3.8 RegisterBank 레지스터 클래스

개요

RegisterBank 는 R / PR / SR / MR / MH / MI 레지스터 읽기/쓰기를 담당합니다. Arm 연결이 완료된 뒤 arm.registerBank 를 통해 Registers 인스턴스를 가져오며, 별도 초기화는 필요하지 않습니다.

3.8.1 R 레지스터(숫자형)

3.8.1.1 R 레지스터 읽기

cpp

ReadR(int32_t index) -> std::pair<Float64, STATUS_CODE>

항목	설명
설명	지정 인덱스의 R 레지스터 값을 읽습니다.
요청 파라미터	`index` : int32_t 레지스터 인덱스
반환값	Float64: 레지스터 값 STATUS_CODE: 함수 실행 결과
호환 로봇 소프트웨어 버전	협동(Copper): v7.5.0.0+ 산업용(Bronze): v7.5.0.0+

3.8.1.2 R 레지스터 쓰기

cpp

WriteR(int32_t index, Float64 value) -> STATUS_CODE

항목	설명
설명	지정 인덱스의 R 레지스터 값을 씁니다.
요청 파라미터	`index` : int32_t 레지스터 인덱스 `value` : Float64 쓸 값
반환값	STATUS_CODE: 함수 실행 결과
호환 로봇 소프트웨어 버전	협동(Copper): v7.5.0.0+ 산업용(Bronze): v7.5.0.0+

3.8.1.3 R 레지스터 삭제

cpp

DeleteR(int32_t index) -> STATUS_CODE

항목	설명
설명	지정 인덱스의 R 레지스터를 삭제합니다.
요청 파라미터	`index` : int32_t 레지스터 인덱스
반환값	STATUS_CODE: 함수 실행 결과
호환 로봇 소프트웨어 버전	협동(Copper): v7.5.0.0+ 산업용(Bronze): v7.5.0.0+

3.8.2 PR 레지스터(포즈형)

3.8.2.1 PR 레지스터 읽기

cpp

ReadPR(int32_t index) -> std::pair<PoseRegister, STATUS_CODE>

항목	설명
설명	지정 인덱스의 PR 레지스터 값을 읽습니다.
요청 파라미터	`index` : int32_t 레지스터 인덱스
반환값	PoseRegister: 포즈 레지스터 값 STATUS_CODE: 함수 실행 결과
호환 로봇 소프트웨어 버전	협동(Copper): v7.5.0.0+ 산업용(Bronze): v7.5.0.0+

3.8.2.2 PR 레지스터 쓰기

cpp

WritePR(const PoseRegister& reg) -> STATUS_CODE

항목	설명
설명	PR 레지스터 값을 씁니다.
요청 파라미터	`reg` : PoseRegister 포즈 레지스터 객체. 인덱스와 포즈 데이터를 포함합니다.
반환값	STATUS_CODE: 함수 실행 결과
호환 로봇 소프트웨어 버전	협동(Copper): v7.5.0.0+ 산업용(Bronze): v7.5.0.0+

3.8.2.3 PR 레지스터 삭제

cpp

DeletePR(int32_t index) -> STATUS_CODE

항목	설명
설명	지정 인덱스의 PR 레지스터를 삭제합니다.
요청 파라미터	`index` : int32_t 레지스터 인덱스
반환값	STATUS_CODE: 함수 실행 결과
호환 로봇 소프트웨어 버전	협동(Copper): v7.5.0.0+ 산업용(Bronze): v7.5.0.0+

3.8.3 SR 레지스터(문자열형)

3.8.3.1 SR 레지스터 읽기

cpp

ReadSR(int32_t index) -> std::pair<std::string, STATUS_CODE>

항목	설명
설명	지정 인덱스의 SR 레지스터 값을 읽습니다.
요청 파라미터	`index` : int32_t 레지스터 인덱스
반환값	std::string: 레지스터 값 STATUS_CODE: 함수 실행 결과
호환 로봇 소프트웨어 버전	협동(Copper): v7.5.0.0+ 산업용(Bronze): v7.5.0.0+

3.8.3.2 SR 레지스터 쓰기

cpp

WriteSR(int32_t index, const std::string& value) -> STATUS_CODE

항목	설명
설명	지정 인덱스의 SR 레지스터 값을 씁니다.
요청 파라미터	`index` : int32_t 레지스터 인덱스 `value` : std::string 쓸 값
반환값	STATUS_CODE: 함수 실행 결과
호환 로봇 소프트웨어 버전	협동(Copper): v7.5.0.0+ 산업용(Bronze): v7.5.0.0+

