4.2 C99 Info 정보 인터페이스

개요

C99 Info 는 컨트롤러 버전, 로봇 모델, 컨트롤러 상태, 로봇 상태, 서보 상태, 소프트 모드, 조작 모드, LED, 비상 정지, 서보 전원 켜기/끄기, 제어권 keepalive를 담당합니다.

대응 헤더 파일:

include/c_arm_info.h

인터페이스 시그니처

`Arm_Info_GetControllerVersion`

int Arm_Info_GetControllerVersion(ArmHandle* h, char* outVersion, size_t bufSize);

항목	설명
설명	컨트롤러 버전 문자열을 읽습니다.
요청 파라미터	`h` : `ArmHandle` , C99 세션 핸들이며 일반적으로 `Arm_Create()` 에서 생성합니다. 비즈니스 인터페이스는 먼저 연결에 성공해야 합니다. `outVersion` : `char` , 컨트롤러 버전 출력 버퍼입니다. `bufSize` : `size_t` , 출력 버퍼 크기이며 끝의 `\0` 공간을 포함합니다.
반환값	STATUS_CODE 정수값입니다. `0` 은 성공을 의미하며, 그 외 값은 상태 코드에 따라 처리합니다.

`Arm_Info_GetArmModelInfo`

int Arm_Info_GetArmModelInfo(ArmHandle* h, char* outModel, size_t bufSize);

항목	설명
설명	로봇 모델 문자열을 읽습니다.
요청 파라미터	`h` : `ArmHandle` , C99 세션 핸들이며 일반적으로 `Arm_Create()` 에서 생성합니다. 비즈니스 인터페이스는 먼저 연결에 성공해야 합니다. `outModel` : `char` , 로봇 모델 출력 버퍼입니다. `bufSize` : `size_t` , 출력 버퍼 크기이며 끝의 `\0` 공간을 포함합니다.
반환값	STATUS_CODE 정수값입니다. `0` 은 성공을 의미하며, 그 외 값은 상태 코드에 따라 처리합니다.

`Arm_Info_AcquireAccess`

void Arm_Info_AcquireAccess(ArmHandle* h);

항목	설명
설명	제어권 획득 또는 유지를 시작합니다.
요청 파라미터	`h` : `ArmHandle*` , C99 세션 핸들이며 일반적으로 `Arm_Create()` 에서 생성합니다. 비즈니스 인터페이스는 먼저 연결에 성공해야 합니다.
반환값	반환값 없음

`Arm_Info_ReleaseAccess`

void Arm_Info_ReleaseAccess(ArmHandle* h);

항목	설명
설명	제어권 keepalive를 해제합니다.
요청 파라미터	`h` : `ArmHandle*` , C99 세션 핸들이며 일반적으로 `Arm_Create()` 에서 생성합니다. 비즈니스 인터페이스는 먼저 연결에 성공해야 합니다.
반환값	반환값 없음

`Arm_Info_SwitchLedLight`

int Arm_Info_SwitchLedLight(ArmHandle* h, int mode);

항목	설명
설명	로봇 LED 표시등 상태를 전환합니다.
요청 파라미터	`h` : `ArmHandle*` , C99 세션 핸들이며 일반적으로 `Arm_Create()` 에서 생성합니다. 비즈니스 인터페이스는 먼저 연결에 성공해야 합니다. `mode` : `int` , LED 스위치 값입니다. `0` 이 아니면 켜짐, `0` 이면 꺼짐을 의미합니다.
반환값	STATUS_CODE 정수값입니다. `0` 은 성공을 의미하며, 그 외 값은 상태 코드에 따라 처리합니다.

`Arm_Info_Estop`

int Arm_Info_Estop(ArmHandle* h);

항목	설명
설명	로봇 비상 정지를 트리거합니다.
요청 파라미터	`h` : `ArmHandle*` , C99 세션 핸들이며 일반적으로 `Arm_Create()` 에서 생성합니다. 비즈니스 인터페이스는 먼저 연결에 성공해야 합니다.
반환값	STATUS_CODE 정수값입니다. `0` 은 성공을 의미하며, 그 외 값은 상태 코드에 따라 처리합니다.

