4 C99 인터페이스
이 장은 C99 공개 헤더를 기준으로 구성되며, 각 페이지는 하나의 모듈에 대응합니다.
모듈 개요
| 페이지 | 모듈 | 중점 |
|---|---|---|
| 4.1 Arm | Arm | 핸들 생성, 연결, 연결 해제, 루트 진입점 |
| 4.2 Info | Info | 버전, 상태, 모드, 서보, keepalive |
| 4.3 Alarm | Alarm | 알람 조회 및 리셋 |
| 4.4 Motion | Motion | 동작 파라미터, 포즈, DH, 드래그, 부하 |
| 4.5 Program | Program | 프로그램 실행, BasScript, 포즈 읽기/쓰기 |
| 4.6 BasScript | BasScript | 구조화된 스크립트 Builder |
| 4.7 Signals | Signals | IO 읽기/쓰기 및 펄스 트리거 |
| 4.8 Registers | Registers | R / PR / SR / MR / MH / MI |
| 4.9 Trajectory | Trajectory | 궤적 파일, 기록, 재생, 실시간 궤적 |
| 4.10 FileManager | FileManager | 파일 업로드, 다운로드, 삭제, 검색 |
| 4.11 Jogging | Jogging | 단계 티칭 및 연속 점동 |
| 4.12 Extension | Extension | 플러그인 조회, 전환, 서비스 호출 |
| 4.13 SubPub | SubPub | 구독/발행, 콜백, 동기 수신 |
| 4.14 Modbus | Modbus | 마스터 파라미터, 슬레이브 핸들, 읽기/쓰기 |
| 4.15 CoordinateSystem | CoordinateSystem | 사용자 / 도구 좌표계 관리 |