3.8.3.3 SR 레지스터 삭제

cpp

DeleteSR(int32_t index) -> STATUS_CODE

항목	설명
설명	지정 인덱스의 SR 레지스터를 삭제합니다.
요청 파라미터	`index` : int32_t 레지스터 인덱스
반환값	STATUS_CODE: 함수 실행 결과
호환 로봇 소프트웨어 버전	협동(Copper): v7.5.0.0+ 산업용(Bronze): v7.5.0.0+

3.8.4 MR 레지스터(정수형)

3.8.4.1 MR 레지스터 읽기

cpp

ReadMR(int32_t index) -> std::pair<int32_t, STATUS_CODE>

항목	설명
설명	지정 인덱스의 MR 레지스터 값을 읽습니다.
요청 파라미터	`index` : int32_t 레지스터 인덱스
반환값	int32_t: 레지스터 값 STATUS_CODE: 함수 실행 결과
호환 로봇 소프트웨어 버전	협동(Copper): v7.5.0.0+ 산업용(Bronze): v7.5.0.0+

3.8.4.2 MR 레지스터 쓰기

cpp

WriteMR(int32_t index, int32_t value) -> STATUS_CODE

항목	설명
설명	지정 인덱스의 MR 레지스터 값을 씁니다.
요청 파라미터	`index` : int32_t 레지스터 인덱스 `value` : int32_t 쓸 값
반환값	STATUS_CODE: 함수 실행 결과
호환 로봇 소프트웨어 버전	협동(Copper): v7.5.0.0+ 산업용(Bronze): v7.5.0.0+

3.8.4.3 MR 레지스터 삭제

cpp

DeleteMR(int32_t index) -> STATUS_CODE

항목	설명
설명	지정 인덱스의 MR 레지스터를 삭제합니다.
요청 파라미터	`index` : int32_t 레지스터 인덱스
반환값	STATUS_CODE: 함수 실행 결과
호환 로봇 소프트웨어 버전	협동(Copper): v7.5.0.0+ 산업용(Bronze): v7.5.0.0+

3.8.5 MH / MI 레지스터(정수형)

3.8.5.1 MH 레지스터 읽기

cpp

ReadMH(int32_t index) -> std::pair<int32_t, STATUS_CODE>

항목	설명
설명	지정 인덱스의 MH 레지스터 값을 읽습니다.
요청 파라미터	`index` : int32_t 레지스터 인덱스
반환값	int32_t: 레지스터 값 STATUS_CODE: 함수 실행 결과
호환 로봇 소프트웨어 버전	협동(Copper): v7.5.0.0+ 산업용(Bronze): v7.5.0.0+

3.8.5.2 MH 레지스터 쓰기

cpp

WriteMH(int32_t index, int32_t value) -> STATUS_CODE

항목	설명
설명	지정 인덱스의 MH 레지스터 값을 씁니다.
요청 파라미터	`index` : int32_t 레지스터 인덱스 `value` : int32_t 쓸 값
반환값	STATUS_CODE: 함수 실행 결과
호환 로봇 소프트웨어 버전	협동(Copper): v7.5.0.0+ 산업용(Bronze): v7.5.0.0+

3.8.5.3 MI 레지스터 읽기

cpp

ReadMI(int32_t index) -> std::pair<int32_t, STATUS_CODE>

항목	설명
설명	지정 인덱스의 MI 레지스터 값을 읽습니다.
요청 파라미터	`index` : int32_t 레지스터 인덱스
반환값	int32_t: 레지스터 값 STATUS_CODE: 함수 실행 결과
호환 로봇 소프트웨어 버전	협동(Copper): v7.5.0.0+ 산업용(Bronze): v7.5.0.0+

3.8.5.4 MI 레지스터 쓰기

cpp

WriteMI(int32_t index, int32_t value) -> STATUS_CODE

항목	설명
설명	지정 인덱스의 MI 레지스터 값을 씁니다.
요청 파라미터	`index` : int32_t 레지스터 인덱스 `value` : int32_t 쓸 값
반환값	STATUS_CODE: 함수 실행 결과
호환 로봇 소프트웨어 버전	협동(Copper): v7.5.0.0+ 산업용(Bronze): v7.5.0.0+