`Arm_Info_ServoReset`

int Arm_Info_ServoReset(ArmHandle* h);

항목	설명
설명	서보 상태를 리셋합니다.
요청 파라미터	`h` : `ArmHandle*` , C99 세션 핸들이며 일반적으로 `Arm_Create()` 에서 생성합니다. 비즈니스 인터페이스는 먼저 연결에 성공해야 합니다.
반환값	STATUS_CODE 정수값입니다. `0` 은 성공을 의미하며, 그 외 값은 상태 코드에 따라 처리합니다.

`Arm_Info_GetOpMode`

int Arm_Info_GetOpMode(ArmHandle* h, int* outMode);

항목	설명
설명	현재 조작 모드를 읽습니다.
요청 파라미터	`h` : `ArmHandle` , C99 세션 핸들이며 일반적으로 `Arm_Create()` 에서 생성합니다. 비즈니스 인터페이스는 먼저 연결에 성공해야 합니다. `outMode` : `int` , 모드 출력 포인터입니다.
반환값	STATUS_CODE 정수값입니다. `0` 은 성공을 의미하며, 그 외 값은 상태 코드에 따라 처리합니다.

`Arm_Info_GetCtrlStatus`

int Arm_Info_GetCtrlStatus(ArmHandle* h, int* outStatus);

항목	설명
설명	컨트롤러 실행 상태를 읽습니다.
요청 파라미터	`h` : `ArmHandle` , C99 세션 핸들이며 일반적으로 `Arm_Create()` 에서 생성합니다. 비즈니스 인터페이스는 먼저 연결에 성공해야 합니다. `outStatus` : `int` , 상태 출력 포인터입니다.
반환값	STATUS_CODE 정수값입니다. `0` 은 성공을 의미하며, 그 외 값은 상태 코드에 따라 처리합니다.

`Arm_Info_GetRobotStatus`

int Arm_Info_GetRobotStatus(ArmHandle* h, int* outStatus);

항목	설명
설명	로봇 실행 상태를 읽습니다.
요청 파라미터	`h` : `ArmHandle` , C99 세션 핸들이며 일반적으로 `Arm_Create()` 에서 생성합니다. 비즈니스 인터페이스는 먼저 연결에 성공해야 합니다. `outStatus` : `int` , 상태 출력 포인터입니다.
반환값	STATUS_CODE 정수값입니다. `0` 은 성공을 의미하며, 그 외 값은 상태 코드에 따라 처리합니다.

`Arm_Info_GetServoStatus`

int Arm_Info_GetServoStatus(ArmHandle* h, int* outStatus);

항목	설명
설명	서보 상태를 읽습니다.
요청 파라미터	`h` : `ArmHandle` , C99 세션 핸들이며 일반적으로 `Arm_Create()` 에서 생성합니다. 비즈니스 인터페이스는 먼저 연결에 성공해야 합니다. `outStatus` : `int` , 상태 출력 포인터입니다.
반환값	STATUS_CODE 정수값입니다. `0` 은 성공을 의미하며, 그 외 값은 상태 코드에 따라 처리합니다.

`Arm_Info_ServoOn`

int Arm_Info_ServoOn(ArmHandle* h);

항목	설명
설명	서보 전원을 켭니다.
요청 파라미터	`h` : `ArmHandle*` , C99 세션 핸들이며 일반적으로 `Arm_Create()` 에서 생성합니다. 비즈니스 인터페이스는 먼저 연결에 성공해야 합니다.
반환값	STATUS_CODE 정수값입니다. `0` 은 성공을 의미하며, 그 외 값은 상태 코드에 따라 처리합니다.

`Arm_Info_ServoOff`

int Arm_Info_ServoOff(ArmHandle* h);

항목	설명
설명	서보 전원을 끕니다.
요청 파라미터	`h` : `ArmHandle*` , C99 세션 핸들이며 일반적으로 `Arm_Create()` 에서 생성합니다. 비즈니스 인터페이스는 먼저 연결에 성공해야 합니다.
반환값	STATUS_CODE 정수값입니다. `0` 은 성공을 의미하며, 그 외 값은 상태 코드에 따라 처리합니다.

`Arm_Info_GetSoftMode`

int Arm_Info_GetSoftMode(ArmHandle* h, int* outMode);

항목	설명
설명	현재 소프트 모드를 읽습니다.
요청 파라미터	`h` : `ArmHandle` , C99 세션 핸들이며 일반적으로 `Arm_Create()` 에서 생성합니다. 비즈니스 인터페이스는 먼저 연결에 성공해야 합니다. `outMode` : `int` , 모드 출력 포인터입니다.
반환값	STATUS_CODE 정수값입니다. `0` 은 성공을 의미하며, 그 외 값은 상태 코드에 따라 처리합니다.

