2.2 Motion, Program, Register, Trajectory 타입

이 페이지는 C++17 인터페이스에 직접 노출되는 업무 데이터 구조를 정리합니다. 필드와 열거형 값은 SDK 패키지 헤더 파일을 기준으로 하며, 표의 "사용 진입점"은 해당 타입이 일반적으로 어떤 인터페이스에 나타나는지를 설명합니다.

MotionPose / PostureInfo

헤더 파일: include/motion_types.h

MotionPose 는 모션 관련 인터페이스가 공통으로 사용하는 포즈 구조체입니다. 관절 포즈와 직교 좌표 포즈를 모두 표현할 수 있으며, 어떤 데이터 그룹을 사용할지는 poseType 이 결정합니다.

일반적인 사용 진입점:

• MotionControl::GetCurrentPose()
• MotionControl::ConvertJointToCart() / MotionControl::ConvertCartToJoint()
• MotionControl::MoveJoint() / MotionControl::MoveLine() / MotionControl::MoveCircle()
• ProgramManager::PoseRead() / ProgramManager::PoseWrite()
• RegisterBank::ReadPR() / RegisterBank::WritePR()

모션 관련 열거형

이 열거형은 포즈 표현 방식, 모션 방식, 티칭 좌표계 타입을 지정하는 데 사용됩니다.

열거형	값	설명
PoseType::JOINT	0	MotionPose 가 joint 필드로 관절 포즈를 표현
PoseType::CART	1	MotionPose 가 cartesian 필드로 직교 좌표 포즈를 표현
MoveType::MOVE_JOINT	1	관절 모션
MoveType::MOVE_LINE	2	직선 모션
MoveType::MOVE_CIRCLE	3	원호 모션
TCSType::JOINT	0	티칭 좌표계: 관절
TCSType::BASE	1	티칭 좌표계: 기준 좌표계
TCSType::WORLD	2	티칭 좌표계: 월드 좌표계
TCSType::USER	3	티칭 좌표계: 사용자 좌표계
TCSType::TOOL	4	티칭 좌표계: 도구 좌표계
TCSType::RTCP_USER	5	티칭 좌표계: RTCP 사용자 좌표계
TCSType::RTCP_TOOL	6	티칭 좌표계: RTCP 도구 좌표계

PostureInfo

PostureInfo 는 직교 좌표 포즈에 대응하는 자세 추가 정보를 저장합니다. 관절 포즈에서는 보통 수동으로 채울 필요가 없습니다. 직교 좌표 모션이나 직교 좌표에서 관절로 변환하는 등의 시나리오에서는 다중 해의 모호성을 제거하기 위해 필요할 수 있습니다.

필드	타입	기본값	설명
turnCycle	std::array<int32_t, 9>	모두 0	9축 회전 사이클 수
wristFlip	int32_t	-1	손목 플립 상태
armUpDown	int32_t	-1	상완 상하 상태
armBackFront	int32_t	-1	상완 전후 상태
armLeftRight	int32_t	-1	상완 좌우 상태

MotionPose

cartesian 의 외부 필드 순서는 X, Y, Z, A, B, C 로 통일되어 있습니다. 호출자는 이 순서대로 채우면 되며, 프로토콜 적응은 SDK가 처리합니다.

필드	타입	기본값	설명
poseType	PoseType	PoseType::JOINT	현재 포즈를 관절 또는 직교 좌표 중 어느 방식으로 해석할지 결정
joint	std::vector<Float64>	비어 있음	관절 값 목록. 모션 인터페이스는 최소 앞 6개 관절 값을 검사합니다.
cartesian	std::vector<Float64>	비어 있음	직교 좌표 포즈. 순서는 X, Y, Z, A, B, C
posture	PostureInfo	기본 자세	직교 좌표 포즈의 자세 추가 정보
hasPosture	bool	false	posture 가 유효한지 표시

DHParam / SoftLimit / DragStatus / PayloadInfo

헤더 파일: include/motion_types.h

이 구조체는 MotionControl 아래의 파라미터, 드래그, 페이로드 인터페이스에서 사용됩니다.