레지스터 타입 대조표

레지스터 타입	데이터 타입	설명
R	Float64	숫자형 레지스터. 부동소수점 수를 저장
PR	PoseRegister	포즈형 레지스터. 로봇 포즈를 저장
SR	std::string	문자열형 레지스터. 텍스트를 저장
MR	int32_t	정수형 레지스터. 정수를 저장
MH	int32_t	정수형 레지스터. 정수를 저장
MI	int32_t	정수형 레지스터. 정수를 저장

최소 호출 예제

cpp

#include <iostream>  // 레지스터 읽기 결과를 출력하기 위한 표준 출력 스트림을 포함합니다.
#include "arm_api.h"  // Arm 주 진입점을 포함하며, 연결 후 arm.registerBank로 레지스터 인터페이스에 접근합니다.
#include "status_code.h"  // SDK 호출 결과 확인용 STATUS_CODE를 포함합니다.
int main()  // 예제 프로그램 진입점입니다.
{  // 예제 main 함수에 진입합니다.
    Arm arm;  // 로봇 세션 객체를 생성합니다.
    STATUS_CODE connectRet = arm.Connect("192.168.110.2", "");  // 컨트롤러에 연결합니다. 티치 펜던트 주소를 비워 기본 규칙을 사용합니다.
    if (connectRet != STATUS_CODE::OK) {  // 연결 실패 여부를 판단합니다.
        return 1;  // 연결 실패 시 바로 종료합니다.
    }  // 연결 결과 판단을 종료합니다.
    auto [rValue, rRet] = arm.registerBank.ReadR(0);  // R[0] 숫자 레지스터를 읽습니다.
    if (rRet == STATUS_CODE::OK) {  // 읽기 성공 시에만 R 레지스터 값을 출력합니다.
        std::cout << "R[0]=" << rValue << "\n";  // R[0] 값을 출력합니다.
    }  // R 레지스터 읽기 판단을 종료합니다.
    auto [srValue, srRet] = arm.registerBank.ReadSR(0);  // SR[0] 문자열 레지스터를 읽습니다.
    if (srRet == STATUS_CODE::OK) {  // 읽기 성공 시에만 SR 레지스터 값을 출력합니다.
        std::cout << "SR[0]=" << srValue << "\n";  // SR[0] 값을 출력합니다.
    }  // SR 레지스터 읽기 판단을 종료합니다.
    auto [mrValue, mrRet] = arm.registerBank.ReadMR(0);  // MR[0] 모션 레지스터를 읽습니다.
    if (mrRet == STATUS_CODE::OK) {  // 읽기 성공 시에만 MR 레지스터 값을 출력합니다.
        std::cout << "MR[0]=" << mrValue << "\n";  // MR[0] 값을 출력합니다.
    }  // MR 레지스터 읽기 판단을 종료합니다.
    // PoseRegister pr;  // PR 쓰기는 실제 부작용이 있으므로 확인한 뒤 PR 레지스터 객체를 생성하십시오.
    // pr.id = 1;  // 쓸 PR 번호를 설정합니다.
    // pr.poseRegisterData.pt = PoseType::JOINT;  // PR 포즈가 관절 포즈를 사용하도록 지정합니다.
    // pr.poseRegisterData.joint = {0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0};  // PR의 관절 배열 값을 설정합니다.
    // STATUS_CODE prRet = arm.registerBank.WritePR(pr);  // 확인한 뒤 주석을 해제해 PR에 씁니다.
    return 0;  // 예제를 정상 종료합니다.
}  // 예제 main 함수를 종료합니다.

시나리오 예제

아래 조각들은 "레지스터 읽기, 레지스터 쓰기, 레지스터 삭제, Modbus 레지스터" 흐름으로 이 페이지의 API를 교차해서 다룹니다. 조각들은 최소 호출 예제에서 이미 연결에 성공한 arm 객체를 이어받는다고 가정합니다. 쓰기와 삭제는 컨트롤러 데이터를 변경하므로 확인한 뒤 실행하십시오.

