4.8 C99 Registers 레지스터 인터페이스

개요

C99 Registers 는 R, PR, SR, MR, MH, MI 레지스터 읽기/쓰기를 제공합니다. C99 함수는 평면형 엔트리이며, 문자열과 구조체 버퍼는 호출자가 제공합니다.

대응 헤더 파일:

include/c_arm_registers.h

인터페이스 시그니처

`Arm_Registers_ReadR`

int Arm_Registers_ReadR(ArmHandle* h, int index, double* outValue);

항목	설명
설명	R 레지스터를 읽습니다.
요청 파라미터	`h` : `ArmHandle` , C99 세션 핸들이며 일반적으로 `Arm_Create()` 에서 생성합니다. 비즈니스 인터페이스는 먼저 연결에 성공해야 합니다. `index` : `int` , R 레지스터 번호입니다. `outValue` : `double` , R 값 출력 포인터입니다.
반환값	STATUS_CODE 정수값입니다. `0` 은 성공을 의미하며, 그 외 값은 상태 코드에 따라 처리합니다.

`Arm_Registers_WriteR`

int Arm_Registers_WriteR(ArmHandle* h, int index, double value);

항목	설명
설명	R 레지스터에 씁니다.
요청 파라미터	`h` : `ArmHandle*` , C99 세션 핸들이며 일반적으로 `Arm_Create()` 에서 생성합니다. 비즈니스 인터페이스는 먼저 연결에 성공해야 합니다. `index` : `int` , R 레지스터 번호입니다. `value` : `double` , R 레지스터에 쓸 값입니다.
반환값	STATUS_CODE 정수값입니다. `0` 은 성공을 의미하며, 그 외 값은 상태 코드에 따라 처리합니다.

`Arm_Registers_DeleteR`

int Arm_Registers_DeleteR(ArmHandle* h, int index);

항목	설명
설명	R 레지스터를 삭제합니다.
요청 파라미터	`h` : `ArmHandle*` , C99 세션 핸들이며 일반적으로 `Arm_Create()` 에서 생성합니다. 비즈니스 인터페이스는 먼저 연결에 성공해야 합니다. `index` : `int` , R 레지스터 번호입니다.
반환값	STATUS_CODE 정수값입니다. `0` 은 성공을 의미하며, 그 외 값은 상태 코드에 따라 처리합니다.

`Arm_Registers_ReadPR`

int Arm_Registers_ReadPR(ArmHandle* h, int index, ArmPoseRegister* outReg);

항목	설명
설명	PR 포인트 레지스터를 읽습니다.
요청 파라미터	`h` : `ArmHandle` , C99 세션 핸들이며 일반적으로 `Arm_Create()` 에서 생성합니다. 비즈니스 인터페이스는 먼저 연결에 성공해야 합니다. `index` : `int` , PR 레지스터 번호입니다. `outReg` : `ArmPoseRegister` , 호출자가 할당하는 PR 출력 구조체입니다.
반환값	STATUS_CODE 정수값입니다. `0` 은 성공을 의미하며, 그 외 값은 상태 코드에 따라 처리합니다.

`Arm_Registers_WritePR`

int Arm_Registers_WritePR(ArmHandle* h, const ArmPoseRegister* reg);

항목	설명
설명	PR 포인트 레지스터에 씁니다.
요청 파라미터	`h` : `ArmHandle` , C99 세션 핸들이며 일반적으로 `Arm_Create()` 에서 생성합니다. 비즈니스 인터페이스는 먼저 연결에 성공해야 합니다. `reg` : `const ArmPoseRegister` , 포인터 파라미터이며 호출 전 유효한 수명을 보장해야 합니다.
반환값	STATUS_CODE 정수값입니다. `0` 은 성공을 의미하며, 그 외 값은 상태 코드에 따라 처리합니다.

`Arm_Registers_DeletePR`

int Arm_Registers_DeletePR(ArmHandle* h, int index);

항목	설명
설명	PR 포인트 레지스터를 삭제합니다.
요청 파라미터	`h` : `ArmHandle*` , C99 세션 핸들이며 일반적으로 `Arm_Create()` 에서 생성합니다. 비즈니스 인터페이스는 먼저 연결에 성공해야 합니다. `index` : `int` , PR 레지스터 번호입니다.
반환값	STATUS_CODE 정수값입니다. `0` 은 성공을 의미하며, 그 외 값은 상태 코드에 따라 처리합니다.