DHParam

DHParam 은 DH 파라미터 집합을 나타내며, 사용 진입점은 MotionControl::GetDHParam() / MotionControl::SetDHParam() 입니다.

필드	타입	기본값	설명
id	int32_t	-1	DH 파라미터 번호
d	Float64	0.0	DH 파라미터 d
a	Float64	0.0	DH 파라미터 a
alpha	Float64	0.0	DH 파라미터 alpha
offset	Float64	0.0	DH 파라미터 오프셋

SoftLimit

SoftLimit 은 소프트 리밋 구간을 나타내며, 사용 진입점은 MotionControl::GetUserSoftLimit() 입니다.

필드	타입	기본값	설명
negative	Float64	0.0	음의 방향 리밋
positive	Float64	0.0	양의 방향 리밋

DragStatus

DragStatus 는 드래그 관련 스위치 상태를 나타내며, 사용 진입점은 MotionControl::GetDragStatus() / MotionControl::SetDragStatus() 입니다.

필드	타입	기본값	설명
cartStatus	std::array<int32_t, 6>	모두 0	직교 좌표 6차원 드래그 상태
jointStatus	std::array<int32_t, 9>	모두 0	9축 관절 드래그 상태
isContinuousDrag	bool	false	연속 드래그 여부

PayloadInfo / PayloadSummary

PayloadInfo 는 완전한 페이로드 구성 한 건을 나타내고, PayloadSummary 는 페이로드 목록의 요약 항목을 나타냅니다. 사용 진입점은 MotionControl::payload 아래에 있으며, 예를 들면 GetById() , Add() , Update() , GetAll() , Identify() 입니다.

타입	필드	타입	기본값	설명
PayloadInfo	id	int32_t	0	페이로드 번호
PayloadInfo	comment	std::string	비어 있음	페이로드 비고
PayloadInfo	weight	Float64	0.0	페이로드 중량
PayloadInfo	massCenter	std::array<Float64, 3>	모두 0.0	질량 중심 좌표
PayloadInfo	inertiaMoment	std::array<Float64, 3>	모두 0.0	관성 파라미터
PayloadSummary	id	int32_t	0	페이로드 번호
PayloadSummary	comment	std::string	비어 있음	페이로드 비고

PayloadIdentifyState

PayloadIdentifyState 는 페이로드 측정 절차 상태이며, 사용 진입점은 MotionControl::payload.GetIdentifyState() 입니다.

열거형	값	설명
PayloadIdentifyState::WRONG_DATA	-1	상태 데이터가 유효하지 않거나 파싱 실패
PayloadIdentifyState::PAYLOAD_CHECK_INIT	0	페이로드 검사 초기화
PayloadIdentifyState::PAYLOAD_CHECK_RUNNING	1	페이로드 검사 실행 중
PayloadIdentifyState::PAYLOAD_CHECK_SUCCESS	2	페이로드 검사 성공
PayloadIdentifyState::PAYLOAD_CHECK_FAILED	3	페이로드 검사 실패
PayloadIdentifyState::PAYLOAD_IDENTIFY_INIT	4	페이로드 측정 초기화
PayloadIdentifyState::PAYLOAD_IDENTIFY_RUNNING	5	페이로드 측정 실행 중
PayloadIdentifyState::PAYLOAD_IDENTIFY_SUCCESS	6	페이로드 측정 성공
PayloadIdentifyState::PAYLOAD_IDENTIFY_FAILED	7	페이로드 측정 실패

ProgramPose / RunningProgramInfo

헤더 파일: include/program_types.h

ProgramPose 는 프로그램 포즈의 데이터 구조체이고, RunningProgramInfo 는 현재 실행 중인 프로그램 목록의 단일 항목입니다.

ProgramType

ProgramType 은 프로그램 포즈 인터페이스가 조작하는 대상이 사용자 프로그램인지 블록 프로그램인지 구분하는 데 사용됩니다.

열거형 값	값	설명
ProgramType::USER	0	사용자 프로그램
ProgramType::BLOCK	1	블록 프로그램

RunningProgramInfo

RunningProgramInfo 는 현재 실행 중인 프로그램 인스턴스 하나를 나타냅니다.

사용 진입점: ProgramManager::AllRunningPrograms() .