자주 쓰는 레지스터 읽기

cpp

auto [rValue, rRet] = arm.registerBank.ReadR(0);  // R 숫자 레지스터를 읽습니다.
auto [prValue, prRet] = arm.registerBank.ReadPR(0);  // PR 포즈 레지스터를 읽습니다.
auto [srValue, srRet] = arm.registerBank.ReadSR(0);  // SR 문자열 레지스터를 읽습니다.
auto [mrValue, mrRet] = arm.registerBank.ReadMR(0);  // MR 모션 레지스터를 읽습니다.
if (rRet == STATUS_CODE::OK || prRet == STATUS_CODE::OK || srRet == STATUS_CODE::OK || mrRet == STATUS_CODE::OK) {  // 하나 이상 읽기에 성공했는지 판단합니다.
    std::cout << "R=" << rValue << " SR=" << srValue << " MR=" << mrValue << "\n";  // 레지스터 읽기 요약을 출력합니다.
}  // 읽기 결과 판단을 종료합니다.

자주 쓰는 레지스터 쓰기

cpp

PoseRegister prToWrite;  // WritePR에 사용할 포즈 레지스터 객체를 준비합니다.
prToWrite.id = 1;  // 예제 PR 번호를 설정합니다.
// STATUS_CODE writeRRet = arm.registerBank.WriteR(0, Float64{1.0});  // R 레지스터 쓰기는 컨트롤러 데이터를 변경하므로 확인한 뒤 실행하십시오.
// STATUS_CODE writePRRet = arm.registerBank.WritePR(prToWrite);  // PR 레지스터 쓰기는 컨트롤러 데이터를 변경하므로 확인한 뒤 실행하십시오.
// STATUS_CODE writeSRRet = arm.registerBank.WriteSR(0, "demo");  // SR 레지스터 쓰기는 컨트롤러 데이터를 변경하므로 확인한 뒤 실행하십시오.
// STATUS_CODE writeMRRet = arm.registerBank.WriteMR(0, 10);  // MR 레지스터 쓰기는 컨트롤러 데이터를 변경하므로 확인한 뒤 실행하십시오.

레지스터 삭제

cpp

// STATUS_CODE deleteRRet = arm.registerBank.DeleteR(0);  // R 레지스터 삭제는 컨트롤러 데이터를 변경하므로 확인한 뒤 실행하십시오.
// STATUS_CODE deletePRRet = arm.registerBank.DeletePR(1);  // PR 레지스터 삭제는 컨트롤러 데이터를 변경하므로 확인한 뒤 실행하십시오.
// STATUS_CODE deleteSRRet = arm.registerBank.DeleteSR(0);  // SR 레지스터 삭제는 컨트롤러 데이터를 변경하므로 확인한 뒤 실행하십시오.
// STATUS_CODE deleteMRRet = arm.registerBank.DeleteMR(0);  // MR 레지스터 삭제는 컨트롤러 데이터를 변경하므로 확인한 뒤 실행하십시오.

Modbus 매핑 레지스터

cpp

auto [mhValue, mhRet] = arm.registerBank.ReadMH(0);  // MH Modbus holding 레지스터를 읽습니다.
auto [miValue, miRet] = arm.registerBank.ReadMI(0);  // MI Modbus input 레지스터를 읽습니다.
if (mhRet == STATUS_CODE::OK || miRet == STATUS_CODE::OK) {  // Modbus 매핑 레지스터 읽기 성공 여부를 판단합니다.
    std::cout << "MH=" << mhValue << " MI=" << miValue << "\n";  // Modbus 매핑 레지스터 읽기 요약을 출력합니다.
}  // Modbus 매핑 레지스터 읽기 판단을 종료합니다.
// STATUS_CODE writeMHRet = arm.registerBank.WriteMH(0, 10);  // MH 레지스터 쓰기는 컨트롤러 데이터를 변경하므로 확인한 뒤 실행하십시오.
// STATUS_CODE writeMIRet = arm.registerBank.WriteMI(0, 10);  // MI 레지스터 쓰기는 컨트롤러 데이터를 변경하므로 확인한 뒤 실행하십시오.

예제 코드

cpp17/registers_basic/src/main.cpp

cpp

#include "query_registers/run.h"
#include "write_registers/run.h"

int main(void)
{
    // [ZH] 默认只调用一个门面方法；如需体验其他接口，请把下一行替换成下面任意一行。
    // [EN] The main function calls only one facade by default. Replace the next line with any line below to try other APIs.
    return RunRegistersBasicQueryRegisters();
    // return RunRegistersBasicWriteRegisters();
}