`Arm_Registers_ReadSR`

int Arm_Registers_ReadSR(ArmHandle* h, int index, char* outBuf, size_t bufSize);

항목	설명
설명	SR 문자열 레지스터를 읽습니다.
요청 파라미터	`h` : `ArmHandle` , C99 세션 핸들이며 일반적으로 `Arm_Create()` 에서 생성합니다. 비즈니스 인터페이스는 먼저 연결에 성공해야 합니다. `index` : `int` , SR 레지스터 번호입니다. `outBuf` : `char` , 호출자가 할당하는 출력 문자열 버퍼입니다. `bufSize` : `size_t` , 출력 버퍼 크기이며 끝의 `\0` 공간을 포함합니다.
반환값	STATUS_CODE 정수값입니다. `0` 은 성공을 의미하며, 그 외 값은 상태 코드에 따라 처리합니다.
비고	문자열 출력은 호출자가 제공한 버퍼를 사용하며, 버퍼가 부족하면 상태 코드에 따라 반환합니다.

`Arm_Registers_WriteSR`

int Arm_Registers_WriteSR(ArmHandle* h, int index, const char* value);

항목	설명
설명	SR 문자열 레지스터에 씁니다.
요청 파라미터	`h` : `ArmHandle` , C99 세션 핸들이며 일반적으로 `Arm_Create()` 에서 생성합니다. 비즈니스 인터페이스는 먼저 연결에 성공해야 합니다. `index` : `int` , SR 레지스터 번호입니다. `value` : `const char` , SR 문자열에 쓸 값입니다.
반환값	STATUS_CODE 정수값입니다. `0` 은 성공을 의미하며, 그 외 값은 상태 코드에 따라 처리합니다.

`Arm_Registers_DeleteSR`

int Arm_Registers_DeleteSR(ArmHandle* h, int index);

항목	설명
설명	SR 문자열 레지스터를 삭제합니다.
요청 파라미터	`h` : `ArmHandle*` , C99 세션 핸들이며 일반적으로 `Arm_Create()` 에서 생성합니다. 비즈니스 인터페이스는 먼저 연결에 성공해야 합니다. `index` : `int` , SR 레지스터 번호입니다.
반환값	STATUS_CODE 정수값입니다. `0` 은 성공을 의미하며, 그 외 값은 상태 코드에 따라 처리합니다.

`Arm_Registers_ReadMR`

int Arm_Registers_ReadMR(ArmHandle* h, int index, int* outValue);

항목	설명
설명	MR 레지스터를 읽습니다.
요청 파라미터	`h` : `ArmHandle` , C99 세션 핸들이며 일반적으로 `Arm_Create()` 에서 생성합니다. 비즈니스 인터페이스는 먼저 연결에 성공해야 합니다. `index` : `int` , MR 레지스터 번호입니다. `outValue` : `int` , MR 값 출력 포인터입니다.
반환값	STATUS_CODE 정수값입니다. `0` 은 성공을 의미하며, 그 외 값은 상태 코드에 따라 처리합니다.

`Arm_Registers_WriteMR`

int Arm_Registers_WriteMR(ArmHandle* h, int index, int value);

항목	설명
설명	MR 레지스터에 씁니다.
요청 파라미터	`h` : `ArmHandle*` , C99 세션 핸들이며 일반적으로 `Arm_Create()` 에서 생성합니다. 비즈니스 인터페이스는 먼저 연결에 성공해야 합니다. `index` : `int` , MR 레지스터 번호입니다. `value` : `int` , MR 레지스터에 쓸 값입니다.
반환값	STATUS_CODE 정수값입니다. `0` 은 성공을 의미하며, 그 외 값은 상태 코드에 따라 처리합니다.

`Arm_Registers_DeleteMR`

int Arm_Registers_DeleteMR(ArmHandle* h, int index);

항목	설명
설명	MR 레지스터를 삭제합니다.
요청 파라미터	`h` : `ArmHandle*` , C99 세션 핸들이며 일반적으로 `Arm_Create()` 에서 생성합니다. 비즈니스 인터페이스는 먼저 연결에 성공해야 합니다. `index` : `int` , MR 레지스터 번호입니다.
반환값	STATUS_CODE 정수값입니다. `0` 은 성공을 의미하며, 그 외 값은 상태 코드에 따라 처리합니다.