`Arm_Info_SetSoftMode`

int Arm_Info_SetSoftMode(ArmHandle* h, int mode);

항목	설명
설명	현재 소프트 모드를 설정합니다.
요청 파라미터	`h` : `ArmHandle*` , C99 세션 핸들이며 일반적으로 `Arm_Create()` 에서 생성합니다. 비즈니스 인터페이스는 먼저 연결에 성공해야 합니다. `mode` : `int` , 대상 소프트 모드 값이며 `Arm_Info_GetSoftMode()` 반환값과 같은 값을 사용합니다.
반환값	STATUS_CODE 정수값입니다. `0` 은 성공을 의미하며, 그 외 값은 상태 코드에 따라 처리합니다.

`Arm_Info_SetOpMode`

int Arm_Info_SetOpMode(ArmHandle* h, int mode);

항목	설명
설명	현재 조작 모드를 설정합니다.
요청 파라미터	`h` : `ArmHandle*` , C99 세션 핸들이며 일반적으로 `Arm_Create()` 에서 생성합니다. 비즈니스 인터페이스는 먼저 연결에 성공해야 합니다. `mode` : `int` , 대상 조작 모드입니다. `1=AUTO` , `2=MANUAL_LIMIT` , `3=MANUAL`
반환값	STATUS_CODE 정수값입니다. `0` 은 성공을 의미하며, 그 외 값은 상태 코드에 따라 처리합니다.

함수 그룹

그룹	함수	설명
기본 정보	`Arm_Info_GetControllerVersion` / `Arm_Info_GetArmModelInfo`	버전 및 모델 문자열을 읽습니다.
상태 조회	`Arm_Info_GetCtrlStatus` / `Arm_Info_GetRobotStatus` / `Arm_Info_GetServoStatus`	실행 상태를 읽습니다.
모드 읽기/쓰기	`Arm_Info_GetSoftMode` / `Arm_Info_SetSoftMode` / `Arm_Info_GetOpMode` / `Arm_Info_SetOpMode`	모드를 읽거나 전환합니다.
제어 동작	`Arm_Info_SwitchLedLight` / `Arm_Info_Estop` / `Arm_Info_ServoReset` / `Arm_Info_ServoOn` / `Arm_Info_ServoOff`	컨트롤러 또는 로봇 상태를 변경합니다.
권한 keepalive	`Arm_Info_AcquireAccess` / `Arm_Info_ReleaseAccess`	산업 현장에서 PC 제어권을 유지합니다.

파라미터 및 반환

항목	규칙
문자열 출력	`outVersion` / `outModel` 은 비어 있으면 안 되며, `bufSize` 는 `0` 보다 커야 합니다.
버퍼 부족	`BUFFER_TOO_SMALL` 을 반환합니다.
상태 출력	`outStatus` / `outMode` 는 비어 있으면 안 됩니다.
모드 값	`1=AUTO` , `2=MANUAL_LIMIT` , `3=MANUAL` ; `Arm_Info_SetOpMode()` 에 `0=UNKNOWN` 을 전달하면 `UNSUPPORTED_PARAMETER` 를 반환합니다.
동작형 인터페이스	LED, 비상 정지, 서보, 모드 쓰기는 현장 상태를 변경합니다.
`AcquireAccess` / `ReleaseAccess`	반환값이 없으며 일반적으로 keepalive 작업의 시작과 종료로 사용합니다.

사용 전제 및 제어권

시나리오	설명
조회 인터페이스가 연결되지 않음	오류 코드를 반환하고, 문자열 출력은 비어 있으며, 상태 또는 모드 출력은 호출자가 제어 가능한 값을 유지합니다.
제어 인터페이스가 연결되지 않음	오류 코드를 반환합니다.
`Arm_Info_AcquireAccess()`	제어권 keepalive를 시작합니다. 반복 호출 시 기존 keepalive 작업을 먼저 해제하며 keepalive 주기는 `2000ms` 입니다.
`Arm_Info_ReleaseAccess()`	제어권 keepalive를 중지합니다. keepalive가 시작되지 않은 상태에서도 직접 호출할 수 있습니다.
연결 해제 또는 핸들 폐기	현재 세션의 제어권 keepalive를 종료합니다.

