3 메서드
이 장은 C++17 공개 인터페이스 모듈을 기준으로 구성되어 있습니다. 각 페이지는 다음 내용을 다룹니다.
- 메서드 시그니처.
- 파라미터와 반환값.
- 선행 조건, 제한 사항, 실패 처리 기준.
- 관련 데이터 구조와 Example.
인터페이스 설명은 공개 헤더, SDK 동작, Example을 기준으로 합니다.
모듈 개요
| 페이지 | 모듈 | 중점 | 주요 타입 |
|---|---|---|---|
| 3.1 Arm | Arm | 연결, 수명 주기, 스레드 모델 진입점 | RobotType , STATUS_CODE |
| 3.2 ControllerInfo | ControllerInfo | 상태 조회, 모드 전환, keepalive | CtrlStatusEnum , SoftModeEnum , OpModeEnum |
| 3.3 AlarmClient | AlarmClient | 알람 조회 및 리셋 | RobotAlarm , LanguageType |
| 3.4 MotionControl | MotionControl | 동작, 포즈, 부하 | MotionPose , PayloadInfo |
| 3.5 ProgramManager | ProgramManager | 프로그램 실행 및 프로그램 포즈 | RunningProgramInfo , ProgramPose |
| 3.6 BasScript | BasScript | 구조화된 스크립트 생성 | BasScript 관련 enum 및 variant |
| 3.7 IoSignals | IoSignals | IO 읽기/쓰기 및 현재 지원 범위 | SignalType , SignalValue |
| 3.8 RegisterBank | RegisterBank | R/PR/SR/MR/MH/MI | PoseRegister , Register |
| 3.9 TrajectoryManager | TrajectoryManager | 오프라인 궤적, 경로, 실시간 궤적 | TrajectorySegment , TransformStatusEnum |
| 3.10 ControllerFileManager | ControllerFileManager | 업로드, 다운로드, 검색 | FileType , FileInfo |
| 3.11 JoggingControl | JoggingControl | 단계 티칭 및 연속 점동 | MoveMode |
| 3.12 ExtensionClient | ExtensionClient | 플러그인 조회, 전환, 서비스 호출 | ExtensionInfo , ExtensionState |
| 3.13 TopicPubSub | TopicPubSub | WebSocket 구독, 콜백, 블로킹 수신 | ROBOT_TOPIC_TYPE , IO_TOPIC_TYPE |
| 3.14 ModbusClient | ModbusClient | 마스터 파라미터, 슬레이브 핸들, 읽기/쓰기 | MODBUS_CHANNEL , SerialParams |
| 3.15 CoordinateSystemManager | CoordinateSystemManager | 사용자 / 도구 좌표계 관리 | COORDINATE_SYS_TYPE , Coordinate |