필드	타입	기본값	설명
threadId	int32_t	0	실행 프로그램의 스레드 ID
programName	std::string	비어 있음	프로그램 이름
xpath	std::string	비어 있음	프로그램 경로
programStatus	int32_t	0	컨트롤러가 반환한 프로그램 상태 코드
programType	std::string	비어 있음	컨트롤러가 반환한 프로그램 타입 문자열

ProgramPose

ProgramPose 는 프로그램 파일의 포즈 레코드 하나를 나타냅니다.

사용 진입점: ProgramManager::PoseRead() , PoseWrite() , PoseAdd() , PoseReadAll() , PoseWriteBatch() , PoseConvert() .

필드	타입	기본값	설명
id	int32_t	-1	포즈 번호
name	std::string	비어 있음	포즈 이름
comment	std::string	비어 있음	포즈 비고
pose	MotionPose	기본 포즈	포즈에 대응하는 모션 포즈
uf	int32_t	0	사용자 좌표계 번호
tf	int32_t	0	도구 좌표계 번호

PoseRegister / PoseRegisterData

헤더 파일: include/register_types.h

PoseRegister 는 PR 포즈 레지스터 구조체이며, 사용 진입점은 RegisterBank::ReadPR() / RegisterBank::WritePR() 입니다.

PoseRegisterData

PoseRegisterData 는 PR 포즈 레지스터에 저장된 포즈 데이터를 나타냅니다.

필드	타입	기본값	설명
cart	std::array<Float64, 6>	모두 0	직교 좌표 포즈
joint	std::array<Float64, 9>	모두 0	9축 관절 값
pt	PoseType	PoseType::JOINT	현재 PR을 관절 또는 직교 좌표 중 어느 방식으로 해석할지 결정
posture	PostureInfo	기본 자세	PR 자세 추가 정보

PoseRegister

PoseRegister 는 완전한 PR 포즈 레지스터 항목 하나를 나타냅니다.

필드	타입	기본값	설명
id	int32_t	0	PR 레지스터 번호
poseRegisterData	PoseRegisterData	기본 데이터	PR 포즈 데이터
name	std::string	비어 있음	PR 이름
comment	std::string	비어 있음	PR 비고

Register / MotionRegister / StringRegister

헤더 파일: include/register_types.h

이 세 구조체는 레지스터 데이터의 공통 구조체 정의입니다. 현재 C++17의 RegisterBank 인터페이스 모듈은 주로 값을 직접 반환합니다. ReadR() 은 Float64 , ReadMR() / ReadMH() / ReadMI() 는 int32_t , ReadSR() 은 std::string , ReadPR() 은 PoseRegister 를 반환합니다.

타입	필드	타입	기본값	설명
Register	id	int32_t	-1	R 레지스터 번호
Register	value	Float64	0.0	R 레지스터 값
Register	name	std::string	비어 있음	R 레지스터 이름
Register	comment	std::string	비어 있음	R 레지스터 비고
MotionRegister	id	int32_t	-1	MR 레지스터 번호
MotionRegister	value	int32_t	0	MR 레지스터 값
MotionRegister	name	std::string	비어 있음	MR 레지스터 이름
MotionRegister	comment	std::string	비어 있음	MR 레지스터 비고
StringRegister	id	int32_t	-1	SR 레지스터 번호
StringRegister	value	std::string	비어 있음	SR 레지스터 값
StringRegister	name	std::string	비어 있음	SR 레지스터 이름
StringRegister	comment	std::string	비어 있음	SR 레지스터 비고

FileType / FileInfo

헤더 파일: include/file_manager_types.h

FileType 은 ControllerFileManager::Upload() , Download() , Delete() 등의 인터페이스에서 사용하는 파일 타입 문자열 상수입니다. FileInfo 는 ControllerFileManager::Search() 의 반환 항목입니다.

FileType

FileType 은 파일 관리 인터페이스에서 사용하는 파일 분류 상수입니다.