`Arm_Registers_ReadMH`

int Arm_Registers_ReadMH(ArmHandle* h, int index, int* outValue);

항목	설명
설명	MH 레지스터를 읽습니다.
요청 파라미터	`h` : `ArmHandle` , C99 세션 핸들이며 일반적으로 `Arm_Create()` 에서 생성합니다. 비즈니스 인터페이스는 먼저 연결에 성공해야 합니다. `index` : `int` , MH 레지스터 번호입니다. `outValue` : `int` , MH 값 출력 포인터입니다.
반환값	STATUS_CODE 정수값입니다. `0` 은 성공을 의미하며, 그 외 값은 상태 코드에 따라 처리합니다.

`Arm_Registers_WriteMH`

int Arm_Registers_WriteMH(ArmHandle* h, int index, int value);

항목	설명
설명	MH 레지스터에 씁니다.
요청 파라미터	`h` : `ArmHandle*` , C99 세션 핸들이며 일반적으로 `Arm_Create()` 에서 생성합니다. 비즈니스 인터페이스는 먼저 연결에 성공해야 합니다. `index` : `int` , MH 레지스터 번호입니다. `value` : `int` , MH 레지스터에 쓸 값입니다.
반환값	STATUS_CODE 정수값입니다. `0` 은 성공을 의미하며, 그 외 값은 상태 코드에 따라 처리합니다.

`Arm_Registers_ReadMI`

int Arm_Registers_ReadMI(ArmHandle* h, int index, int* outValue);

항목	설명
설명	MI 레지스터를 읽습니다.
요청 파라미터	`h` : `ArmHandle` , C99 세션 핸들이며 일반적으로 `Arm_Create()` 에서 생성합니다. 비즈니스 인터페이스는 먼저 연결에 성공해야 합니다. `index` : `int` , MI 레지스터 번호입니다. `outValue` : `int` , MI 값 출력 포인터입니다.
반환값	STATUS_CODE 정수값입니다. `0` 은 성공을 의미하며, 그 외 값은 상태 코드에 따라 처리합니다.

`Arm_Registers_WriteMI`

int Arm_Registers_WriteMI(ArmHandle* h, int index, int value);

항목	설명
설명	MI 레지스터에 씁니다.
요청 파라미터	`h` : `ArmHandle*` , C99 세션 핸들이며 일반적으로 `Arm_Create()` 에서 생성합니다. 비즈니스 인터페이스는 먼저 연결에 성공해야 합니다. `index` : `int` , MI 레지스터 번호입니다. `value` : `int` , MI 레지스터에 쓸 값입니다.
반환값	STATUS_CODE 정수값입니다. `0` 은 성공을 의미하며, 그 외 값은 상태 코드에 따라 처리합니다.

레지스터 타입

타입	읽기	쓰기	삭제	데이터
R	`Arm_Registers_ReadR`	`Arm_Registers_WriteR`	`Arm_Registers_DeleteR`	`double`
PR	`Arm_Registers_ReadPR`	`Arm_Registers_WritePR`	`Arm_Registers_DeletePR`	`ArmPoseRegister`
SR	`Arm_Registers_ReadSR`	`Arm_Registers_WriteSR`	`Arm_Registers_DeleteSR`	문자열
MR	`Arm_Registers_ReadMR`	`Arm_Registers_WriteMR`	`Arm_Registers_DeleteMR`	`int`
MH	`Arm_Registers_ReadMH`	`Arm_Registers_WriteMH`	삭제 인터페이스 없음	`int`
MI	`Arm_Registers_ReadMI`	`Arm_Registers_WriteMI`	삭제 인터페이스 없음	`int`

파라미터 및 규칙

항목	규칙
`index`	컨트롤러 측 레지스터 번호
`Arm_Registers_ReadSR()`	`char* + bufSize` 로 문자열을 출력하며, 버퍼는 끝의 `\0` 을 포함해야 합니다.
`Arm_Registers_ReadPR()`	`ArmPoseRegister` 를 출력하며, 호출자가 유효한 구조체 포인터를 전달합니다.
`Arm_Registers_WritePR()`	`ArmPoseRegister.id` 를 사용해 쓸 PR 번호를 지정합니다.
`MH` / `MI`	읽기/쓰기 인터페이스를 제공하지만 삭제 인터페이스는 제공하지 않습니다.
쓰기 및 삭제	컨트롤러 레지스터 상태를 변경하므로 실행 전 현장 작업을 확인해야 합니다.