c99/registers_basic/src/main.cpp

cpp

#include <stdio.h>
#include <string.h>

extern "C" {
#include "c_arm_api.h"
}

int main(void)
{
    // [ZH] 本示例直接在源码中写死连接地址，不解析命令行参数。
    // [EN] This example hard-codes the connection addresses in the source code and does not parse command-line arguments.
    // [ZH] 创建并连接 SDK 句柄。
    // [EN] Create the SDK handle and connect to the robot.
    ArmHandle* handle = Arm_Create();
    if (handle == NULL) {
        printf("[c99_registers] 创建句柄失败 / Failed to create the handle\n");
        return 1;
    }
    int ret = Arm_Connect(handle, "10.27.1.2", "10.27.1.102");
    if (ret != 0) {
        printf("[c99_registers] 连接失败 / Connect failed, 状态码 / Status code: %d\n", ret);
        Arm_Destroy(handle);
        return 1;
    }
    printf("[c99_registers] 机器人连接成功 / Robot connected successfully\n");

    // [ZH] 顺序读取全部寄存器类型。
    // [EN] Read all register types in sequence.
    double rValue = 0.0;
    ArmPoseRegister prValue;
    char srValue[256] = {0};
    int mrValue = 0;
    int mhValue = 0;
    int miValue = 0;
    memset(&prValue, 0, sizeof(prValue));
    ret = Arm_Registers_ReadR(handle, 0, &rValue);
    printf("[c99_registers] ReadR 状态码 / ReadR status code: %d, R[0]=%.6f\n", ret, rValue);
    ret = Arm_Registers_ReadPR(handle, 0, &prValue);
    printf("[c99_registers] ReadPR 状态码 / ReadPR status code: %d, PR[0].id=%d, name=%s\n", ret, prValue.id, prValue.name);
    ret = Arm_Registers_ReadSR(handle, 0, srValue, sizeof(srValue));
    printf("[c99_registers] ReadSR 状态码 / ReadSR status code: %d, SR[0]=%s\n", ret, srValue);
    ret = Arm_Registers_ReadMR(handle, 0, &mrValue);
    printf("[c99_registers] ReadMR 状态码 / ReadMR status code: %d, MR[0]=%d\n", ret, mrValue);
    ret = Arm_Registers_ReadMH(handle, 0, &mhValue);
    printf("[c99_registers] ReadMH 状态码 / ReadMH status code: %d, MH[0]=%d\n", ret, mhValue);
    ret = Arm_Registers_ReadMI(handle, 0, &miValue);
    printf("[c99_registers] ReadMI 状态码 / ReadMI status code: %d, MI[0]=%d\n", ret, miValue);

    // [ZH] 顺序执行全部写接口与删除接口。
    // [EN] Execute all write APIs and delete APIs in sequence.
    ret = Arm_Registers_WriteR(handle, 0, rValue);
    printf("[c99_registers] WriteR 状态码 / WriteR status code: %d\n", ret);
    ret = Arm_Registers_DeleteR(handle, 0);
    printf("[c99_registers] DeleteR 状态码 / DeleteR status code: %d\n", ret);
    ret = Arm_Registers_WritePR(handle, &prValue);
    printf("[c99_registers] WritePR 状态码 / WritePR status code: %d\n", ret);
    ret = Arm_Registers_DeletePR(handle, prValue.id);
    printf("[c99_registers] DeletePR 状态码 / DeletePR status code: %d\n", ret);
    ret = Arm_Registers_WriteSR(handle, 0, srValue);
    printf("[c99_registers] WriteSR 状态码 / WriteSR status code: %d\n", ret);
    ret = Arm_Registers_DeleteSR(handle, 0);
    printf("[c99_registers] DeleteSR 状态码 / DeleteSR status code: %d\n", ret);
    ret = Arm_Registers_WriteMR(handle, 0, mrValue);
    printf("[c99_registers] WriteMR 状态码 / WriteMR status code: %d\n", ret);
    ret = Arm_Registers_DeleteMR(handle, 0);
    printf("[c99_registers] DeleteMR 状态码 / DeleteMR status code: %d\n", ret);
    ret = Arm_Registers_WriteMH(handle, 0, mhValue);
    printf("[c99_registers] WriteMH 状态码 / WriteMH status code: %d\n", ret);
    ret = Arm_Registers_WriteMI(handle, 0, miValue);
    printf("[c99_registers] WriteMI 状态码 / WriteMI status code: %d\n", ret);

    // [ZH] 断开连接并销毁句柄。
    // [EN] Disconnect and destroy the handle.
    Arm_Disconnect(handle);
    Arm_Destroy(handle);
    printf("[c99_registers] 示例结束 / Example finished\n");
    return 0;
}