상수	값	설명
FileType::TRAJECTORY	"Trajectory"	궤적 파일
FileType::USER_PROGRAM	"UserProgram"	사용자 프로그램 파일
FileType::BLOCK_PROGRAM	"BlockProgram"	블록 프로그램 파일
FileType::TRAJECTORY_CSV	"TrajectoryCsv"	CSV 궤적 파일
FileType::ROBOT_TMP	"RobotTmp"	컨트롤러 임시 파일
FileType::FLY_SHOT	"FlyShot"	플라잉 샷 관련 파일

FileInfo

FileInfo 는 파일 검색 결과의 파일 항목 하나를 나타냅니다.

필드	타입	기본값	설명
name	std::string	비어 있음	파일 이름
created_at	std::string	비어 있음	생성 시간 문자열

TransformStatusEnum / CartesianPosition / TrajectorySegment

헤더 파일: include/trajectory_types.h

이 타입은 오프라인 궤적, 경로 궤적, 실시간 궤적 인터페이스에서 사용됩니다.

TransformStatusEnum

TransformStatusEnum 은 오프라인 궤적 변환 작업의 현재 상태를 나타냅니다.

사용 진입점: TrajectoryManager::CheckTransformStatus() .

열거형 값	값	설명
TransformStatusEnum::IDLE	0	대기
TransformStatusEnum::RUNNING	1	변환 실행 중
TransformStatusEnum::SUCCESS	2	변환 성공
TransformStatusEnum::FAILED	3	변환 실패
TransformStatusEnum::NOT_FOUND	4	작업이 존재하지 않음
TransformStatusEnum::UNKNOWN	5	알 수 없는 상태

CartesianPosition

CartesianPosition 은 직교 좌표 위치 하나를 나타내며, 외부 필드 순서는 X, Y, Z, A, B, C 입니다. 호출자는 이 순서대로 채우면 되며, 프로토콜 적응은 SDK가 처리합니다.

필드	타입	기본값	설명
x	Float64	0.0	X 좌표
y	Float64	0.0	Y 좌표
z	Float64	0.0	Z 좌표
a	Float64	0.0	RX 회전
b	Float64	0.0	RY 회전
c	Float64	0.0	RZ 회전

TrajectorySegment

TrajectorySegment 는 실시간 궤적 전송에 사용하는 궤적 세그먼트 래퍼 클래스이며, 궤적점, 순번, 타임스탬프, 직렬화 관련 인터페이스를 제공합니다.

SetPointList() / GetPointList()
SetTotalPoints() / GetTotalPoints()
SetSeq() / GetSeq()
SetLastFragment() / GetLastFragment()
SetTimestamp() / GetTimestampSec() / GetTimestampNsec()
Serialize() / Deserialize()

메서드	설명
SetPointList	궤적점 목록 설정 또는 읽기
SetTotalPoints	총 점 수 설정 또는 읽기
SetSeq	세그먼트 순번 설정 또는 읽기
SetLastFragment	마지막 세그먼트 여부 설정 또는 읽기
SetTimestamp	타임스탬프 설정 또는 읽기
Serialize	protobuf 직렬화 및 역직렬화

ROBOT_TOPIC_TYPE

ROBOT_TOPIC_TYPE 은 std::string 별칭이며, RobotTopicType 네임스페이스 아래에 구독 topic 상수가 제공됩니다. 사용 진입점은 TopicPubSub::SubscribeStatus() 입니다.