연결 후에는 컨트롤러 버전, 로봇 모델, 현재 모드를 먼저 읽은 뒤 모드 쓰기, 서보, LED 또는 비상 정지 같은 동작형 인터페이스를 실행하는 것이 좋습니다. Arm_Info_AcquireAccess() 는 산업용 로봇의 PC 모드 keepalive에 자주 사용되며, 협동 로봇에서는 일반적으로 호출할 필요가 없습니다.

최소 호출 예제

#include <stdio.h>  // 버전과 상태 출력을 위해 printf를 포함합니다.
#include "c_arm_api.h"  // C99 SDK 최상위 헤더를 포함합니다.
int main(void)  // 예제 프로그램 진입점
{  // 예제 main 함수 시작
    ArmHandle* h = Arm_Create();  // C99 세션 핸들을 생성합니다.
    char version[128] = {0};  // 컨트롤러 버전 버퍼를 준비합니다.
    int servoStatus = 0;  // 서보 상태 출력 변수를 준비합니다.
    if (h == NULL) {  // 핸들 생성 실패 여부를 확인합니다.
        return 1;  // 생성 실패 시 종료합니다.
    }  // 핸들 검사 종료
    if (Arm_Connect(h, "10.27.1.2", "10.27.1.102") != 0) {  // 컨트롤러에 연결합니다.
        Arm_Destroy(h);  // 연결 실패 시 핸들을 해제합니다.
        return 1;  // 오류를 반환합니다.
    }  // 연결 검사 종료
    int versionRet = Arm_Info_GetControllerVersion(h, version, sizeof(version));  // 컨트롤러 버전을 읽습니다.
    int statusRet = Arm_Info_GetServoStatus(h, &servoStatus);  // 서보 상태를 읽습니다.
    printf("version=%s servo=%d\n", version, servoStatus);  // 읽기 결과를 출력합니다.
    Arm_Disconnect(h);  // 연결을 해제합니다.
    Arm_Destroy(h);  // 핸들을 폐기합니다.
    return versionRet == 0 && statusRet == 0 ? 0 : 1;  // 조회 결과에 따라 반환합니다.
}  // 예제 main 함수 종료

시나리오 예제

버전, 모델 및 상태 읽기

char version[128] = {0};  // 버전 출력 버퍼를 준비합니다.
char model[128] = {0};  // 모델 출력 버퍼를 준비합니다.
int ctrlStatus = 0;  // 컨트롤러 상태 출력 변수를 준비합니다.
int robotStatus = 0;  // 로봇 상태 출력 변수를 준비합니다.
int servoStatus = 0;  // 서보 상태 출력 변수를 준비합니다.
int versionRet = Arm_Info_GetControllerVersion(h, version, sizeof(version));  // 컨트롤러 버전을 읽습니다.
int modelRet = Arm_Info_GetArmModelInfo(h, model, sizeof(model));  // 로봇 모델을 읽습니다.
int ctrlRet = Arm_Info_GetCtrlStatus(h, &ctrlStatus);  // 컨트롤러 상태를 읽습니다.
int robotRet = Arm_Info_GetRobotStatus(h, &robotStatus);  // 로봇 상태를 읽습니다.
int servoRet = Arm_Info_GetServoStatus(h, &servoStatus);  // 서보 상태를 읽습니다.
(void)versionRet;  // 예제에서 버전 조회 상태 코드를 유지합니다.
(void)modelRet;  // 예제에서 모델 조회 상태 코드를 유지합니다.
(void)ctrlRet;  // 예제에서 컨트롤러 상태 코드를 유지합니다.
(void)robotRet;  // 예제에서 로봇 상태 코드를 유지합니다.
(void)servoRet;  // 예제에서 서보 상태 코드를 유지합니다.

모드 읽기/쓰기

int softMode = 0;  // 소프트 모드 출력 변수를 준비합니다.
int opMode = 0;  // 조작 모드 출력 변수를 준비합니다.
int getSoftRet = Arm_Info_GetSoftMode(h, &softMode);  // 소프트 모드를 읽습니다.
int getOpRet = Arm_Info_GetOpMode(h, &opMode);  // 조작 모드를 읽습니다.
/* int setSoftRet = Arm_Info_SetSoftMode(h, softMode); */  // 소프트 모드 쓰기는 제어 상태를 변경하므로 확인 후 실행합니다.
/* int setOpRet = Arm_Info_SetOpMode(h, opMode); */  // 조작 모드 쓰기는 제어 상태를 변경하므로 확인 후 실행합니다.
(void)getSoftRet;  // 예제에서 소프트 모드 조회 상태 코드를 유지합니다.
(void)getOpRet;  // 예제에서 조작 모드 조회 상태 코드를 유지합니다.