`ArmPoseRegister` 필드

필드	타입	설명
`id`	`int`	PR 레지스터 번호
`cart`	`double[6]`	직교 좌표 자세 데이터
`joint`	`double[9]`	관절 자세 데이터
`poseType`	`int`	자세 타입이며 값은 `ArmPoseType` 을 참고합니다.
`turnCycle`	`int[9]`	관절 회전 수 정보
`wristFlip`	`int`	손목 플립 플래그
`armUpDown`	`int`	팔 상하 자세 플래그
`armBackFront`	`int`	팔 전후 자세 플래그
`armLeftRight`	`int`	팔 좌우 자세 플래그
`name`	`char[64]`	포인트 이름
`comment`	`char[128]`	포인트 비고

최소 호출 예제

#include <stdio.h>  // R 레지스터 출력을 위해 printf를 포함합니다.
#include "c_arm_api.h"  // C99 SDK 최상위 헤더를 포함합니다.
int main(void)  // 예제 프로그램 진입점
{  // 예제 main 함수 시작
    ArmHandle* h = Arm_Create();  // C99 세션 핸들을 생성합니다.
    double rValue = 0.0;  // R 레지스터 출력 변수를 준비합니다.
    if (h == NULL) {  // 핸들 생성 실패 여부를 확인합니다.
        return 1;  // 생성 실패 시 종료합니다.
    }  // 핸들 검사 종료
    if (Arm_Connect(h, "10.27.1.2", "10.27.1.102") != 0) {  // 컨트롤러에 연결합니다.
        Arm_Destroy(h);  // 연결 실패 시 핸들을 해제합니다.
        return 1;  // 오류를 반환합니다.
    }  // 연결 검사 종료
    int ret = Arm_Registers_ReadR(h, 1, &rValue);  // R1을 읽습니다.
    printf("r1=%f\n", rValue);  // R1 값을 출력합니다.
    Arm_Disconnect(h);  // 연결을 해제합니다.
    Arm_Destroy(h);  // 핸들을 폐기합니다.
    return ret == 0 ? 0 : 1;  // 읽기 결과에 따라 반환합니다.
}  // 예제 main 함수 종료

시나리오 예제

double rValue = 0.0;  // R 출력을 준비합니다.
ArmPoseRegister pr = {0};  // PR 출력을 준비합니다.
char sr[128] = {0};  // SR 출력 버퍼를 준비합니다.
int mr = 0;  // MR 출력을 준비합니다.
int mh = 0;  // MH 출력을 준비합니다.
int mi = 0;  // MI 출력을 준비합니다.
int readRRet = Arm_Registers_ReadR(h, 1, &rValue);  // R1을 읽습니다.
int readPRRet = Arm_Registers_ReadPR(h, 1, &pr);  // PR1을 읽습니다.
int readSRRet = Arm_Registers_ReadSR(h, 1, sr, sizeof(sr));  // SR1을 읽습니다.
int readMRRet = Arm_Registers_ReadMR(h, 1, &mr);  // MR1을 읽습니다.
int readMHRet = Arm_Registers_ReadMH(h, 1, &mh);  // MH1을 읽습니다.
int readMIRet = Arm_Registers_ReadMI(h, 1, &mi);  // MI1을 읽습니다.
/* int writeRRet = Arm_Registers_WriteR(h, 1, rValue); */  // R 쓰기는 레지스터를 변경하므로 확인 후 실행합니다.
/* int writePRRet = Arm_Registers_WritePR(h, &pr); */  // PR 쓰기는 레지스터를 변경하므로 확인 후 실행합니다.
/* int writeSRRet = Arm_Registers_WriteSR(h, 1, "demo"); */  // SR 쓰기는 레지스터를 변경하므로 확인 후 실행합니다.
/* int writeMRRet = Arm_Registers_WriteMR(h, 1, mr); */  // MR 쓰기는 레지스터를 변경하므로 확인 후 실행합니다.
/* int writeMHRet = Arm_Registers_WriteMH(h, 1, mh); */  // MH 쓰기는 레지스터를 변경하므로 확인 후 실행합니다.
/* int writeMIRet = Arm_Registers_WriteMI(h, 1, mi); */  // MI 쓰기는 레지스터를 변경하므로 확인 후 실행합니다.
/* int deleteRRet = Arm_Registers_DeleteR(h, 1); */  // R 삭제는 레지스터를 변경하므로 확인 후 실행합니다.
/* int deletePRRet = Arm_Registers_DeletePR(h, 1); */  // PR 삭제는 레지스터를 변경하므로 확인 후 실행합니다.
/* int deleteSRRet = Arm_Registers_DeleteSR(h, 1); */  // SR 삭제는 레지스터를 변경하므로 확인 후 실행합니다.
/* int deleteMRRet = Arm_Registers_DeleteMR(h, 1); */  // MR 삭제는 레지스터를 변경하므로 확인 후 실행합니다.
(void)readRRet;  // 예제에서 상태 코드를 유지합니다.
(void)readPRRet;  // 예제에서 상태 코드를 유지합니다.
(void)readSRRet;  // 예제에서 상태 코드를 유지합니다.
(void)readMRRet;  // 예제에서 상태 코드를 유지합니다.
(void)readMHRet;  // 예제에서 상태 코드를 유지합니다.
(void)readMIRet;  // 예제에서 상태 코드를 유지합니다.

