScript_Socket_Connect ​

Arm_BasScript_Socket_Send ​

Arm_BasScript_Socket_Recv ​

Arm_BasScript_Modbus_ReadMH ​

Arm_BasScript_Modbus_ReadMI ​

Arm_BasScript_Modbus_WriteMH ​

Arm_BasScript_Vision_Find ​

Arm_BasScript_Vision_GetOffset ​

Arm_BasScript_Vision_GetQuantity ​

추가 파라미터 인터페이스 ​

Arm_BasExtraParam_Create ​

Arm_BasExtraParam_Destroy ​

Arm_BasExtraParam_Reset ​

Arm_BasExtraParam_GetText ​

Arm_BasExtraParam_Acceleration ​

Arm_BasExtraParam_Rctp ​

Arm_BasExtraParam_Offset ​

Arm_BasExtraParam_Tb ​

Arm_BasExtraParam_Skip ​

Arm_BasExtraParam_Approach ​

열거형 및 값 ​

핵심 의미 ​

생성기 규칙 ​

최소 호출 예제 ​

시나리오 예제 ​

운동 문장 및 추가 파라미터 ​

4.6 C99 BasScript Builder

개요

기본 인터페이스

`Arm_BasScript_Create`

`Arm_BasScript_CreateWithName`

`Arm_BasScript_Destroy`

`Arm_BasScript_Reset`

`Arm_BasScript_SetName`

`Arm_BasScript_GetName`

`Arm_BasScript_AppendLine`

`Arm_BasScript_AppendLines`

`Arm_BasScript_GetText`

`Arm_BasScript_GetLineCount`

`Arm_BasScript_Execute`

값 생성 인터페이스

`Arm_BasValue_Int32`

`Arm_BasValue_Float64`

`Arm_BasValue_String`

`Arm_BasValue_TaggedInt`

명령 생성 인터페이스

`Arm_BasScript_SetParam`

`Arm_BasScript_AssignValue`

`Arm_BasScript_Motion_MoveJoint`

`Arm_BasScript_Motion_MoveLine`

`Arm_BasScript_Motion_MoveCircle`

`Arm_BasScript_Motion_MoveJump`

`Arm_BasScript_Motion_MoveJump3`

`Arm_BasScript_Motion_MoveJump3cp`

`Arm_BasScript_Logical_If`

`Arm_BasScript_Logical_ElseIf`

`Arm_BasScript_Logical_Else`

`Arm_BasScript_Logical_EndIf`

`Arm_BasScript_Logical_Switch`

`Arm_BasScript_Logical_Case`

`Arm_BasScript_Logical_Default`

`Arm_BasScript_Logical_EndSwitch`

`Arm_BasScript_Logical_While`

`Arm_BasScript_Logical_EndWhile`

`Arm_BasScript_Logical_Goto`

`Arm_BasScript_Logical_Label`

`Arm_BasScript_Logical_SkipCondition`

`Arm_BasScript_Logical_Break`

`Arm_BasScript_Logical_Continue`

`Arm_BasScript_Structure_Wait`

`Arm_BasScript_Structure_WaitTime`

`Arm_BasScript_Structure_Pause`

`Arm_BasScript_Structure_Abort`

`Arm_BasScript_Structure_Call`

`Arm_BasScript_Structure_Run`

`Arm_BasScript_Structure_Load`

`Arm_BasScript_Structure_Unload`

`Arm_BasScript_Structure_Exec`

`Arm_BasScript_Socket_Open`

`Arm_BasScript_Socket_Close`

`Arm_BasScript_Socket_Connect`

`Arm_BasScript_Socket_Send`

`Arm_BasScript_Socket_Recv`

`Arm_BasScript_Modbus_ReadMH`

`Arm_BasScript_Modbus_ReadMI`

`Arm_BasScript_Modbus_WriteMH`

`Arm_BasScript_Vision_Find`

`Arm_BasScript_Vision_GetOffset`

`Arm_BasScript_Vision_GetQuantity`

추가 파라미터 인터페이스

`Arm_BasExtraParam_Create`

`Arm_BasExtraParam_Destroy`

`Arm_BasExtraParam_Reset`

`Arm_BasExtraParam_GetText`

`Arm_BasExtraParam_Acceleration`

`Arm_BasExtraParam_Rctp`

`Arm_BasExtraParam_Offset`

`Arm_BasExtraParam_Tb`

`Arm_BasExtraParam_Skip`

`Arm_BasExtraParam_Approach`

열거형 및 값

핵심 의미

생성기 규칙

최소 호출 예제

시나리오 예제

운동 문장 및 추가 파라미터