제어 동작

Arm_Info_AcquireAccess(h);  // SDK 제어 권한을 획득하거나 유지합니다.
/* int ledRet = Arm_Info_SwitchLedLight(h, 1); */  // LED 전환은 현장 표시를 변경하므로 확인 후 실행합니다.
/* int resetRet = Arm_Info_ServoReset(h); */  // 서보 리셋은 장비 상태를 변경하므로 확인 후 실행합니다.
/* int servoOnRet = Arm_Info_ServoOn(h); */  // 서보 전원 켜기는 장비 상태를 변경하므로 확인 후 실행합니다.
/* int servoOffRet = Arm_Info_ServoOff(h); */  // 서보 전원 끄기는 장비 상태를 변경하므로 확인 후 실행합니다.
/* int estopRet = Arm_Info_Estop(h); */  // 비상 정지는 동작형 인터페이스이므로 확인 후 실행합니다.
Arm_Info_ReleaseAccess(h);  // SDK 제어 권한을 해제합니다.

예제 코드

c99/info_basic/src/main.cpp

cpp

#include <stdio.h>

extern "C" {
#include "c_arm_api.h"
}

int main(void)
{
    // [ZH] 本示例直接在源码中写死连接地址，不解析命令行参数。
    // [EN] This example hard-codes the connection addresses in the source code and does not parse command-line arguments.
    // [ZH] 创建并连接 SDK 句柄。
    // [EN] Create the SDK handle and connect to the robot.
    ArmHandle* handle = Arm_Create();
    if (handle == NULL) {
        printf("[c99_info] 创建句柄失败 / Failed to create the handle\n");
        return 1;
    }
    int ret = Arm_Connect(handle, "10.27.1.2", "10.27.1.102");
    if (ret != 0) {
        printf("[c99_info] 连接失败 / Connect failed, 状态码 / Status code: %d\n", ret);
        Arm_Destroy(handle);
        return 1;
    }
    printf("[c99_info] 机器人连接成功 / Robot connected successfully\n");

    // [ZH] 读取控制器版本与机械臂型号。
    // [EN] Read the controller version and robot model.
    char version[128] = {0};
    char model[128] = {0};
    ret = Arm_Info_GetControllerVersion(handle, version, sizeof(version));
    printf("[c99_info] GetControllerVersion 状态码 / GetControllerVersion status code: %d, 版本 / Version: %s\n", ret, version);
    ret = Arm_Info_GetArmModelInfo(handle, model, sizeof(model));
    printf("[c99_info] GetArmModelInfo 状态码 / GetArmModelInfo status code: %d, 型号 / Model: %s\n", ret, model);

    // [ZH] 获取并归还 SDK 控制权限。
    // [EN] Acquire and release the SDK control access.
    Arm_Info_AcquireAccess(handle);
    printf("[c99_info] 已获取控制权 / SDK access acquired\n");
    Arm_Info_ReleaseAccess(handle);
    printf("[c99_info] 已归还控制权 / SDK access released\n");

    // [ZH] 顺序读取全部状态类接口。
    // [EN] Read all status-oriented APIs in sequence.
    int opMode = 0;
    int ctrlStatus = 0;
    int robotStatus = 0;
    int servoStatus = 0;
    int softMode = 0;
    ret = Arm_Info_GetOpMode(handle, &opMode);
    printf("[c99_info] GetOpMode 状态码 / GetOpMode status code: %d, 操作模式 / Operation mode: %d\n", ret, opMode);
    ret = Arm_Info_GetCtrlStatus(handle, &ctrlStatus);
    printf("[c99_info] GetCtrlStatus 状态码 / GetCtrlStatus status code: %d, 控制器状态 / Controller status: %d\n", ret, ctrlStatus);
    ret = Arm_Info_GetRobotStatus(handle, &robotStatus);
    printf("[c99_info] GetRobotStatus 状态码 / GetRobotStatus status code: %d, 机器人状态 / Robot status: %d\n", ret, robotStatus);
    ret = Arm_Info_GetServoStatus(handle, &servoStatus);
    printf("[c99_info] GetServoStatus 状态码 / GetServoStatus status code: %d, 伺服状态 / Servo status: %d\n", ret, servoStatus);
    ret = Arm_Info_GetSoftMode(handle, &softMode);
    printf("[c99_info] GetSoftMode 状态码 / GetSoftMode status code: %d, 软模式 / Soft mode: %d\n", ret, softMode);

