1.1 버전 및 범위

개요

SDK 공개 주 진입점:

• C++17： include/arm_api.h
• C99： include/c_arm_api.h

연결 의미

• Arm::Connect() / Arm_Connect() 호출자는 controllerIp 와 선택 사항인 teachPanelIp 만 명시적으로 전달하면 됩니다.
• teachPanelIp 를 비워 두면 SDK가 기본 연결 규칙에 따라 주소를 보완합니다.

공개 모듈

모듈	진입점	설명
Arm	include/arm_api.h	주 진입점
ControllerInfo	include/info.h	정보 조회, 서보, 소프트 모드
AlarmClient	include/alarm.h	알람 조회 및 리셋
MotionControl	include/motion.h	운동, 자세, 페이로드
JoggingControl	include/jogging.h	스텝 티칭, 연속 조그, 정지
ProgramManager	include/program.h	프로그램 실행, 프로그램 포인트
BasScript	include/bas_script.h	생성기
IoSignals	include/io_signals.h	IO 읽기/쓰기
RegisterBank	include/registers.h	R/PR/SR/MR/MH/MI
TrajectoryManager	include/trajectory.h	궤적 제어
RealTimeTrajectoryControl	include/real_time_trajectory.h	실시간 궤적 제어
ControllerFileManager	include/file_manager.h	파일 관리
ExtensionClient	include/extension.h	플러그인 조회, 전환, EasyService 호출
TopicPubSub	include/sub_pub.h	WebSocket 구독/발행
CoordinateSystemManager	include/coordinate_system.h	사용자 / 도구 좌표계 관리
ModbusClient	include/modbus.h	Modbus 마스터 및 슬레이브 핸들

패키지 의존성

• build/build.ps1 는 output/release/cpp17-sdk/ , output/release/c99-sdk/ , AgilebotCppSdk-cpp17.zip , AgilebotCppSdk-c99.zip 을 생성합니다.
• C++17 릴리스 디렉터리와 zip 패키지에는 컴파일 시 필요한 jsoncpp 의존성인 include/json/ 및 lib/jsoncpp.lib 가 추가로 포함됩니다.
• C99 헤더는 jsoncpp 타입을 외부에 노출하지 않으므로 C99 패키지에는 include/json/ 및 lib/jsoncpp.lib 가 포함되지 않습니다. 단, 두 패키지의 runtime/ 에는 실행에 필요한 jsoncpp.dll 이 포함됩니다.
• 예제 프로젝트는 릴리스 패키지 안의 의존성을 우선 사용하며, 사용자 환경에 jsoncpp가 미리 설치되어 있을 필요가 없습니다.

범위 설명

• C++17이 주요 인터페이스입니다.
• C99는 ArmHandle* 세션 모델을 사용하며 다음을 다룹니다: core / info / alarm / motion / program / bas-script / jogging / extension / registers / signals / sub-pub / trajectory / file-manager / coordinate / modbus 。
• 예제는 ControllerInfo , MotionControl , JoggingControl , ProgramManager , BasScript , ExtensionClient , CoordinateSystemManager , C99 Arm Info , C99 Arm Alarm , C99 Arm Motion , C99 Arm Program , C99 Arm Registers , C99 Arm Signals , C99 Arm Trajectory , C99 Arm FileManager , C99 Arm Jogging , C99 Arm Extension , C99 Arm SubPub , C99 Arm CoordinateSystem , C99 Arm Modbus 를 포함합니다.
• C99 실시간 궤적 분할은 ArmTrajectorySegmentC 로 외부에 제공됩니다.

C99 BasScript 생성기

C99는 ArmBasScriptHandle / ArmBasExtraParamHandle 을 통해 BasScript 생성기 기능을 제공합니다. 자주 사용하는 진입점에는 Arm_BasScript_Create() , Arm_BasScript_CreateWithName() , Arm_BasScript_AppendLine(s) , Arm_BasScript_GetText() , Arm_BasScript_Execute() 가 있습니다. 전체 함수는 include/c_arm_bas_script.h 와 4.6 C99 BasScript 생성기를 참고하세요.