1 개요 및 연동

2 데이터 구조

3 메서드

4 C99 인터페이스

6 기타 언어 연동

3.8 RegisterBank 레지스터 클래스

개요

3.8.1 R 레지스터(숫자형)

3.8.1.1 R 레지스터 읽기

3.8.1.2 R 레지스터 쓰기

3.8.1.3 R 레지스터 삭제

3.8.2 PR 레지스터(포즈형)

3.8.2.1 PR 레지스터 읽기

3.8.2.2 PR 레지스터 쓰기

3.8.2.3 PR 레지스터 삭제

3.8.3 SR 레지스터(문자열형)

3.8.3.1 SR 레지스터 읽기

3.8.3.2 SR 레지스터 쓰기

3.8.3.3 SR 레지스터 삭제

3.8.4 MR 레지스터(정수형)

3.8.4.1 MR 레지스터 읽기

3.8.4.2 MR 레지스터 쓰기

3.8.4.3 MR 레지스터 삭제

3.8.5 MH / MI 레지스터(정수형)

3.8.5.1 MH 레지스터 읽기

3.8.5.2 MH 레지스터 쓰기

3.8.5.3 MI 레지스터 읽기

3.8.5.4 MI 레지스터 쓰기

레지스터 타입 대조표

최소 호출 예제

시나리오 예제

자주 쓰는 레지스터 읽기

자주 쓰는 레지스터 쓰기

레지스터 삭제

Modbus 매핑 레지스터

3.8 RegisterBank 레지스터 클래스 ​

개요 ​

3.8.1 R 레지스터(숫자형) ​

3.8.1.1 R 레지스터 읽기 ​

3.8.1.2 R 레지스터 쓰기 ​

3.8.1.3 R 레지스터 삭제 ​

3.8.2 PR 레지스터(포즈형) ​

3.8.2.1 PR 레지스터 읽기 ​

3.8.2.2 PR 레지스터 쓰기 ​

3.8.2.3 PR 레지스터 삭제 ​

3.8.3 SR 레지스터(문자열형) ​

3.8.3.1 SR 레지스터 읽기 ​

3.8.3.2 SR 레지스터 쓰기 ​

3.8.3.3 SR 레지스터 삭제 ​

3.8.4 MR 레지스터(정수형) ​

3.8.4.1 MR 레지스터 읽기 ​

3.8.4.2 MR 레지스터 쓰기 ​

3.8.4.3 MR 레지스터 삭제 ​

3.8.5 MH / MI 레지스터(정수형) ​

3.8.5.1 MH 레지스터 읽기 ​

3.8.5.2 MH 레지스터 쓰기 ​

3.8.5.3 MI 레지스터 읽기 ​

3.8.5.4 MI 레지스터 쓰기 ​

레지스터 타입 대조표 ​

최소 호출 예제 ​

시나리오 예제 ​

자주 쓰는 레지스터 읽기 ​

자주 쓰는 레지스터 쓰기 ​

레지스터 삭제 ​

Modbus 매핑 레지스터 ​

3.8 RegisterBank 레지스터 클래스

개요

3.8.1 R 레지스터(숫자형)

3.8.1.1 R 레지스터 읽기

3.8.1.2 R 레지스터 쓰기

3.8.1.3 R 레지스터 삭제

3.8.2 PR 레지스터(포즈형)

3.8.2.1 PR 레지스터 읽기

3.8.2.2 PR 레지스터 쓰기

3.8.2.3 PR 레지스터 삭제

3.8.3 SR 레지스터(문자열형)

3.8.3.1 SR 레지스터 읽기

3.8.3.2 SR 레지스터 쓰기

3.8.3.3 SR 레지스터 삭제

3.8.4 MR 레지스터(정수형)

3.8.4.1 MR 레지스터 읽기

3.8.4.2 MR 레지스터 쓰기

3.8.4.3 MR 레지스터 삭제

3.8.5 MH / MI 레지스터(정수형)

3.8.5.1 MH 레지스터 읽기

3.8.5.2 MH 레지스터 쓰기

3.8.5.3 MI 레지스터 읽기

3.8.5.4 MI 레지스터 쓰기

레지스터 타입 대조표

최소 호출 예제

시나리오 예제

자주 쓰는 레지스터 읽기

자주 쓰는 레지스터 쓰기

레지스터 삭제

Modbus 매핑 레지스터