    // [ZH] 顺序执行全部写接口与动作接口。
    // [EN] Execute all setter APIs and action APIs in sequence.
    ret = Arm_Info_SetSoftMode(handle, softMode);
    printf("[c99_info] SetSoftMode 状态码 / SetSoftMode status code: %d\n", ret);
    ret = Arm_Info_SetOpMode(handle, opMode);
    printf("[c99_info] SetOpMode 状态码 / SetOpMode status code: %d\n", ret);
    ret = Arm_Info_SwitchLedLight(handle, 1);
    printf("[c99_info] SwitchLedLight 状态码 / SwitchLedLight status code: %d\n", ret);
    ret = Arm_Info_ServoOn(handle);
    printf("[c99_info] ServoOn 状态码 / ServoOn status code: %d\n", ret);
    ret = Arm_Info_ServoOff(handle);
    printf("[c99_info] ServoOff 状态码 / ServoOff status code: %d\n", ret);
    ret = Arm_Info_ServoReset(handle);
    printf("[c99_info] ServoReset 状态码 / ServoReset status code: %d\n", ret);
    ret = Arm_Info_Estop(handle);
    printf("[c99_info] Estop 状态码 / Estop status code: %d\n", ret);

    // [ZH] 断开连接并销毁句柄。
    // [EN] Disconnect and destroy the handle.
    Arm_Disconnect(handle);
    Arm_Destroy(handle);
    printf("[c99_info] 示例结束 / Example finished\n");
    return 0;
}

mingw_c99/gcc_capi_info_read/src/main.c

#include <stdio.h>

#include "c_arm_api.h"

int main(void)
{
    // [ZH] 本示例使用 MinGW/GCC 直接调用 C99 接口，并通过 libAgilebotCppSdk.dll.a 链接 DLL。
    // [EN] This example uses MinGW/GCC to call the C99 API directly and links the DLL through libAgilebotCppSdk.dll.a.
    const char* controller_ip = "10.27.1.2";
    const char* teach_panel_ip = "10.27.1.102";
    int ret = 0;

    ArmHandle* handle = Arm_Create();
    if (handle == NULL) {
        printf("[gcc_capi_info_read] 创建句柄失败 / Failed to create handle\n");
        return 1;
    }

    // [ZH] 连接前先查询一次状态，便于确认 import library、DLL 与基础句柄函数都可用。
    // [EN] Query once before connecting to validate the import library, DLL, and basic handle APIs.
    printf("[gcc_capi_info_read] 连接前状态 / State before connect: %d\n", Arm_IsConnected(handle));

    ret = Arm_Connect(handle, controller_ip, teach_panel_ip);
    if (ret != 0) {
        printf("[gcc_capi_info_read] 连接失败 / Connect failed, 状态码 / Status code: %d\n", ret);
        Arm_Destroy(handle);
        return 1;
    }
    printf("[gcc_capi_info_read] 连接后状态 / State after connect: %d\n", Arm_IsConnected(handle));

    // [ZH] 只调用读接口，适合作为客户 MinGW 环境的低风险联调模板。
    // [EN] Only read APIs are used, making this a low-risk integration template for customer MinGW environments.
    char version[128] = {0};
    ret = Arm_Info_GetControllerVersion(handle, version, sizeof(version));
    printf("[gcc_capi_info_read] GetControllerVersion 状态码 / Status code: %d, 版本 / Version: %s\n", ret, version);

    char model[128] = {0};
    ret = Arm_Info_GetArmModelInfo(handle, model, sizeof(model));
    printf("[gcc_capi_info_read] GetArmModelInfo 状态码 / Status code: %d, 型号 / Model: %s\n", ret, model);

    int op_mode = 0;
    ret = Arm_Info_GetOpMode(handle, &op_mode);
    printf("[gcc_capi_info_read] GetOpMode 状态码 / Status code: %d, 操作模式 / Operation mode: %d\n", ret, op_mode);

    int ctrl_status = 0;
    ret = Arm_Info_GetCtrlStatus(handle, &ctrl_status);
    printf("[gcc_capi_info_read] GetCtrlStatus 状态码 / Status code: %d, 控制器状态 / Controller status: %d\n", ret, ctrl_status);