예제 코드

c99/registers_basic/src/main.cpp

cpp

#include <stdio.h>
#include <string.h>

extern "C" {
#include "c_arm_api.h"
}

int main(void)
{
    // [ZH] 本示例直接在源码中写死连接地址，不解析命令行参数。
    // [EN] This example hard-codes the connection addresses in the source code and does not parse command-line arguments.
    // [ZH] 创建并连接 SDK 句柄。
    // [EN] Create the SDK handle and connect to the robot.
    ArmHandle* handle = Arm_Create();
    if (handle == NULL) {
        printf("[c99_registers] 创建句柄失败 / Failed to create the handle\n");
        return 1;
    }
    int ret = Arm_Connect(handle, "10.27.1.2", "10.27.1.102");
    if (ret != 0) {
        printf("[c99_registers] 连接失败 / Connect failed, 状态码 / Status code: %d\n", ret);
        Arm_Destroy(handle);
        return 1;
    }
    printf("[c99_registers] 机器人连接成功 / Robot connected successfully\n");

    // [ZH] 顺序读取全部寄存器类型。
    // [EN] Read all register types in sequence.
    double rValue = 0.0;
    ArmPoseRegister prValue;
    char srValue[256] = {0};
    int mrValue = 0;
    int mhValue = 0;
    int miValue = 0;
    memset(&prValue, 0, sizeof(prValue));
    ret = Arm_Registers_ReadR(handle, 0, &rValue);
    printf("[c99_registers] ReadR 状态码 / ReadR status code: %d, R[0]=%.6f\n", ret, rValue);
    ret = Arm_Registers_ReadPR(handle, 0, &prValue);
    printf("[c99_registers] ReadPR 状态码 / ReadPR status code: %d, PR[0].id=%d, name=%s\n", ret, prValue.id, prValue.name);
    ret = Arm_Registers_ReadSR(handle, 0, srValue, sizeof(srValue));
    printf("[c99_registers] ReadSR 状态码 / ReadSR status code: %d, SR[0]=%s\n", ret, srValue);
    ret = Arm_Registers_ReadMR(handle, 0, &mrValue);
    printf("[c99_registers] ReadMR 状态码 / ReadMR status code: %d, MR[0]=%d\n", ret, mrValue);
    ret = Arm_Registers_ReadMH(handle, 0, &mhValue);
    printf("[c99_registers] ReadMH 状态码 / ReadMH status code: %d, MH[0]=%d\n", ret, mhValue);
    ret = Arm_Registers_ReadMI(handle, 0, &miValue);
    printf("[c99_registers] ReadMI 状态码 / ReadMI status code: %d, MI[0]=%d\n", ret, miValue);