상수	값	설명
RobotTopicType::JOINT_POSITION	"/publish/motion_control/axis_group/feedback/joints"	관절 위치 피드백
RobotTopicType::CARTESIAN_POSITION	"/publish/motion_control/axis_group/feedback/tcp_current_cartesian"	현재 도구 좌표계의 직교 좌표 포즈 피드백
RobotTopicType::TCP_WORLD_CARTESIAN	"/publish/motion_control/axis_group/feedback/tcp_world_cartesian"	월드 좌표계의 직교 좌표 포즈 피드백
RobotTopicType::TCP_BASE_CARTESIAN	"/publish/motion_control/axis_group/feedback/tcp_base_cartesian"	기준 좌표계의 직교 좌표 포즈 피드백
RobotTopicType::USER_FRAME	"/publish/motion_control/axis_group/current_coordinate"	현재 사용자 좌표계 번호
RobotTopicType::TOOL_FRAME	"/publish/motion_control/axis_group/current_tool"	현재 도구 좌표계 번호
RobotTopicType::VELOCITY_RATIO	"/publish/motion_control/global_vel_ratio"	전역 속도 백분율
RobotTopicType::GLOBAL_ACC_RATIO	"/publish/motion_control/global_acc_ratio"	전역 가속도 백분율
RobotTopicType::CALIBRATE_STATUS	"/publish/motion_control/calibrate_status"	축 그룹 보정 상태
RobotTopicType::TRAJECTORY_RECORD	"/publish/motion_control/rc_traj_records_status"	궤적 기록 상태
RobotTopicType::RUNNING_STATUS	"/publish/controller/RunningStatus"	컨트롤러 실행 상태
RobotTopicType::INTERPRETER_STATUS	"/publish/controller/InterpreterStatus"	인터프리터 상태
RobotTopicType::ROBOT_STATUS	"/publish/controller/RobotStatus"	로봇 전체 상태
RobotTopicType::CTRL_STATUS	"/publish/controller/CtrlStatus"	제어 상태
RobotTopicType::SERVO_STATUS	"/publish/controller/ServoStatus"	서보 상태
RobotTopicType::USER_OP_MODE	"/publish/controller/UserOpMode"	사용자 작업 모드
RobotTopicType::SOFT_OP_MODE	"/publish/controller/SoftOpMode"	소프트 작업 모드
RobotTopicType::OPERATION_STATUS	"/publish/controller/OperationStatus"	작업 상태
RobotTopicType::PERFORMANCE_GEAR	"/publish/controller/PerformanceGear"	성능 단계
RobotTopicType::POWER_STATUS	"/publish/controller/PowerStatus"	전원 상태
RobotTopicType::POWER_ON_STATUS	"/publish/controller/power_on_status"	전원 켜짐 상태
RobotTopicType::SAFETY_ALARM	"/publish/controller/SafetyAlarm"	안전 알람
RobotTopicType::SAFETY_PLANE_STATUS	"/publish/controller/safetyPlaneStatus"	안전 평면 상태
RobotTopicType::TOOL_POSTURE_LIMIT_STATUS	"/publish/controller/tool_posture_limit_status"	도구 자세 제한 상태
RobotTopicType::JOINTS_RECORD	"/publish/controller/joints_record"	관절 기록
RobotTopicType::TP_PROGRAM_STATUS	"/publish/interpreter/tp_program_status"	TP 프로그램 실행 상태

REG_TOPIC_TYPE

REG_TOPIC_TYPE 은 std::string 별칭이며, RegTopicType 네임스페이스 아래에 레지스터 구독 타입이 제공됩니다. 사용 진입점은 TopicPubSub::SubscribeRegister() 입니다.

상수	값	설명
RegTopicType::R	"R"	숫자 레지스터
RegTopicType::MR	"MR"	모션 레지스터
RegTopicType::SR	"SR"	문자열 레지스터
RegTopicType::PR	"PR"	포즈 레지스터

IO_TOPIC_TYPE

IO_TOPIC_TYPE 은 std::string 별칭이며, IOTopicType 네임스페이스 아래에 IO 구독 타입이 제공됩니다. 사용 진입점은 TopicPubSub::SubscribeIo() 이며, 각 구독 항목은 {IO 타입, 포트 번호} 입니다.

상수	값	설명
IOTopicType::DI	"DI"	디지털 입력
IOTopicType::DO	"DO"	디지털 출력
IOTopicType::GI	"GI"	그룹 입력
IOTopicType::GO	"GO"	그룹 출력
IOTopicType::RI	"RI"	원격 제어 입력
IOTopicType::RO	"RO"	원격 제어 출력
IOTopicType::UI	"UI"	전용 입력
IOTopicType::UO	"UO"	전용 출력
IOTopicType::TDI	"TDI"	손목 디지털 입력
IOTopicType::TDO	"TDO"	손목 디지털 출력
IOTopicType::TAI	"TAI"	손목 아날로그 입력
IOTopicType::AI	"AI"	아날로그 입력
IOTopicType::AO	"AO"	아날로그 출력