    int robot_status = 0;
    ret = Arm_Info_GetRobotStatus(handle, &robot_status);
    printf("[gcc_capi_info_read] GetRobotStatus 状态码 / Status code: %d, 机器人状态 / Robot status: %d\n", ret, robot_status);

    int servo_status = 0;
    ret = Arm_Info_GetServoStatus(handle, &servo_status);
    printf("[gcc_capi_info_read] GetServoStatus 状态码 / Status code: %d, 伺服状态 / Servo status: %d\n", ret, servo_status);

    int soft_mode = 0;
    ret = Arm_Info_GetSoftMode(handle, &soft_mode);
    printf("[gcc_capi_info_read] GetSoftMode 状态码 / Status code: %d, 软模式 / Soft mode: %d\n", ret, soft_mode);

    // [ZH] 清理连接与句柄。
    // [EN] Clean up connection and handle.
    Arm_Disconnect(handle);
    printf("[gcc_capi_info_read] 断开后状态 / State after disconnect: %d\n", Arm_IsConnected(handle));
    Arm_Destroy(handle);
    printf("[gcc_capi_info_read] 示例结束 / Example finished\n");
    return 0;
}

1 개요 및 연동

2 데이터 구조

3 메서드

4 C99 인터페이스

6 기타 언어 연동

4.2 C99 Info 정보 인터페이스

개요

인터페이스 시그니처

`Arm_Info_GetControllerVersion`

`Arm_Info_GetArmModelInfo`

`Arm_Info_AcquireAccess`

`Arm_Info_ReleaseAccess`

`Arm_Info_SwitchLedLight`

`Arm_Info_Estop`

`Arm_Info_ServoReset`

`Arm_Info_GetOpMode`

`Arm_Info_GetCtrlStatus`

`Arm_Info_GetRobotStatus`

`Arm_Info_GetServoStatus`

`Arm_Info_ServoOn`

`Arm_Info_ServoOff`

`Arm_Info_GetSoftMode`

`Arm_Info_SetSoftMode`

`Arm_Info_SetOpMode`

함수 그룹

파라미터 및 반환

사용 전제 및 제어권

최소 호출 예제

시나리오 예제

버전, 모델 및 상태 읽기

모드 읽기/쓰기

제어 동작

4.2 C99 Info 정보 인터페이스 ​

개요 ​

인터페이스 시그니처 ​

Arm_Info_GetControllerVersion ​

Arm_Info_GetArmModelInfo ​

Arm_Info_AcquireAccess ​

Arm_Info_ReleaseAccess ​

Arm_Info_SwitchLedLight ​

Arm_Info_Estop ​

Arm_Info_ServoReset ​

Arm_Info_GetOpMode ​

Arm_Info_GetCtrlStatus ​

Arm_Info_GetRobotStatus ​

Arm_Info_GetServoStatus ​

Arm_Info_ServoOn ​

Arm_Info_ServoOff ​

Arm_Info_GetSoftMode ​

Arm_Info_SetSoftMode ​

Arm_Info_SetOpMode ​

함수 그룹 ​

파라미터 및 반환 ​

사용 전제 및 제어권 ​

최소 호출 예제 ​

시나리오 예제 ​

버전, 모델 및 상태 읽기 ​

모드 읽기/쓰기 ​

제어 동작 ​

4.2 C99 Info 정보 인터페이스

개요

인터페이스 시그니처

`Arm_Info_GetControllerVersion`

`Arm_Info_GetArmModelInfo`

`Arm_Info_AcquireAccess`

`Arm_Info_ReleaseAccess`

`Arm_Info_SwitchLedLight`

`Arm_Info_Estop`

`Arm_Info_ServoReset`

`Arm_Info_GetOpMode`

`Arm_Info_GetCtrlStatus`

`Arm_Info_GetRobotStatus`

`Arm_Info_GetServoStatus`

`Arm_Info_ServoOn`

`Arm_Info_ServoOff`

`Arm_Info_GetSoftMode`

`Arm_Info_SetSoftMode`

`Arm_Info_SetOpMode`

함수 그룹

파라미터 및 반환

사용 전제 및 제어권

최소 호출 예제

시나리오 예제

버전, 모델 및 상태 읽기

모드 읽기/쓰기

제어 동작