    // [ZH] 顺序执行全部写接口与删除接口。
    // [EN] Execute all write APIs and delete APIs in sequence.
    ret = Arm_Registers_WriteR(handle, 0, rValue);
    printf("[c99_registers] WriteR 状态码 / WriteR status code: %d\n", ret);
    ret = Arm_Registers_DeleteR(handle, 0);
    printf("[c99_registers] DeleteR 状态码 / DeleteR status code: %d\n", ret);
    ret = Arm_Registers_WritePR(handle, &prValue);
    printf("[c99_registers] WritePR 状态码 / WritePR status code: %d\n", ret);
    ret = Arm_Registers_DeletePR(handle, prValue.id);
    printf("[c99_registers] DeletePR 状态码 / DeletePR status code: %d\n", ret);
    ret = Arm_Registers_WriteSR(handle, 0, srValue);
    printf("[c99_registers] WriteSR 状态码 / WriteSR status code: %d\n", ret);
    ret = Arm_Registers_DeleteSR(handle, 0);
    printf("[c99_registers] DeleteSR 状态码 / DeleteSR status code: %d\n", ret);
    ret = Arm_Registers_WriteMR(handle, 0, mrValue);
    printf("[c99_registers] WriteMR 状态码 / WriteMR status code: %d\n", ret);
    ret = Arm_Registers_DeleteMR(handle, 0);
    printf("[c99_registers] DeleteMR 状态码 / DeleteMR status code: %d\n", ret);
    ret = Arm_Registers_WriteMH(handle, 0, mhValue);
    printf("[c99_registers] WriteMH 状态码 / WriteMH status code: %d\n", ret);
    ret = Arm_Registers_WriteMI(handle, 0, miValue);
    printf("[c99_registers] WriteMI 状态码 / WriteMI status code: %d\n", ret);

    // [ZH] 断开连接并销毁句柄。
    // [EN] Disconnect and destroy the handle.
    Arm_Disconnect(handle);
    Arm_Destroy(handle);
    printf("[c99_registers] 示例结束 / Example finished\n");
    return 0;
}

1 개요 및 연동

2 데이터 구조

3 메서드

4 C99 인터페이스

6 기타 언어 연동

4.8 C99 Registers 레지스터 인터페이스

개요

인터페이스 시그니처

`Arm_Registers_ReadR`

`Arm_Registers_WriteR`

`Arm_Registers_DeleteR`

`Arm_Registers_ReadPR`

`Arm_Registers_WritePR`

`Arm_Registers_DeletePR`

`Arm_Registers_ReadSR`

`Arm_Registers_WriteSR`

`Arm_Registers_DeleteSR`

`Arm_Registers_ReadMR`

`Arm_Registers_WriteMR`

`Arm_Registers_DeleteMR`

`Arm_Registers_ReadMH`

`Arm_Registers_WriteMH`

`Arm_Registers_ReadMI`

`Arm_Registers_WriteMI`

레지스터 타입

파라미터 및 규칙

`ArmPoseRegister` 필드

최소 호출 예제

시나리오 예제

4.8 C99 Registers 레지스터 인터페이스 ​

개요 ​

인터페이스 시그니처 ​

Arm_Registers_ReadR ​

Arm_Registers_WriteR ​

Arm_Registers_DeleteR ​

Arm_Registers_ReadPR ​

Arm_Registers_WritePR ​

Arm_Registers_DeletePR ​

Arm_Registers_ReadSR ​

Arm_Registers_WriteSR ​

Arm_Registers_DeleteSR ​

Arm_Registers_ReadMR ​

Arm_Registers_WriteMR ​

Arm_Registers_DeleteMR ​

Arm_Registers_ReadMH ​

Arm_Registers_WriteMH ​

Arm_Registers_ReadMI ​

Arm_Registers_WriteMI ​

레지스터 타입 ​

파라미터 및 규칙 ​

ArmPoseRegister 필드 ​

최소 호출 예제 ​

시나리오 예제 ​

4.8 C99 Registers 레지스터 인터페이스

개요

인터페이스 시그니처

`Arm_Registers_ReadR`

`Arm_Registers_WriteR`

`Arm_Registers_DeleteR`

`Arm_Registers_ReadPR`

`Arm_Registers_WritePR`

`Arm_Registers_DeletePR`

`Arm_Registers_ReadSR`

`Arm_Registers_WriteSR`

`Arm_Registers_DeleteSR`

`Arm_Registers_ReadMR`

`Arm_Registers_WriteMR`

`Arm_Registers_DeleteMR`

`Arm_Registers_ReadMH`

`Arm_Registers_WriteMH`

`Arm_Registers_ReadMI`

`Arm_Registers_WriteMI`

레지스터 타입

파라미터 및 규칙

`ArmPoseRegister` 필드

최소 호출 예제

시나리오 예제